体表贴合作业平台制造技术

本发明专利技术公开一种体表贴合作业平台，包括床组件、支撑架、六轴机械手以及控制主机，支撑架安装于所述床组件，所述支撑架设置有结构光组件，所述结构光组件用于获取获取躺在床面上的人体的皮肤表面三维图像；六轴机械手安装于所述机体，所述六轴机械手的自由端设置有待安装位，用于供不同种类的工作件单独拆卸安装，用于对躺卧在床面上的人体作业；本发明专利技术提出的体表贴合作业平台可以实现不同的人体表面作业，其功能更加完全，使用场景多，可以满足用户不同的使用需求，切换不同的工作件，即可实现不同的功能，产品的使用率大大增加。产品的使用率大大增加。产品的使用率大大增加。

【技术实现步骤摘要】
体表贴合作业平台


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，特别涉及一种体表贴合作业平台。

技术介绍

[0002]现在市面上机器人功能过于单一，同一台设备往往只能实现一个特定的功能，如现有的按摩机器人，只能用于对人体进行按摩，或是手术机器人，只能用于给人体特定部分作手术，机器人的整体利用率低，占地面积大，价格昂贵，为了满足产品多用途、多应用场景，需要设计一款可应用到不同的场景中的机器，通过该机器人可以满足用户不同的使用需求。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的是提出一种体表贴合作业平台，旨在解决现有技术中机器人设备的功能单一，利用率低的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提出的体表贴合作业平台，包括：
[0005]可床组件，所述床组件用于同地面基础固定，所述床组件具有供人体躺卧的床面；
[0006]支撑架，安装于所述床组件，所述支撑架设置有结构光组件，用于获取获取躺在床面上的人体的皮肤表面三维图像；
[0007]六轴机械手，设置于所述支撑架且置于所述床面的上方，所述六轴机械手的自由端设置有待安装位，用于供不同种类的工作件单独拆卸安装，所述六轴机械手用于带动工作件对躺卧在所述床面上的人体进行工作；
[0008]控制主机，分别与所述结构光组件和所述六轴机械手电连接，所述控制主机用于根据所述结构光组件获取到的人体皮肤表面三维图像生成有运动路线，所述控制主机还用于控制所述六轴机械手驱动安装于所述待安装位的工作件沿所述运动路线作业。
[0009]可选地，所述床组件包括床板和底座，所述底座的底面用于同地面基础固定，所述床板设置于所述底座的顶面；
[0010]所示支撑架包括相对设置的第一支撑段和第二支撑段，以及连接所述第一支撑段和第二支撑段的安装段，所述第一支撑段和第二支撑段与所述床板连接，所述安装段置于所述床板上方。
[0011]可选地，所述第一支撑段和所述第二支撑段沿所述床板的长度方向可滑动安装于所述床板。
[0012]可选地，所述支撑架为圆拱门状设置，所述六轴机械手的连接端设置于所述支撑架的弧形内壁面的顶部，且所述六轴机械手的自由端正对所述床面设置。
[0013]可选地，所述体表贴合作业平台还包括连接块，所述连接块的固定安装于所述支撑架，所述连接块设置有第一斜面，所述第一斜面与所述水平面之间的夹角为锐角，所述六轴机械手的初始关节臂与所述第一斜面垂直。
[0014]可选地，所述结构光组件为多个，间隔设于所述支撑架的内周侧。
[0015]可选地，所述体表贴合作业平台还包括显示器，所述显示器安装于所述支撑架，所述显示器包括用于显示人体皮肤表面三维图像、运动轨迹以及用于设置工作模式的触控显示屏和多个功能按键。
[0016]可选地，所述体表贴合作业平台还包括设置在所述床组件的急停装置。
[0017]可选地，所述床板的一端设置有通孔，用于供人体躺卧在穿棉上时，用户的头部通过所述通孔；
[0018]所述体表贴合作业平台还包括显示屏，所述显示屏通过连接件固定在所述床组件，且置于所述通孔的下方。
[0019]可选地，所述连接件包括柔性管。
[0020]本专利技术技术方案通过安装在支撑架上的结构光组件，用于获取躺卧在床面上的人体皮肤表面的三维图像，控制主机根据安装在待安装位的工作件和人体皮肤表面的三维图像规划该工作件的工作路线，并控制六轴机械手驱动该工作件以预设的运动路线运动，以对置于第一检测区域内的人体进行进行作业。而由于该工作件与六轴机械手可拆卸连接，通过更换工作件的种类，并根据工作件的类型，控制主机切换到不同模式，并根据该结构光组件获取的人体表面三维图像规划出与该工作件相匹配的运动轨迹，如此，根据用户不同的使用需要，通过快速更换工作件类型或切换工作件的运动轨迹，该体表贴合作业平台可以实现不同的人体表面作业，其功能更加完全，使用场景多，可以满足用户不同的使用需求，产品的使用率大大增加。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0022]图1为本专利技术体表贴合作业平台一实施例的结构示意图。
[0023]附图标号说明：
[0024][0025]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0028]另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0029]本专利技术提出一种体表贴合作业平台10，该体表贴合作业平台10配备有多个不同类型的工作件20，每个工作件20均可以单独可拆卸连接固定在六轴机械臂的待安装位上。
[0030]针对现有机器人产品的功能单一，利用率低的问题。目前的医疗机器人，功能单一，如按摩机器人，通过机械臂按摩组件对人体进行按摩，其仅仅只有单一的按摩功能；或是乳腺超声扫描设备，通过在机械手的末端关节臂与超声探头连接，可以实现单一的乳腺检查功能，或是其他的检测或手术机器人，都是仅仅实现其特定的一种功能。且该机器人的占地范围大，成本高，利用率较低，进一步增加了其使用成本。基于此，本申请提出了该体表贴合作业平台10，该体表贴合作业平台10配备有多个不同类型的工作件20，每个工作件20均可以单独可拆卸连接固定在六轴机械臂的待安装位上。如此，根据用户的不同需要，切换该置于待安装位的工作件20类型，控制组件根据结构光组件300获取到的置于床面111上的人体三维图像生成运动路线，六轴机械手400进而驱动结构光工作件20沿所述运动路线作业，以对人体工作。安装在待安装位上的工作件20可以是按摩头、超声探头、手术刀、手术辅助装置等，在此不对其作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种体表贴合作业平台，其特征在于，包括：床组件，所述床组件用于同地面基础固定，所述床组件具有供人体躺卧的床面；支撑架，安装于所述床组件，所述支撑架设置有结构光组件，用于获取获取躺在床面上的人体的皮肤表面三维图像；六轴机械手，设置于所述支撑架且置于所述床面的上方，所述六轴机械手的自由端设置有待安装位，用于供不同种类的工作件单独拆卸安装，所述六轴机械手用于带动工作件对躺卧在所述床面上的人体进行工作；控制主机，分别与所述结构光组件和所述六轴机械手电连接，所述控制主机用于根据所述结构光组件获取到的人体皮肤表面三维图像生成有运动路线，所述控制主机还用于控制所述六轴机械手驱动安装于所述待安装位的工作件沿所述运动路线作业。2.如权利要求1所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述床组件包括床板和底座，所述底座的底面用于同地面基础固定，所述床板设置于所述底座的顶面；所示支撑架包括相对设置的第一支撑段和第二支撑段，以及连接所述第一支撑段和第二支撑段的安装段，所述第一支撑段和第二支撑段与所述床板连接，所述安装段置于所述床板上方。3.如权力要求2所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述第一支撑段和所述第二支撑段沿所述床板的长度方向可滑动安装于所述床板。4.如权利要求1
‑
3任一项所述的体表贴...

【专利技术属性】
技术研发人员：谈继勇，谭明晓，武小斐，李彬，李元伟，徐文帅，孙熙，
申请(专利权)人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：