一种铁塔巡视机器人及其工作方法技术

本发明专利技术涉及铁塔巡检机器人技术领域，具体的说是一种铁塔巡视机器人及其工作方法，包括机器人本体，所述机器人本体上安装有与需要巡检的电缆连接的行走机构，所述机器人本体上安装有对电缆进行巡视的巡视机构，所述机器人本体上安装有方便整体结构携带的携带机构，所述机器人本体上安装有方便整体机构放置的悬挂机构，所述携带机构与悬挂机构连接，所述机器人本体上安装有对携带机构夹持的夹持机构；机器人本体上安装有巡视机构，对电缆巡视的时候，通过行走机构实现机器人本体在电缆上行走，在巡视前巡视机构处于防护状态，防护组件可以对摄像组件进行防护，避免在拿取的时候划伤摄像组件，保证巡视的清晰度。保证巡视的清晰度。保证巡视的清晰度。

【技术实现步骤摘要】
一种铁塔巡视机器人及其工作方法


[0001]本专利技术涉及铁塔巡检机器人
，具体的说是一种铁塔巡视机器人及其工作方法。

技术介绍

[0002]铁塔电缆巡检机器人基于OCR和图像识别能力，能模拟专业的人工操作，在全站多级页面与资金交易全流程的各个场景进行点击、识别、检查等巡检操作，可以实现APP页面自动化巡检监控，在对铁塔上的高压电缆进行检查的时候将巡检机器人安装在电缆上通过驱动机构将机器人在电缆上行走，行走的时候通过摄像头将拍摄到的电缆情况传输给地面上的显示屏。
[0003]然而，目前的铁塔电缆巡检的机器人在安装到电缆上时，需要电工在铁塔上用绳索将巡检机器人提升上去，巡检机器人的摄像头安装在盒体的外侧且裸露在外，盒体上未设置对摄像头进行防护的机构，电工通过绳索提升巡检机器人的时候摄像头容易与铁塔碰撞，造成摄像头的外罩划伤，影响摄像头巡检的清晰度；且巡检机器人上未设置肩背机构，通过绳索提升巡检机器人比较费力，不利于巡检机器人的携带；且在巡检机器人安装到电缆上之前需要对机器人调试，巡检机器人上未设置临时悬挂机构，不方便机器人的放置。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的问题，本专利技术提供了一种铁塔巡视机器人及其工作方法。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种铁塔巡视机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上安装有与需要巡检的电缆连接的行走机构，所述机器人本体上安装有对电缆进行巡视的巡视机构，所述机器人本体上安装有方便整体结构携带的携带机构，所述机器人本体上安装有方便整体机构放置的悬挂机构，所述携带机构与悬挂机构连接，所述机器人本体上安装有对携带机构夹持的夹持机构；
[0006]具体的，所述巡视机构包括限位槽，所述机器人本体的侧面开设有限位槽，所述机器人本体的侧面安装有摄像头，所述机器人本体上滑动有位于摄像头外侧的防护套，所述防护套与机器人本体之间夹持有第一弹簧，所述防护套上通过转轴转动连接有对摄像头防护的密封盖，所述密封盖上滑动连接有限位板，所述限位板与密封盖之间夹持有第二弹簧。
[0007]具体的，所述限位板的厚度小于限位槽的最小内径，且所述限位槽的横截面呈“T”字形结构。
[0008]具体的，所述行走机构包括顶板，所述机器人本体上固定连接有顶板，所述顶板上相对转动连接有两个固定杆，两个所述固定杆上均安装有电机，两个所述固定杆上均转动连接有与电缆滚动的限位轮，所述限位轮与电机之间通过联轴器连接，两个所述固定杆上均安装有液压缸。
[0009]具体的，所述携带机构包括拉杆，所述机器人本体上滑动连接有拉杆，所述拉杆上固定有背带，所述背带的一端与机器人本体连接，所述拉杆上固定连接有限位圈，所述限位
圈与机器人本体之间夹持有第三弹簧。
[0010]具体的，所述携带机构还包括收纳槽，所述机器人本体的底部开设有对背带进行收纳的收纳槽。
[0011]具体的，所述悬挂机构包括转杆，所述机器人本体上转动连接有转杆，所述转杆上滑动连接有摆动杆，所述拉杆的一端与转杆之间转动连接，所述机器人本体的内部滑动连接有挂钩，所述摆动杆与挂钩之间转动连接，所述挂钩上开设有挂槽。
[0012]具体的，所述挂钩的端部棱角处呈倾斜设置，且位于所述摆动杆一端的挂钩呈“L”形结构。
[0013]具体的，所述夹持机构包括内轴，所述机器人本体上转动连接有位于收纳槽处的内轴，所述内轴上固定连接有夹板，所述内轴与机器人本体之间夹持有扭簧。
[0014]具体的，所述夹持机构还包括拉手，所述夹板的底部固定有拉手，所述拉手的长度与夹板的厚度之和小于收纳槽的深度。
[0015]一种铁塔巡视机器人的工作方法，包括以下步骤：
[0016]S1：首先检查所述巡视机构对巡视组件处于防护状态，通过所述携带机构将所述机器人本体背到铁塔上；
[0017]S2：然后在所述机器人本体安装到电缆前对所述机器人本体进行调试，调试的时候拉动所述携带机构将所述悬挂机构从所述机器人本体上推出，通过所述悬挂机构将所述机器人本体悬挂到铁塔上调试；
[0018]S3：最后，对所述机器人本体调试完成后，通过所述夹持机构对所述携带机构进行夹持，松开所述携带机构后所述悬挂机构收缩到所述机器人本体的内部，通过所述行走机构对所述机器人本体安装到电缆上，实现行走，通过所述巡视机构对电缆巡检。
[0019]本专利技术的有益效果是：
[0020](1)本专利技术所述的一种铁塔巡视机器人及其工作方法，机器人本体上安装有巡视机构，对电缆巡视的时候，通过行走机构实现机器人本体在电缆上行走，在巡视前巡视机构处于防护状态，防护组件可以对摄像组件进行防护，避免在拿取的时候划伤摄像组件，保证巡视的清晰度；即：在需要对机器人本体进行携带的时候，保证密封盖对防护套进行关闭状态，且防护套实现了对摄像头进行防护，避免搬运机器人本体的时候摄像头与铁塔发生碰撞、摩擦，造成摄像头划伤影响清晰度，利于电缆的巡视，当密封盖与铁塔发生碰撞的时候，防护套可以向机器人本体的内部方向移动，第一弹簧收缩，可以缓冲，避免密封盖砸伤摄像头，在巡检的时候，将防护套向机器人本体的内部方向挤压，进一步的第一弹簧收缩，将摄像头全部裸露出，实现对电缆巡检，将密封盖上的限位板滑动收缩，转动密封盖，实现密封盖与机器人本体的侧壁抵触，此时，松开限位板，实现了第二弹簧将限位板复位，此时限位板卡合到限位槽上，实现了对防护套进行限位，实现摄像头对电缆的巡视。
[0021](2)本专利技术所述的一种铁塔巡视机器人及其工作方法，机器人本体上安装有携带机构，在拿取机器人本体到铁塔上时，可以通过携带机构将机器人本体背在电工背上，便于携带，无需绳索在铁塔顶部提升，操作简单，且需要对机器人本体调试的时候可以拉动携带机构，实现了悬挂机构在机器人本体上伸出，可以通过悬挂机构将机器人本体悬挂到铁塔上，利于放置，便于机器人本体的调试；即：电工在攀爬铁塔之前可以拉动机器人本体底部的背带，实现了背带全部展开，且拉杆在机器人本体上滑动，第三弹簧收缩，那么电工可以
通过背带将机器人本体背在肩上，利于机器人本体的携带，减少与铁塔之间的摩擦，且在拉杆滑动的时候，带动了转杆转动，转杆转动后，带动了摆动杆反向移动，有与摆动杆与转杆之间转动连接，在转杆转动的时候，实现了将机器人本体内部的挂钩推出，通过挂钩上的挂槽与铁塔连接，实现了对机器人本体的悬挂，利于机器人本体的调试，松开背带后拉杆被第三弹簧复位，那么挂钩收缩到机器人本体的内部，减少空间占用。
[0022](3)本专利技术所述的一种铁塔巡视机器人及其工作方法，机器人本上安装有夹持机构，在机器人本体巡视的时候，可以通过夹持机构对携带机构进行夹持，避免携带机构松散，利于机器人本体越障；即：在将限位轮悬挂到电缆上后，可以拉动拉手，实现了夹板背离机器人本体的底部方向移动，此时扭簧张开，夹板与机器人本体之间产生间隙，将背带放置到该间隙内部，松开拉手后，实现了扭簧复位，那么夹板向机器人本体的底部方向移动，实现了夹板将背带的夹持，背带收本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铁塔巡视机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)上安装有与需要巡检的电缆连接的行走机构(2)，所述机器人本体(1)上安装有对电缆进行巡视的巡视机构(3)，所述机器人本体(1)上安装有方便整体结构携带的携带机构(4)，所述机器人本体(1)上安装有方便整体机构放置的悬挂机构(5)，所述携带机构(4)与悬挂机构(5)连接，所述机器人本体(1)上安装有对携带机构(4)夹持的夹持机构(6)；所述巡视机构(3)包括限位槽(301)，所述机器人本体(1)的侧面开设有限位槽(301)，所述机器人本体(1)的侧面安装有摄像头(306)，所述机器人本体(1)上滑动有位于摄像头(306)外侧的防护套(302)，所述防护套(302)与机器人本体(1)之间夹持有第一弹簧(307)，所述防护套(302)上通过转轴(303)转动连接有对摄像头(306)防护的密封盖(304)，所述密封盖(304)上滑动连接有限位板(305)，所述限位板(305)与密封盖(304)之间夹持有第二弹簧(308)。2.根据权利要求1所述的一种铁塔巡视机器人，其特征在于：所述限位板(305)的厚度小于限位槽(301)的最小内径，且所述限位槽(301)的横截面呈“T”字形结构。3.根据权利要求1所述的一种铁塔巡视机器人，其特征在于：所述行走机构(2)包括顶板(201)，所述机器人本体(1)上固定连接有顶板(201)，所述顶板(201)上相对转动连接有两个固定杆(202)，两个所述固定杆(202)上均安装有电机(204)，两个所述固定杆(202)上均转动连接有与电缆滚动的限位轮(205)，所述限位轮(205)与电机(204)之间通过联轴器连接，两个所述固定杆(202)上均安装有液压缸(203)。4.根据权利要求1所述的一种铁塔巡视机器人，其特征在于：所述携带机构(4)包括拉杆(403)，所述机器人本体(1)上滑动连接有拉杆(403)，所述拉杆(403)上固定有背带(401)，所述背带(401)的一端与机器人本体(1)连接，所述拉杆(403)上固定连接有限位圈(404)，所述限位圈(404)与机器人本体(1)之间夹持有第三弹簧(405)。5.根据权利要求4所述的一种铁塔巡视机器人，其特征在于：所述携带机...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐勇，郝朝阳，李传智，李庆，
申请(专利权)人：汇海电工有限公司，
类型：发明
国别省市：