一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人制造技术

本实用新型专利技术提出了一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人，涉及检修机器人的技术领域。包括第一承载架、设置于第一承载架底部的行进机构、设置于第一承载架上的多组旋翼组件、设置于第一承载架上的摄像头和天线，多组旋翼组件、设置于第一承载架顶部的第一旋翼组件、设置于第一承载架侧壁的第二旋翼组件。其能够携带检测或维护设备在桥梁墩塔表面爬行，可代替人在壁面上从事诸如检测、维护、清洁等危险繁重的工作。重的工作。重的工作。

【技术实现步骤摘要】
一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人


[0001]本技术涉及检修机器人的
，具体而言，涉及一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人。

技术介绍

[0002]桥梁工程的快速发展已经在国民经济中起到了中流砥柱的作用。桥梁由于长期处在风吹雨打，光照日晒等自然条件的侵蚀环境下，不可避免的会受到损害，同时随着人们物质条件的改善，车辆的保持量逐年增加，桥梁的行车密度也逐步加大，加剧其老化程度。但面对几十甚至几百米高的桥墩桥塔，现有技术的检测与维护通常需要人利用大型设备进行检修，其费时耗力、成本高、移动性差，高空作业存在安全隐患，由此急需一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人，其能够携带检测或维护设备在桥梁墩塔表面爬行，可代替人在壁面上从事诸如检测、维护、清洁等危险繁重的工作。
[0004]本技术的实施例是这样实现的：
[0005]本申请实施例提供一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人，其包括第一承载架、设置于第一承载架底部的行进机构、设置于第一承载架上的多组旋翼组件、设置于第一承载架上的摄像头和天线，多组旋翼组件包括设置于第一承载架顶部的第一旋翼组件、设置于第一承载架侧壁的第二旋翼组件。
[0006]在本技术的一些实施例中，还包括与第一承载架铰接的一个或多个第二承载架，多组旋翼组件还包括设置于第二承载架侧壁上的第三旋翼组件。
[0007]在本技术的一些实施例中，行进机构包括设置于第一承载架内的第一电机、与第一电机输出轴连接的第一主动轮，以及与第一承载架转动连接的从动轮。
[0008]在本技术的一些实施例中，还包括第一压力传感器，第一电机的输出轴通过第一压力传感器与第一承载架连接；第一电机的输出轴与第一压力传感器活动连接。
[0009]在本技术的一些实施例中，行进机构还包括设置于第二承载架内的第二电机、与第二电机输出轴连接的第二主动轮。
[0010]在本技术的一些实施例中，还包括第二压力传感器，第二电机的输出轴通过第二压力传感器与第二承载架连接；第二电机的输出轴与第二压力传感器活动连接。
[0011]在本技术的一些实施例中，天线为全向天线。
[0012]在本技术的一些实施例中，还包括角度调节机构，角度调节机构包括铰链、与铰链的传动轴连接的传动机构以及与传动机构连接的第三电机，第一承载架通过铰链与第二承载架连接。
[0013]在本技术的一些实施例中，第一承载架内还设有三轴倾角传感器或/和陀螺
仪传感器。
[0014]在本技术的一些实施例中，任一旋翼组件包括第四电机以及与第四电机输出轴连接的升力旋翼。
[0015]相对于现有技术，本技术的实施例至少具有如下优点或有益效果：
[0016]一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人，其包括第一承载架、设置于第一承载架底部的行进机构、设置于第一承载架上的多组旋翼组件、设置于第一承载架上的摄像头和天线，多组旋翼组件包括设置于第一承载架顶部的第一旋翼组件、设置于第一承载架侧壁的第二旋翼组件。
[0017]针对桥墩、桥梁、桥塔等关键构件的检测，本设计可以携带检测或维护设备在桥梁墩塔表面爬行，可代替人在壁面上从事诸如检测、维护、清洁等危险繁重的工作。其原理在于利用设置于第一承载架顶部的第一旋翼组件带动第一承载架在垂直方向上进行飞行，而设置于第一承载架侧壁的第二旋翼组件，在第一承载架位于空中时，可以用于调节第一承载架的方向，并在达到指定地点后，利用第二旋翼组件提供推力将第一承载架与需要检测的避免进行贴合，从而对避免进行监测、维护或清洁等等。其具体实施方式为，例如需要对壁面裂缝需要进行监测，则可以在第一承载架上安装摄像头，且摄像头安装于第一承载架的侧壁，与第二旋翼组件相对设置，由此当利用第一旋翼组件带动第一承载架飞行至指定高度后，由第二旋翼调节水平飞行方向，然后飞行至壁面指定地点。同时由于在飞行时，对于精度的调节较为困难，故而本实施例在第一承载架上设置行进机构，其中行进机构可以采用电机驱动轮子，也可以采用履带式行进机构。其旨在当第一承载架与壁面接触后，利用第二旋翼组件对第一承载架施加对壁面的压力，从而使得行进机构获得稳定的摩擦力，再利用行进机构以及第一旋翼组件驱动第一承载架沿壁面爬行，从而准确的将摄像头对准需要检测的位置，从而避免了工作人员在对桥墩、桥梁、桥塔等关键构件检查或维护工作中发生危险，提高了安全性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0019]图1为本技术一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人的结构示意图；
[0020]图2为本技术一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人另一视角的结构示意图；
[0021]图3为本技术一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人的剖视图；
[0022]图4为本技术中第一压力传感器的位置示意图。
[0023]图5为本技术中角度调节机构的结构示意图。
[0024]图标：1、第一承载架；2、第二承载架；3、第一旋翼组件；4、第二旋翼组件；5、第三旋翼组件；6、行进机构；61、第一电机；62、第一主动轮；63、从动轮；64、第二主动轮；65、第一压力传感器；7、角度调节机构；71、铰链；711、传动轴；72、传动机构；721、第一齿轮； 722、第二齿轮；73、第三电机。
具体实施方式
[0025]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0026]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0028]在本技术实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人，其特征在于，包括第一承载架、设置于所述第一承载架底部的行进机构、设置于所述第一承载架上的多组旋翼组件、设置于所述第一承载架上的摄像头和天线，多组所述旋翼组件包括设置于所述第一承载架顶部的第一旋翼组件、设置于所述第一承载架侧壁的第二旋翼组件。2.根据权利要求1所述的一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人，其特征在于，还包括与所述第一承载架铰接的一个或多个第二承载架，多组所述旋翼组件还包括设置于所述第二承载架侧壁上的第三旋翼组件。3.根据权利要求2所述的一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人，其特征在于，所述行进机构包括设置于所述第一承载架内的第一电机、与所述第一电机输出轴连接的第一主动轮，以及与所述第一承载架转动连接的从动轮。4.根据权利要求3所述的一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人，其特征在于，还包括第一压力传感器，所述第一电机的输出轴通过所述第一压力传感器与所述第一承载架连接；所述第一电机的输出轴与所述第一压力传感器活动连接。5.根据权利要求3所述的一种桥梁墩塔健康检测及维护...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘朝涛，
申请(专利权)人：江苏大亿智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：