一种拣货机器人制造技术

本公开属于机器人领域，公开一种拣货机器人，包括移动座，所述移动座上设置有竖直的第一导轨，第一导轨设置有两个，两个第一导轨上设置有滑块，滑块上安装有可拆卸的安装块，一安装块上安装有角度可调的摄像头，一安装块上安装有超声波传感器；可根据需要进行独立调节滑块在第一导轨上的位置，实现摄像头或者超声波传感器相对地面的高度调节。波传感器相对地面的高度调节。波传感器相对地面的高度调节。

【技术实现步骤摘要】
一种拣货机器人


[0001]本公开属于机器人领域，具体涉及一种拣货机器人。

技术介绍

[0002]物流仓储行业发展迅猛，海量的货物使得人力资源匮乏的缺点越来越显著。并且随着工业的发展，这种问题会越来越显著。
[0003]现有机器人一般利用摄像头进行图像识别以及超声波传感器进行感知事物，利用机械手进行货物搬运。

技术实现思路

[0004]本公开的目的在于提供一种拣货机器人，可根据需要进行独立调节滑块在第一导轨上的位置，实现摄像头或者超声波传感器相对地面的高度调节。
[0005]本公开的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006]一种拣货机器人，包括移动座，所述移动座上设置有竖直的第一导轨，第一导轨设置有两个，两个第一导轨上设置有滑块，滑块上安装有可拆卸的安装块，一安装块上安装有角度可调的摄像头，一安装块上安装有超声波传感器。
[0007]进一步地，所述移动座上还设置有第二导轨，第二导轨上开设有竖直滑槽，滑槽内设置有竖直的驱动杆，驱动杆上带有外螺纹，驱动杆一端与第一电机的输出端进行连接，驱动杆上设置有移动块，移动块上设置有铰接的第一连杆，第一连杆一端设置有铰接的第二连杆，第二连杆一端设置有铰接的第三连杆，第三连杆上设置有固定连接的卡块，卡块的上下两侧设置有卡部。
[0008]进一步地，所述滑块上设置有带有凹槽的锁紧螺栓，锁紧螺栓与滑块之间通过螺纹配合连接
[0009]进一步地，所述卡块上开设有通孔，处于通孔处设置有第二电机，第二电机的输出轴上设置有旋转条，旋转条截面与锁紧螺栓的凹槽之间相适配。
[0010]进一步地，所述第二电机设置在升降机构上。
[0011]本公开的有益效果：
[0012]本公开可根据需要进行独立调节滑块在第一导轨上的位置，实现摄像头或者超声波传感器相对地面的高度调节。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1是本公开实施例的整体结构示意图；
[0015]图2是本公开实施例的局部分解结构示意图；
[0016]图3是本公开实施例的图2的A处放大结构示意图；
[0017]图4是本公开实施例的机器人运动部分程序流程图。
具体实施方式
[0018]下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
[0019]如图1至图3所示，一种拣货机器人，包括移动座1，移动座1上设置有竖直的第一导轨11，第一导轨11设置有两个，两个第一导轨11上设置有滑块12，滑块12上安装有可拆卸的安装块，一安装块上安装有角度可调的摄像头2，一安装块上安装有超声波传感器3；
[0020]使用时，可根据需要进行独立调节滑块12在第一导轨11上的位置，实现摄像头2或者超声波传感器3相对地面的高度调节；超声波传感器3：负责判断机器人与仓库门之间的距离；摄像头2可选择为OpenMV摄像头2，OpenMV摄像头2:负责图像采集和判断机器人与物块之间的距离。
[0021]在本实施例中，移动座1上还设置有第二导轨4，第二导轨4上开设有竖直滑槽40，滑槽40内设置有竖直的驱动杆41，驱动杆41上带有外螺纹，驱动杆41一端与第一电机42的输出端进行连接，驱动杆41上设置有移动块43，移动块43上设置有铰接的第一连杆51，第一连杆51一端设置有铰接的第二连杆52，第二连杆52一端设置有铰接的第三连杆53，第三连杆53上设置有固定连接的卡块54，卡块54的上下两侧设置有卡部541；
[0022]使用时，可进行转动第一连杆51、第二连杆52以及第三连杆53，使得卡块54与滑块12相贴，卡块54的卡部541处于滑块12的两侧；第一电机42进行驱动驱动杆41转动，转动的驱动杆41使得移动块43进行上下移动，进而带动滑块12进行上下移动，实现卡块54贴合的滑块12进行上下位置调节。
[0023]在一些实施例中，滑块12上设置有带有凹槽的锁紧螺栓，锁紧螺栓与滑块12之间通过螺纹配合连接，使得当需要对滑块12进行紧固时，旋转锁紧螺栓，进行滑块12相对于第一导轨11之间锁死。
[0024]针对于一些情况下，卡块54上开设有通孔，处于通孔处设置有第二电机6，第二电机6的输出轴上设置有旋转条61，旋转条61截面与锁紧螺栓的凹槽之间相适配；使用时，旋转条61进行伸入至锁紧螺栓的凹槽内，第二电机6进行驱动旋转条61转动，转动的旋转条61进行驱动，进行对锁紧螺栓与第一导轨11之间实现相互间锁死或者放松；如进行对滑块12在第一导轨11移动过程中，需要针对于锁紧螺栓与第一导轨11之间实现相互间锁死或者放松。
[0025]这对于第二电机6可采用升降机构进行升降，实现旋转条61进行伸入或者远离至锁紧螺栓的凹槽。
[0026]当然针对于控制方面，本技术采用STM32G474RE作为主控，通过主控产生的2路PWM方波发送给电机控制芯片来控制4个直流减速电机，实现机器人的前进、后退、停止、原地左旋、原地右旋、左拐、右拐等动作。
[0027]图像采集与处理：图像采集部分选用的是OpenMV模块，其处理芯片STM32H7处理
器。满足图像处理的需求。OpenMV连接计算机后，通过其机器视觉选项中的阈值编辑器，在LAB色彩空间选择出待搬运货物的颜色，存储到待处理数组中，作为识别货物的关键参数。
[0028]位置判断：本技术所设计到的位置判断有两种，第一种是货物与搬运机器人的距离，第二种是搬运机器人与目标仓库的距离。这里采用了两种判别方式，首先，判别机器人与物块的距离，物块尺寸为6cm
×
6cm，尺寸较小，OpenMV摄像头2位置较高，当靠近物块的时候，摄像头2视野返回物块中心点坐标0。因此可以将此作为机器人到达物块的条件。而仓库门尺寸为25cm
×
20cm，尺寸较大，因此选用超声波传感器3作为机器人与门的判别标准。
[0029]信息显示：本设计分成两部分信息显示界面，第一部分是上位机，采用ESP8266无线传输OpenMV实时接收的画面信息、机器人工作状态，机器人位置信息等。第二种信息显示部分采用的是OLED显示屏，实时显示物块中心距离，机器人工作状态，超声波传感器3数据。OLED安装在机器人尾部，以便操作人员做出正确的判断。
[0030]电源模块：主控板提供的电源接口无法支撑整个小车系统，因此，本技术外加一块电源驱动模块，为系统中的舵机机械爪和超声波模块供电。多功能的电源来自小车3节锂电池的电源。由电池引出后，接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拣货机器人，包括移动座(1)，其特征在于，所述移动座(1)上设置有竖直的第一导轨(11)，第一导轨(11)设置有两个，两个第一导轨(11)上设置有滑块(12)，滑块(12)上安装有可拆卸的安装块，一安装块上安装有角度可调的摄像头(2)，一安装块上安装有超声波传感器(3)。2.根据权利要求1所述的拣货机器人，其特征在于，所述移动座(1)上设置有第二导轨(4)，第二导轨(4)上开设有竖直滑槽(40)，滑槽(40)内设置有竖直的驱动杆(41)，驱动杆(41)上带有外螺纹，驱动杆(41)一端与第一电机(42)的输出端进行连接，驱动杆(41)上设置有移动块(43)，移动块(43)上设置有铰接的第一连杆(51)，第一连...

【专利技术属性】
技术研发人员：权海洋，朱菊香，朱雨恒，谷卫，罗丹悦，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：新型
国别省市：