驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制车辆的方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制车辆的方法。驾驶员辅助装置包括获得车辆外部左后方视野的第一雷达传感器和获得车辆外部右后方视野的第二雷达传感器。所述第一雷达传感器配置为输出第一检测数据，所述第二雷达传感器配置为输出第二检测数据。控制器配置为对第一检测数据和第二检测数据进行处理，基于处理来生成多个检测点，基于多个检测点生成第一轨迹和第二轨迹，在第一轨迹和第二轨迹中识别正常地检测到的轨迹和错误地检测到的轨迹，以及警告位于正常地检测到的轨迹的方向上的碰撞。迹的方向上的碰撞。迹的方向上的碰撞。

【技术实现步骤摘要】
驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制车辆的方法


[0001]本专利技术涉及驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆、以及控制车辆的方法，更具体地，涉及辅助驾驶员的车辆控制的驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制车辆的方法。

技术介绍

[0002]随着汽车技术的发展，汽车具有长距离行驶的优点，但是随着在人口密度高的地方，交通状况恶化和交通堵塞增加，问题也经常出现。
[0003]为了减轻驾驶员的负担并增加驾驶员的便利性，近来关于配备有主动地提供关于车辆状态、驾驶员状态和周围状况的信息的高级驾驶员辅助系统(Advanced Driver Assist System，ADAS)的车辆的研究正在积极地进行中。
[0004]车辆中配备有ADAS的示例包括前方防碰撞(Forward Collision Avoidance，FCA)、自主紧急制动(Autonomous Emergency Brake，AEB)和驾驶员注意力警示(Driver Attention Warning，DAW)。
[0005]驾驶员辅助装置可以辅助车辆的驾驶以及辅助车辆的停泊。

技术实现思路

[0006]本专利技术涉及驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制该车辆的方法。具体实施方案涉及辅助驾驶员的车辆控制的驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制该车辆的方法。
[0007]本专利技术的一方面提供了这样的驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制该车辆的方法，所述驾驶员辅助装置能够在车辆离开停车位时辅助驾驶员。r/>[0008]本专利技术的另一方面提供了这样的驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制该车辆的方法，所述驾驶员辅助装置能够在车辆离开停车位时防止车辆发生后方碰撞。
[0009]本专利技术的另一方面提供了这样的驾驶员辅助装置、具有该装置的车辆以及控制该车辆的方法，所述驾驶员辅助装置能够在车辆离开停车位时防止车辆发生后方碰撞的错误警告。
[0010]本专利技术的另外方面将部分地在下面的描述中进行阐述，并且部分地从描述中将是显而易见的，或者可以通过实践本专利技术来习得。
[0011]根据本专利技术的一方面，驾驶员辅助装置包括第一雷达传感器，所述第一雷达传感器安装于车辆并且获得车辆外部左后方的视野。所述第一雷达传感器配置为输出第一检测数据。第二雷达传感器安装于车辆并且获得车辆外部右后方的视野。所述第二雷达传感器配置为输出第二检测数据。控制器配置为处理第一检测数据和第二检测数据，基于对第一检测数据和第二检测数据的处理来生成多个检测点，基于多个检测点来生成第一轨迹和第二轨迹，在第一轨迹和第二轨迹中识别正常地检测到的轨迹和错误地检测到的轨迹，警告位于正常地检测到的轨迹的方向上的碰撞。
[0012]所述控制器可以配置为：基于第一轨迹与车辆之间的距离以及车辆的行驶方向与第一轨迹所位于的方向之间的角度来识别第一轨迹的纵向距离，并且基于第二轨迹与车辆之间的距离以及车辆的行驶方向与第二轨迹所位于的方向之间的角度来识别第二轨迹的纵向距离。
[0013]所述控制器可以配置为：基于第一轨迹的纵向距离与第二轨迹的纵向距离之间的差在误差范围内来识别出第一轨迹和第二轨迹中的至少一个是错误地检测到的轨迹。
[0014]所述控制器可以配置为：基于与第一轨迹相关的检测点的数量大于与第二轨迹相关的检测点的数量的事实来警告在第一轨迹所位于的方向上的碰撞。
[0015]所述控制器可以配置为：基于第一轨迹与车辆之间的距离以及车辆的行驶方向与第一轨迹所位于的方向之间的角度来识别第一轨迹的横向移动速度，并且基于第二轨迹与车辆之间的距离以及车辆的行驶方向与第二轨迹所位于的方向之间的角度来识别第二轨迹的横向移动速度。
[0016]所述控制器可以配置为：基于第一轨迹的横向移动速度与第二轨迹的横向移动速度之间的差在误差范围内来识别出第一轨迹和第二轨迹中的至少一个是错误地检测到的轨迹。
[0017]所述控制器可以配置为：基于与第一轨迹相关的检测点的数量大于与第二轨迹相关的检测点的数量的事实来警告在第一轨迹所位于的方向上的碰撞。
[0018]根据本专利技术的另一方面，一种车辆包括组合仪表板、外后视镜指示器以及驾驶员辅助装置，所述驾驶员辅助装置配置为控制组合仪表板和外后视镜指示器。所述驾驶员辅助装置可以进一步包括第一雷达传感器，其安装于车辆并且获得车辆外部左后方的视野。所述第一雷达传感器配置为输出第一检测数据。第二雷达传感器安装于车辆并且获得车辆外部右后方的视野。所述第二雷达传感器配置为输出第二检测数据。控制器配置为处理第一检测数据和第二检测数据，基于对第一检测数据和第二检测数据的处理来生成多个检测点，基于多个检测点生成第一轨迹和第二轨迹，在第一轨迹和第二轨迹中识别正常地检测到的轨迹和错误地检测到的轨迹，控制组合仪表板和外后视镜指示器中的至少一个，以警告位于正常地检测到的轨迹的方向上的碰撞。
[0019]根据本专利技术的另一方面，一种控制车辆的方法包括：由安装于车辆并且获得车辆外部左后方的视野的第一雷达传感器输出第一检测数据，由安装于车辆并且获得车辆外部右后方的视野的第二雷达传感器输出第二检测数据。所述控制器处理第一检测数据和第二检测数据，基于对第一检测数据和第二检测数据的处理来生成多个检测点；基于多个检测点生成第一轨迹和第二轨迹，在第一轨迹和第二轨迹中识别正常地检测到的轨迹和错误地检测到的轨迹，警告位于正常地检测到的轨迹的方向上的碰撞。
附图说明
[0020]通过随后的实施方案的描述，结合所附附图，本专利技术的这些方面和/或其他方面将变得显然和更容易理解，在附图中：
[0021]图1是示出根据实施方案的车辆的配置的示意图。
[0022]图2是示出根据实施方案的车辆的外部的示意图。
[0023]图3和图4是示出根据实施方案的驾驶员辅助装置中包括的雷达的操作的示意图。
[0024]图5和图6是示出根据实施方案的驾驶员辅助装置识别车辆与后方物体之间的碰撞风险的示例的示意图。
[0025]图7是示出根据实施方案的驾驶员辅助装置通过检测数据来获得信息的示意图。
[0026]图8是示出根据实施方案的驾驶员辅助装置基于检测数据来实际识别另一车辆的示意图。
[0027]图9是示出根据实施方案的驾驶员辅助装置的操作的示意图。
具体实施方式
[0028]提供以下详细描述以帮助读者获得对本文描述的方法、装置和/或系统的全面理解。因此，本文所描述的方法、装置和/或系统的各种改变、修改和等同将被建议给本领域的一般技术人员。所描述的处理操作的进程是示例；然而，操作的顺序和/或操作不限于本文所述的顺序，并且可以如本领域中已知的那样改变，除了必须以特定顺序发生的操作之外。此外，为了更清楚和简洁，可以省略对众所周知的功能和构造的相应描述。
[0029]此外，现在将在下文中参考附图更全面地描述示例性实施方案。然而，示例性实施方案可以实施为许多不同的形式并且不应被解释为限于本文中阐述的实施方案。提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶员辅助装置，包括：第一雷达传感器，其安装于车辆并且获得车辆外部左后方的视野，所述第一雷达传感器配置为输出第一检测数据；第二雷达传感器，其安装于车辆并且获得车辆外部右后方的视野，所述第二雷达传感器配置为输出第二检测数据；以及控制器，其配置为：处理第一检测数据和第二检测数据；基于对第一检测数据和第二检测数据的处理来生成多个检测点；基于多个检测点生成第一轨迹和第二轨迹；从第一轨迹和第二轨迹中识别正常地检测到的轨迹和错误地检测到的轨迹；警告位于正常地检测到的轨迹的方向上的碰撞。2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助装置，其中，所述控制器进一步配置为：基于第一轨迹与车辆之间的距离以及车辆的行驶方向与第一轨迹所位于的方向之间的角度来识别第一轨迹的纵向距离；基于第二轨迹与车辆之间的距离以及车辆的行驶方向与第二轨迹所位于的方向之间的角度来识别第二轨迹的纵向距离。3.根据权利要求2所述的驾驶员辅助装置，其中，所述控制器进一步配置为：基于第一轨迹的纵向距离与第二轨迹的纵向距离之间的差在误差范围内来识别出第一轨迹和第二轨迹中的至少一个是错误地检测到的轨迹。4.根据权利要求3所述的驾驶员辅助装置，其中，所述控制器进一步配置为：基于与第一轨迹相关的检测点的数量大于与第二轨迹相关的检测点的数量的事实来警告在第一轨迹所位于的方向上的碰撞。5.根据权利要求1所述的驾驶员辅助装置，其中，所述控制器进一步配置为：基于第一轨迹与车辆之间的距离以及车辆的行驶方向与第一轨迹所位于的方向之间的角度来识别第一轨迹的横向移动速度，基于第二轨迹与车辆之间的距离以及车辆的行驶方向与第二轨迹所位于的方向之间的角度来识别第二轨迹的横向移动速度。6.根据权利要求5所述的驾驶员辅助装置，其中，所述控制器配置为：基于第一轨迹的横向移动速度与第二轨迹的横向移动速度之间的差在误差范围内来识别出第一轨迹和第二轨迹中的至少一个是错误地检测到的轨迹。7.根据权利要求6所述的驾驶员辅助装置，其中，所述控制器配置为：基于与第一轨迹相关的检测点的数量大于与第二轨迹相关的检测点的数量的事实来警告在第一轨迹所位于的方向上的碰撞。8.一种车辆，包括：组合仪表板；外后视镜指示器；以及驾驶员辅助装置，其配置为控制组合仪表板和外后视镜指示器，其中，所述驾驶员辅助装置包括：第一雷达传感器，其安装于车辆并且获得车辆外部左后方的视野，所述第一雷达传感
器配置为输出第一检测数据；第二雷达传感器，其安装于车辆并且获得车辆外部右后方的视野，所述第二雷达传感器配置为输出第二检测数据；以及控制器，其配置为：处理第一检测数据和第二检测数据，基于对第一检测数据和第二检测数据的处理来生成多个检测点，基于多个检测点生成第一轨迹和第二轨迹，从第一轨迹和第二轨迹中识别正常地检测到的轨迹和错误地检测到的轨迹，控制组合仪表板和外后视镜指示器中的至少一个，以警告位于正常地检测到的轨迹的方向上的碰撞。9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：基于第一轨迹与车辆之间的距离以及车辆的行驶方向与第一轨迹所位于的方向之间的角度来识别第一轨迹的纵向距离，基于第二轨迹与车辆之间的距离以及车辆的行驶方向与第二轨迹所位于的方向之间的角度来识别第二轨迹的纵向距离。10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为...

【专利技术属性】
技术研发人员：咸承株，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：