基于北斗RTK、SLAM定位和图像分析的路侧停车位巡检方法技术

本发明专利技术公开了一种基于北斗RTK、SLAM定位和图像分析的路侧停车位巡检方法，通过RTK设备中北斗RTK定位模块与SLAM定位制图模块融合定位，获得测绘车位的位置信息，将获得测绘车位的位置信息与SLAM扫描地图进行比对，判断当前测绘车位是否是划定的检测车位，通过巡检设备进行抓拍；本发明专利技术可通过RTK定位模块和SLAM定位制图模块融合，可获取高精度定位数据，对巡检的车位信息进行精度的匹配，同时结合实时图像AI分析，分析出车位上车辆的信息以及车牌信息，提高了巡检定位的精度，方便运营人员对车位进行巡检管理，高精度的定位有利于车位无人计费的实施与推广。人计费的实施与推广。人计费的实施与推广。

【技术实现步骤摘要】
基于北斗RTK、SLAM定位和图像分析的路侧停车位巡检方法


[0001]本专利技术涉及停车位巡检
，特别是一种基于北斗RTK、SLAM定位和图像分析的路侧停车位巡检方法。

技术介绍

[0002]北斗定位和图像分析具体指基于北斗RTK高精度定位SLAM和AI图像进行分析，其中 RTK（Real
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time kinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。RTK技术可以在很短的时间内获得厘米级的定位精度，广泛应用于图根控制测量、施工放样、工程测量及地形测量等领域。但RTK也有一些缺点，主要表现在需要架设本地参考站，误差随移动站到基准站距离的增加而变大。同时现有的技术中，利用RTK测量时，至少配备两台GPS接收机，一台固定安放在基准站上，另外一台作为移动站进行点位测量。在两台接收机之间还需要数据通信链，实时将基准站上的观测数据发送给流动站。对流动站接收到的数据（卫星信号和基准站的信号）进行实时处理还需要RTK软件，其主要完成双差模糊度的求解、基线向量的解算、坐标的转换。
[0003]SLAM具体是Simultaneous localization and mapping缩写，意为“同步定位与建图”，主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题。
[0004]随着城市的发展，车辆数量越来越多，停车压力也越来越大。为了减缓停车的压力，路边停车作为停车方式的一种补充，其规模不断扩大。但是由于车辆数量和停车位数量严重不匹配，路边停车的各种乱象屡禁不止。路边停车的计时、缴费等需要管理员定时巡检，记录泊位上的车牌信息，费时费力，而且容易造成信息错误；同时为了减缓停车难的压力，甚至在高楼底下，天桥下面，都规划了路边停车位。采用单纯RTK定位或者融合惯导的方式，在这些场景下，容易定位不准确，造成车位信息和车辆停车信息不匹配，从而影响计费，因此，传统的停车位巡检过程中的人工和时间成本较高，且效率低。

技术实现思路

[0005]本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0006]鉴于上述现有的停车位巡检中存在的问题，提出了本专利技术。
[0007]因此，本专利技术其中的一个目的是提供一种基于北斗RTK、SLAM定位和图像分析的路侧停车位巡检方法，其特征在于，包括：
S1，选择停车场地，将待检测车位预设为划定测绘车位，巡检设备在所述停车场地开始测绘，利用巡检设备中的RTK定位模块和SLAM定位制图模块，对停车场地中的待检测车位进行测绘，测绘保存待检测车位的边缘位置GPS信息或者待检测车位的中心位置GPS坐标信息作为GPS位置信息，同时保存SLAM定位制图模块绘制待检测车位的地图特征信息；S2，通过巡检设备中RTK定位模块与SLAM定位制图模块融合定位，获得划定测绘车位的位置信息，并进行本地保存；S3，当巡检设备巡检时，将所述巡检设备中本体的RTK定位的信息以及SLAM获取的环境信息，与巡检设备在S2中获得测绘车位的位置信息比对，判断当前的巡检设备所在的位置是否在划定测绘车位的范围内，并判断当前所述测绘车位是否是划定测绘车位，当不是划定测绘车位时，所述巡检设备在停车场地进行下一测绘车位的巡检；S4，巡检设备确定划定测绘车位后，其通过摄像头模块对当前划定测绘车位进行抓拍，判断和识别所述划定测绘车位是否有车，当无车时，结束当前划定测绘车位的抓拍，重复S3中巡检设备在停车场地进行下一测绘车位的巡检；S5，巡检设备当检测当前划定测绘车位有车时，其通过摄像头模块识别当前划定测绘车位上车辆的车辆信息和车牌信息，并将拍摄的其他信息发送到服务器。
[0008]在S1中，所述待检测车位的边缘位置GPS信息通过所述巡检设备中RTK定位模块对停车场地进行测绘，RTK定位模块输出待检测车位详细的GPS位置信息，且待检测车位的边缘位置GPS信息为待检测车位边缘四个坐标点的位置信息，作为划定测绘车位的GPS位置信息；所述待检测车位的中心位置GPS坐标信息为待检测车位的中心点的GPS位置信息，以及车位的长和宽信息，作为划定测绘车位的位置信息。
[0009]所述停车场地还包括无法得到精确GPS定位信息的待检测车位的位置，所述无法得到精确GPS定位信息的待检测车位的位置可根据SLAM定位制图模块扫描得到的地图，将待检测车位信息在地图上标注导出，作为划定测绘车位的位置信息。
[0010]当所述待检测车位为可得到精确GPS定位信息时，巡检设备选择RTK定位模块进行定位所述划定测绘车位的位置信息；当所述待检测车位获取不到RTK定位模块定位的划定测绘车位的位置信息时，利用SLAM定位制图模块来匹配环境信息，得到当前巡检设备所在的地图上的位置信息，根据目前巡检所在的地图上的位置信息以及行进方向；计算当前巡检设备的当点定位点和附近车位之间的欧几里得的距离，若所述距离在预定阈值范围内，则选择距离最小的待检测车位作为划定测绘车位，并根据S2获得当前划定测绘车位的位置信息。
[0011]上述SLAM定位制图模块扫描地图为点云地图、栅格地图或者拓扑地图其中的一种，且SLAM定位制图模块扫描的地图可以直接将所述巡检车位的GPS信息添加到相应的SLAM定位制图模块中关键帧附加信息里面；当全程通过SLAM定位制图模块制图时，配合RTK定位模块，将RTK定位模块中划定测绘车位的位置信息融合到SLAM定位制图模块中去，在SLAM定位制图模块的关键帧信息里面附加上GPS信息。
[0012]在S5中，巡检设备通过摄像头模块拍摄图片，摄像头模块通过图像分析技术进行
AI车辆识别和车牌识别，获得所述当前划定测绘车位上车辆信息和车牌信息，同时获得所述当前划定测绘车位上拍摄的其他信息，所述拍摄的其他信息包括车位停车信息、时间信息、视频信息和照片信息；将所述测绘车位车辆信息、车牌信息和拍摄的其他信息同步发送到服务器进行收费计算。
[0013]在步骤S2中，将巡检设备中RTK定位模块与SLAM定位制图模块融合定位获得划定测绘车位的本地保存位置信息，同步保存上传至划定测绘车位的数据服务器。
[0014]上述巡检设备包括可移动本体、安装在所述可移动本体顶部的摄像头模块，以及安装在所述可移动本体中的RTK定位模块、数据处理模块、SLAM定位制图模块、本地存储模块和供电模块。
[0015]上述RTK定位模块包括基准站子系统、管本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于北斗RTK、SLAM定位和图像分析的路侧停车位巡检方法，其特征在于，包括：S1，选择停车场地，将待检测车位预设为划定测绘车位，巡检设备在所述停车场地开始测绘，利用巡检设备中的RTK定位模块和SLAM定位制图模块，对停车场地中的待检测车位进行测绘，测绘保存待检测车位的边缘位置GPS信息或者待检测车位的中心位置GPS坐标信息作为GPS位置信息，同时保存SLAM定位制图模块绘制待检测车位的地图特征信息；S2，通过巡检设备中RTK定位模块与SLAM定位制图模块融合定位，获得划定测绘车位的位置信息，并进行本地保存；S3，当巡检设备巡检时，将所述巡检设备中本体的RTK定位的信息以及SLAM获取的环境信息，与巡检设备在S2中获得测绘车位的位置信息比对，判断当前的巡检设备所在的位置是否在划定测绘车位的范围内，并判断当前所述测绘车位是否是划定测绘车位，当不是划定测绘车位时，所述巡检设备在停车场地进行下一测绘车位的巡检；S4，巡检设备确定划定测绘车位后，其通过摄像头模块对当前划定测绘车位进行抓拍，判断和识别所述划定测绘车位是否有车，当无车时，结束当前划定测绘车位的抓拍，重复S3中巡检设备在停车场地进行下一测绘车位的巡检；S5，巡检设备当检测当前划定测绘车位有车时，其通过摄像头模块识别当前划定测绘车位上车辆的车辆信息和车牌信息，并将拍摄的其他信息发送到服务器。2.如权利要求1所述的一种基于北斗RTK、SLAM定位和图像分析的路侧停车位巡检方法，其特征在于，在S1中，所述待检测车位的边缘位置GPS信息通过所述巡检设备中RTK定位模块对停车场地进行测绘，RTK定位模块输出待检测车位详细的GPS位置信息，且待检测车位的边缘位置GPS信息为待检测车位边缘四个坐标点的位置信息，作为划定测绘车位的GPS位置信息；所述待检测车位的中心位置GPS坐标信息为待检测车位的中心点的GPS位置信息，以及车位的长和宽信息，作为划定测绘车位的位置信息。3.如权利要求2所述的一种基于北斗RTK、SLAM定位和图像分析的路侧停车位巡检方法，其特征在于，所述停车场地还包括无法得到精确GPS定位信息的待检测车位的位置，所述无法得到精确GPS定位信息的待检测车位的位置可根据SLAM定位制图模块扫描得到的地图，将待检测车位信息在地图上标注导出，作为划定测绘车位的位置信息。4.如权利要求3所述的一种基于北斗RTK、SLAM定位和图像分析的路侧停车位巡检方法，其特征在于，当所述待检测车位为可得到精确GPS定位信息时，巡检设备选择RTK...

【专利技术属性】
技术研发人员：滕国霖，苗永斌，吴少华，
申请(专利权)人：江苏鸣实纯钧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：