一种车道线识别方法、系统、介质、设备及信息处理终端技术方案

本发明专利技术属于车道线识别技术领域，公开了一种车道线识别方法、系统、介质、设备及信息处理终端，包括：获取车道线二值图并转化为灰度图，建立平面直角坐标系；提取车道直线矢量和坐标系中拟合直线上的两个端点坐标，并计算直线的点斜式方程的参数值；判断斜率，检测车道线数量以及偏移量；计算该直线与所提取直线的交点；对存储交点x坐标的数组进行遍历，对新的数组进行遍历；获取当前车道线的坐标，获取到当前画面中的车相对于计算出的车道线的偏移量；通过获取左右车道线数组的长度，获得左右车道线的数量。本发明专利技术的车道线识别方法，适用于神经网络语义分割导出图像的数据提取，具有提取效率高、速度快、适用性强等特点。适用性强等特点。适用性强等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线识别方法、系统、介质、设备及信息处理终端


[0001]本专利技术属于车道线识别
，尤其涉及一种车道线识别方法、系统、介质、设备及信息处理终端。

技术介绍

[0002]目前，作为车辆的行驶辅助控制，已知有选择与本车辆行驶于同一车道上的车辆作为前行车辆，并追踪该选择出的前行车辆行驶的自适应巡航控制系统、为车辆不脱离左右行驶车道线而控制车辆的行驶的车道保持辅助等各种控制。
[0003]在这样的行驶辅助控制中，进行车辆上搭载有相机，对车辆前方进行拍摄并识别行驶车道线，并且使用识别出的行驶车道线来控制车辆的行驶的处理。在现有车道线识别的相关专利文献中，公开了根据由相机拍摄到的图像内的行驶车道线来计算表示行驶道路的弯曲度的回旋线参数，并使用该计算出的回旋线参数预测行驶道路上车辆将来行为的方法。但是，现有传统车道线识别方法识别精度较低，且存在基于行驶车道线的形状的车辆行驶控制的控制性降低的问题。因此，亟需设计一种新的车道线识别方法及系统。
[0004]通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有车道线识别方法识别精度较低，且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线识别方法，其特征在于，所述车道线识别方法包括以下步骤：步骤一，在获取到YOLOP导出的车道线二值图后，将该图像转化为灰度图；步骤二，将图像以左上角为原点，从原点出发向右为x轴，从原点出发向下为y轴，建立平面直角坐标系；步骤三，通过霍夫直线拟合提取出符合条件的车道直线矢量，提取出建立的坐标系中拟合直线上的两个端点坐标，并通过两个端点坐标计算出直线的点斜式方程的参数值；步骤四，得到直线方程后，判断斜率k，若斜率在
‑
0.577到0.577，tan150
°‑
tan30
°
之间时，则可判断该直线不应该为车道线；确定一条横着的基准线，通过所述基准线检测这条线上的车道线数量以及偏移量；步骤五，计算该直线与所提取直线的交点，判断所计算的交点x坐标是否超出坐标系范围，若没有超出则将该交点的x坐标加入数组列表；步骤六，对存储交点x坐标的数组进行遍历，将数组的相邻数据进行求差处理，若该差小于一个阈值，则代表到一个突变点，将突变点的索引和数据，即坐标x的值分别保存到一个新的数组中；步骤七，对新的数组进行遍历，通过将坐标x轴中心值与数组值比较大小，将该数组划分为两块，分别存储到两个新的数组中，所述新的数组为左右车道线与基准线的交点的x坐标值；步骤八，分别取左车道线数组的最后一个数据和右车道线数组第一个数据，获取靠近画面中心最近两条车道线，当前车道线的坐标；步骤九，对获取到的两个数据相加除以2，计算出当前车道线的中心点的x坐标值，再减去坐标x轴中心值，获取到当前画面中的车相对于计算出的车道线的偏移量；通过获取左右车道线数组的长度，获得左右车道线的数量。2.如权利要求1所述的车道线识别方法，其特征在于，步骤三中，所述参数值即为y＝ax+b的a和b；其中，斜率为0时，提取坐标点的两个x或y坐标相同。3.如权利要求1所述的车道线识别方法，其特征在于，步骤三中，计算公式为：k＝(y1
‑
y2)/(x1
‑
x2)，b＝y2
‑
k*x2。4.如权利要求1所述的车道线识别方法，其特征在于，步骤四中，所述基准线是y＝a的一条直线。5.一种实施权利要求1～4任意一项所述的车道线识别方法的车道线识别系统，其特征在于，所述车道线识别系统包括：图像转换模块，用于在获取到YOLOP导出的车道线二值图后，将该图像转化为灰度图；将图像以左上角为原点，从原点出发向右为x轴，从原点出发向下为y轴，建立平面直角坐标系；参数值计算模块，用于通过霍夫直线拟合提取出符合条件的车道直线矢量，提取出建立的坐标系中拟合直线上的两个端点坐标，并通过两个端点坐标计算出直线的点斜式方程的参数值；斜率判断模块，用于在得到直线方程后，判断斜率k，若斜率在
‑
0.577到0.577，即tan150
°‑
tan30
°
之间时，则可判断该直线不应该为车道线；确定一条横着的基准线，通过所述基准线检测这条线上的车道线数量以及偏移量；
直线交点计算模块，用于计算该直线与所提取直线的交点，判断所计算交点x坐标是否超出坐标系范围，若没有超出则将该交点的x坐标加入数组列表；数组遍历模块，用于对存储交点x坐标的数组进行遍历，将数组的相邻数据进行求差处理，若该差小于一个阈值，则代表到一个突变点，将该突变点的索引和数据，即坐标x的值分别保存到一个新的数组中；新数组遍历模块，用于对新的数组进行遍历，通过将坐标x轴中心值与数组值比较大小，将该数组划分为两块，分别存储到两个新的数组中，所述新的数组即为左右车道线与基准线的交点的x坐标值；车道线坐标获取模块，用于分别取左车道线数组的最后一个数据和右车道线数组第一个数据，获取靠近画面中心最近两条车道线，即当前车道线的坐标；车道线数量获取模块，用于对获取到的两个数据相加除以2，计算出当前车道线的中心点的x坐标值，再减去坐标x轴中心值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹月花，廖龙吟，李辉，沈秋兵，周宇健，廖恒，林泽，伍文豪，钱柏宏，陈宇，魏鑫华，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学信息工程学院，
类型：发明
国别省市：