一种无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统及方法，包括：多个携带资源的自主水下航行器AUV，每个携带资源的自主水下航行器AUV配置边缘计算模块、多模态感知模块、通信模块及资源配置模块，每个携带资源的自主水下航行器AUV对应一组目标识别信息，目标识别信息包括目标频率、目标置信度，其中，多模态感知模块，配置有被动声呐阵列、多波束声纳MBS、惯性测量单元IMU及深度传感器，用于获取感知数据，感知数据包括目标声纹特征向量、目标相对距离、速度向量及环境参数。本申请的无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统及方法提升了集群对复杂水下环境的适应性，实现了资源优化配置与任务高效执行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下无人装备集群控制，尤其涉及一种无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统及方法。

技术介绍

1、自主水下航行器（auv）集群在军事水下攻击任务中具有重要应用价值，但水下环境的复杂性对其协同能力提出严峻挑战。现有技术存在以下局限：集中式控制系统依赖地面站或母舰实时指令，在水下高延迟、低带宽（<5 kbps）环境中适应性差，通信中断即导致任务失败；现有auv系统（如sailfish-324）侧重探测与监控，缺乏攻击功能及动态任务管理能力，无法应对高对抗场景；面对目标机动性变化、单体auv失能时，集群难以实时调整策略，任务鲁棒性不足。 因此，亟需一种能实现发射后完全自主、适应低带宽通信及动态对抗环境的auv集群系统。

技术实现思路

1、为解决
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提出一种无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统及方法。

2、本专利技术提出的一种无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统，包括：多个携带资源的自主水下航行器auv，每个携带资源的自主水下航行器auv配置边缘计算模本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统，其特征在于，包括：多个携带资源的自主水下航行器AUV，每个携带资源的自主水下航行器AUV配置边缘计算模块、多模态感知模块、通信模块及资源配置模块，每个携带资源的自主水下航行器AUV对应一组目标识别信息，目标识别信息包括目标频率、目标置信度，其中，

2.根据权利要求1所述的无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统，其特征在于，所述边缘计算模块包括：

3.根据权利要求1所述的无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统，其特征在于，所述当前的携带资源的自主水下航行器AUV的状态向量包括：AUV标识符ID、位置向量、能量状态、攻击...

【技术特征摘要】

1.一种无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统，其特征在于，包括：多个携带资源的自主水下航行器auv，每个携带资源的自主水下航行器auv配置边缘计算模块、多模态感知模块、通信模块及资源配置模块，每个携带资源的自主水下航行器auv对应一组目标识别信息，目标识别信息包括目标频率、目标置信度，其中，

2.根据权利要求1所述的无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统，其特征在于，所述边缘计算模块包括：

3.根据权利要求1所述的无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统，其特征在于，所述当前的携带资源的自主水下航行器auv的状态向量包括：auv标识符id、位置向量、能量状态、攻击资源向量、任务分配标识，其中，每个携带资源的自主水下航行器auv对应唯一的auv标识符id。

4.根据权利要求1所述的无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统，其特征在于，所述通信模块采用广播式时分多址协议，以32字节标准pdu或64字节扩展pdu格式广播状态信息，带宽控制在...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔幸，岳宁，美春风，陈婷，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学信息工程学院，
类型：发明
国别省市：