一种智能清理铸件修复机器人焊接方法技术

本发明专利技术公开了铸造技术领域的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，包括以下步骤：S1：将铸件固定于夹持爪上，控制六轴机器人进行焊接工作；S2：通过电动缸控制清理组件移动，驱动齿轮与驱动机构的从动齿轮组啮合，双头电机驱动驱动机构通过角度调节机构带动夹持爪进行角度调节；S3：角度调节完成后，控制六轴机器人进行焊接工作，通过电动缸控制清理组件移动，使得清理头位于之前焊接区域的一侧，双头电机控制清理头对焊接区域进行清理；S4：重复步骤S2

【技术实现步骤摘要】
一种智能清理铸件修复机器人焊接方法


[0001]本专利技术涉及铸造的
，尤其是涉及一种智能清理铸件修复机器人焊接方法。

技术介绍

[0002]铸件制造技术的发展方向是数字化、智能化、绿色化，而我国仍处于局部生产环节半自动化与手工作业相结合的生产模式。例如：铸件冒口切除产生的气孔、砂眼等缺陷修复就是手工作业，劳动强度大、工作环境差、危险系数高，效率低且产生的有毒气体、悬浮微小颗粒、强光刺激、电磁辐射对人体的健康都会有很大的影响、对环境也有一定的污染。
[0003]现有通过采用六轴机器人外加三轴变位桁架，降低了焊补作业的危险性、减少了操作工的劳动强度、提高了铸件修复效率及质量。但是仅仅通过六轴机器人外加三轴变位桁架还是很难满足对铸件不同位置的焊接，而且铸件焊接后不能及时清理表面的焊渣，影响后期补焊等操作。
[0004]针对上述中的相关技术，本专利技术提供一种智能清理铸件修复机器人焊接方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]本专利技术提供一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，采用如下的技术方案：具体包括以下步骤：
[0007]S1：将铸件固定于夹持爪上，控制六轴机器人进行焊接工作；
[0008]S2：通过电动缸控制清理组件移动，使得驱动齿轮与驱动机构的从动齿轮组啮合，然后再通过双头电机驱动驱动机构，所述驱动机构通过角度调节机构带动与所述角度调节机构相连接的夹持爪进行角度调节；
[0009]S3：角度调节完成后，再控制六轴机器人进行焊接工作，再通过电动缸控制清理组件移动，使得清理头位于步骤S焊接区域的一侧，通过所述双头电机控制清理头对所述焊接区域进行清理；
[0010]S4：重复步骤S2
‑
S3，完成对铸件的焊接清理工作。
[0011]可选的，还包括一种智能清理铸件修复机器人焊接装置，包括六轴机器人、焊接仓、夹持爪、清理组件、收渣槽、传动仓、角度调节机构、驱动机构和电动缸，
[0012]所述焊接仓的内腔从上到下依次设置夹持爪、清理组件和收渣槽，所述传动仓安装于所述焊接仓外壁一侧，所述角度调节机构、驱动机构和电动缸位于所述传动仓的内部，一侧所述夹持爪的转轴与所述角度调节机构的输出轴相连接，所述角度调节机构的输入端与所述驱动机构的输出端相连接，所述电动缸的伸缩端与所述清理组件相连接，所述清理组件上设置与所述驱动机构输入端相连接的驱动齿轮。
[0013]可选的，所述六轴机器人设置于三轴变位桁架上。
[0014]可选的，所述清理组件包括滑动座，所述滑动座上安装有双头电机，所述双头电机的一端连接有驱动齿轮。
[0015]通过采用上述技术方案，便于对驱动齿轮和清理头进行位置调节。
[0016]可选的，所述双头电机的另一端可拆卸连接有清理头。
[0017]通过采用上述技术方案，清理头可以为清理焊接完后的清理件，也可以根据需要进行拆卸更换。
[0018]可选的，所述角度调节机构包括圆盘和间歇盘，所述间歇盘的外壁均布有摆动槽和导向弧面，所述圆盘上设有与摆动槽配合的摆杆。
[0019]通过采用上述技术方案，用于调节铸件的翻转角度。
[0020]可选的，所述驱动机构包括连接轴，所述连接轴的一端设有与所述驱动齿轮相啮合的从动齿轮组，所述连接轴的另一端连接有皮带轮一，所述皮带轮一通过皮带连接有皮带轮二，所述皮带轮二与所述角度调节机构的圆盘相连接。
[0021]通过采用上述技术方案，实现动力的传导，控制简单，保证与皮带轮一连接的连接轴的位置位于驱动齿轮的一侧。
[0022]可选的，所述清理组件的滑动座滑动连接于两组导向桁架之间，所述电动缸的伸缩端与所述滑动座的外壁相连接。
[0023]通过采用上述技术方案，带动清理组件进行移动，从而实现清理组件的位置调节。
[0024]综上所述，本专利技术包括以下至少一种有益效果：
[0025]1、本专利技术通过电动缸控制清理组件移动，使得驱动齿轮与驱动机构的从动齿轮组啮合，然后再通过双头电机驱动驱动机构，通过电动缸控制清理组件移动，一方面可以将清理组件移动至一侧，不影响上方铸件翻转，另一方面，清理组件移动至一侧后，位于双头电机一端的驱动齿轮与驱动机构的从动齿轮组啮合，控制驱动机构进行运作，驱动机构通过角度调节机构带动与角度调节机构相连接的夹持爪进行角度调节，通过驱动机构的从动齿轮组带动角度调节机构进行相应角度的调节，以实现对夹持爪的角度翻转，实现对铸件不同面的焊接。
[0026]2、当对铸件角度调节至合适的角度后，再次控制外加三轴变位桁架的六轴机器人进行焊接工作，再通过电动缸控制清理组件移动，使得清理头位于之前焊接区域的一侧，通过双头电机控制清理头对焊接区域进行清理，在调节完成进行焊接工作的同时，能够将清理头移动至焊接区域一侧，对之前焊接的区域进行清理，从而实现一边焊接一边清理的工作，节省了铸件焊接清理效率。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为本专利技术结构示意图；
[0029]图2为本专利技术清理组件结构示意图；
[0030]图3为本专利技术角度调节机构结构示意图；
[0031]图4为本专利技术驱动机构结构示意图；
[0032]图5为本专利技术电动缸连接结构示意图。
[0033]附图标记说明：1、六轴机器人；2、焊接仓；3、夹持爪；4、清理组件；401、滑动座；402、双头电机；403、清理头；404、驱动齿轮；5、收渣槽；6、传动仓；7、角度调节机构；701、圆盘；702、间歇盘；703、摆动槽；704、导向弧面；705、摆杆；8、驱动机构；801、连接轴；802、从动齿轮组；803、皮带轮一；804、皮带；805、皮带轮二；9、电动缸；901、导向桁架；902、伸缩端。
具体实施方式
[0034]以下结合附图1
‑
5对本专利技术作进一步详细说明。
[0035]实施例1
[0036]本专利技术公开一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，具体包括以下步骤：
[0037]S1：将铸件固定于夹持爪3上，夹持爪3可以根据铸件的不同而不同，控制六轴机器人1进行焊接工作，六轴机器人1设置于三轴变位桁架上，增加移动空间，六轴机器人1外加三轴变位桁架的工作原理为现有技术，可实现六轴方向上的调节，再次不进行过多赘述，通过将焊抢固定于六轴机器人1上，控制焊枪的位置对铸件的不同位置进行焊接；
[0038]S2：通过电动缸9控制清理组件4移动，使得驱动齿轮404与驱动机构8的从动齿轮组802啮合，然后再通过双头电机402驱动驱动机构8，通过电动缸9控制清本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1：将铸件固定于夹持爪(3)上，控制六轴机器人(1)进行焊接工作；S2：通过电动缸(9)控制清理组件(4)移动，使得驱动齿轮(404)与驱动机构(8)的从动齿轮组(802)啮合，然后再通过双头电机(402)驱动驱动机构(8)，所述驱动机构(8)通过角度调节机构(7)带动与所述角度调节机构(7)相连接的夹持爪(3)进行角度调节；S3：角度调节完成后，再控制六轴机器人(1)进行焊接工作，再通过电动缸(9)控制清理组件(4)移动，使得清理头(403)位于步骤S1焊接区域的一侧，通过所述双头电机(402)控制清理头(403)对所述焊接区域进行清理；S4：重复步骤S2
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S3，完成对铸件的焊接清理工作。2.根据权利要求1所述的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征在于：还包括一种智能清理铸件修复机器人焊接装置，包括六轴机器人(1)、焊接仓(2)、夹持爪(3)、清理组件(4)、收渣槽(5)、传动仓(6)、角度调节机构(7)、驱动机构(8)和电动缸(9)，所述焊接仓(2)的内腔从上到下依次设置夹持爪(3)、清理组件(4)和收渣槽(5)，所述传动仓(6)安装于所述焊接仓(2)外壁一侧，所述角度调节机构(7)、驱动机构(8)和电动缸(9)位于所述传动仓(6)的内部，一侧所述夹持爪(3)的转轴与所述角度调节机构(7)的输出轴相连接，所述角度调节机构(7)的输入端与所述驱动机构(8)的输出端相连接，所述电动缸(9)的伸缩端与所述清理组件(4)相连接，所述清理组件(4)上设置与所述驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈万龙，陈道志，
申请(专利权)人：江苏万信山机械有限公司，
类型：发明
国别省市：