一种移动式电子天平自动检定装置，包括：操作平台、机械手以及控制系统，所述操作平台至少包括两个以上并排放置的工位，每个所述工位内可放置一台待检电子天平；所述机械手至少包括机械臂、爪夹和驱动装置；所述控制系统分别与所述机械臂、所述驱动装置信号连接；还包括适于安装、运输机械手的AGV小车和与所述控制系统信号连接的移动门；每个所述工位至少包括侧壁和开口；所述移动门受控于所述控制系统的开/关门指令移动、所述AGV小车受控于所述控制系统的移动指令、所述机械手受控于所述控制系统的检定指令从而完成检定作业。本实用新型专利技术结合移动机器人和视觉识别系统实现电子天平的自动化检定，切实提高了检定效率。切实提高了检定效率。切实提高了检定效率。
【技术实现步骤摘要】
一种移动式电子天平自动检定装置
[0001]本技术涉及非自动衡器类设备计量检定领域，尤其涉及了一种移动式电子天平自动检定装置。
技术介绍
[0002]电子天平具有显示直观、分辨力强、体积小、反应快等优点，广泛应用于贸易、环保、生物、化学、医疗、食品等领域。电子天平测量的准确与否关系到上述领域相关应用的可信度和可靠性，因此必须对电子天平进行周期性的检定来保证电子天平测量的准确可靠。每年有超过上百万台件的电子天平需要由各级计量技术机构进行检定，以保证电子天平工作计量的准确性。
[0003]目前，电子天平的检定基本都是采取人工检定的方式，即电子天平检定人员依据JJG1036《电子天平检定规程》，用镊子夹取砝码，对电子天平进行示值误差、重复性误差、偏载误差的检定。由于电子天平是一种使用量较大的仪器，采用人工检定的方式给检定人员带来较大的工作量，同时由于检定人员的疲劳，不同的人有不同的工作方式，会给电子天平的检定带来较大的人为误差。因此，亟需通过自动检定来代替人工检定，在提高检定效率的同时，提高检定结果的准确性和一致性。
[0004]中国专利CN201420825003.4公开了一种电子秤在线标定装置，包括罐体、支撑座、电子秤、第一液压缸、支架、砝码挂架、砝码组、平板车和触点开关组，通过液压缸顶升液体容器及检定砝码，实现液体容器自动升降；通过接触开关与挂接砝码结合完成电子秤的检定。但是，电子秤的自动化检定设备一般只能对单台电子秤的示值误差进行检定，其使用简单的加载结构，将首位相连的一串砝码，通过先接触先加载的方式把一串多个砝码依次加载到电子秤秤盘上面，对电子秤的示值进行检定。这种方式功能单一，砝码类型和加载方式固定，操作形式简单，不适用于电子天平的示值误差、偏载误差以及重复性误差的全项目检定。
[0005]中国专利CN201910515096.8公开了一种移动式电子天平自动检定装置，包括机座、机械手和控制系统，机械手包括运动机构、爪夹和驱动装置，运动机构安装于机座上，爪夹安装于运动机构并通过运动机构的移动实现移动，驱动装置与爪夹连接并用于驱动爪夹实现夹持动作，控制系统与运动机构信号连接以用于控制运动机构运动，控制系统与驱动装置信号连接以用于控制驱动装置工作；运动机构上还设有测距传感器和视觉系统，测距传感器与控制系统信号连接以用于检测爪夹与电子天平秤盘的距离。该技术采用机械手结合视觉系统对电子天平进行自动化检定，可以替代人工检定的方式，减少了工作量和人为误差，提高了工作效率和可靠性。但是，这种该技术采用将待检天平围绕机械手周围设置的方式布局检定平台，单次检定的电子天平数量较少，且由于机械手只能绕定圆心转动、检定范围局限、场景适用不够灵活，另外，由于采用敞开式工作台检定，没有防风设备的防护、测量结果受气流影响较大。
技术实现思路
[0006]针对现有技术的以上缺陷或改进需求中的一种或者多种，本技术提供了一种移动机器人电子天平自动检定装置。(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，属于移动机器人的一种。
[0007]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种移动式电子天平自动检定装置，包括：操作平台、机械手以及控制系统，所述操作平台至少包括自动检定时处于水平位置的基准表面，所述基准表面上设有适于放置待检样品的放置区，所述放置区至少包括两个以上并排放置的工位，每个所述工位内可放置一台待检电子天平。操作平台可以是大理石平台或金属平台并且有良好的平面度和水平度，能够保证放置在操作平台上的电子天平平稳，不受外界震动和AGV小车移动的影响。部分操作平台还可以自带调水平装置，保证检定时基准表面的水平度。
[0008]作为本技术的进一步改进，所述机械手至少包括机械臂、爪夹和驱动装置；所述控制系统分别与所述机械臂、所述驱动装置信号连接；还包括适于安装、运输机械手的AGV小车和与所述控制系统信号连接的移动门。
[0009]作为本技术的进一步改进，所述工位呈行列式排布于所述放置区上，每个所述工位至少包括顶壁、侧壁和开口，相邻的两个所述工位相互连接或者共用一个所述侧壁；所述移动门受控于所述控制系统的开/关门指令移动从而打开/遮蔽所述工位的开口。
[0010]作为本技术的进一步改进，所述顶壁、所述侧壁围合形成防风罩，防止气流对电子天平测量的影响，减少误差。
[0011]作为本技术的进一步改进，检定时，所述移动门保持遮蔽所述开口，进一步的为待检电子天平的检定提供了防风防尘环境。实际检定时，由于外界气流的影响，导致砝码后，检定读数由于受到波动环境的影响，检定读数趋于稳定的稳定时长较长。所述机械手在放置所述砝码时，所述移动门移动到相邻的所述工位，所述机械手放置所述砝码结束后，所述移动门回到当前所述工位，到下一次放置所述砝码时再次打开，可防止气流对电子天平测量的影响，能够加快读数稳定的时间。
[0012]作为本技术的进一步改进，所述AGV小车受控于所述控制系统的移动指令从而移动到对应的所述工位前完成检定作业；所述机械手受控于所述控制系统的检定指令，从而在所述移动门的开合配合下，完成检定作业。由于AGV小车的移动更加灵活，相对于传统的，机械手固定不动、仅绕定圆心转动、执行单机台检定的检定方式，检定范围更加开阔，采用多工位检定，移动一个检测一个，工序合理。
[0013]作为本技术的进一步改进，所述移动门的开/关门指令包括：移动到相邻的所述工位以打开当前所述工位的开门指令，以及回到当前所述工位以关闭所述工位的开口的关门指令。
[0014]作为本技术的进一步改进，所述顶壁上还设有适于导引所述移动门移动的导轨结构，所述导轨结构至少覆盖两个并排放置的所述工位的宽度。
[0015]作为本技术的进一步改进，所述AGV小车上还设置有砝码支架，砝码放置在所述砝码支架上，所述砝码支架采用多层阶梯式结构，所述多层阶梯式结构的每一层设置不同大小的砝码槽，所述砝码放置在砝码槽内，所述砝码槽的大小与所述砝码相匹配，用于砝
码的准确放置。
[0016]作为本技术的进一步改进，所述爪夹安装在所述机械臂的末端，并通过所述机械臂的移动实现在当前所述工位内的位置调整。
[0017]作为本技术的进一步改进，机械臂选用垂直多关节机械臂，该机械臂空间运动能力强，操作灵活，能够准确放置砝码位置。
[0018]作为本技术的进一步改进，所述驱动装置与所述爪夹连接，适用于驱动所述爪夹实现夹取所述砝码的动作。
[0019]作为本技术的进一步改进，所述爪夹选用复合式爪夹，所述爪夹的前端部位用于夹取大砝码，所述爪夹的中间部位用于夹取小砝码。
[0020]作为本技术的进一步改进，所述砝码采用特殊砝码，特殊砝码为爪夹易于夹持而生产的砝码，特殊砝码的形状为圆柱体，上端设有凸块，下端设本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动式电子天平自动检定装置，包括：操作平台、机械手以及控制系统，所述操作平台至少包括自动检定时处于水平位置的基准表面，所述基准表面上设有适于放置待检样品的放置区，所述放置区至少包括两个以上并排放置的工位，每个所述工位内可放置一台待检电子天平；所述机械手至少包括机械臂、爪夹和驱动装置；所述控制系统分别与所述机械臂、所述驱动装置信号连接；其特征在于，还包括适于安装、运输机械手的AGV小车和与所述控制系统信号连接的移动门；所述工位呈行列式排布于所述放置区上，每个所述工位至少包括顶壁、侧壁和开口，相邻的两个所述工位相互连接或者共用一个所述侧壁；所述移动门受控于所述控制系统的开/关门指令移动从而打开/遮蔽所述工位的开口；所述AGV小车受控于所述控制系统的移动指令从而移动到对应的所述工位前，完成检定作业；所述机械手受控于所述控制系统的检定指令从而在所述移动门的开合配合下，完成检定作业。2.根据权利要求1所述的一种移动式电子天平自动检定装置，其特征在于：所述顶壁、所述侧壁围合形成防风罩；检定时，所述移动门保持遮蔽所述开口。3.根据权利要求2所述的一种移动式电子天平自动检定装置，其特征在于：所述移动门的开/关门指令包括：移动到相邻的所述工位以打开当前所述工位的开门指令，以及回到当前所述工位以遮蔽所述工位的所述开口的关门指令。4.根据权利要求3所述的一种移动式电子天平自动检定装置，其特征在于：所述顶壁上还设有适于导引所述移动门移动的导轨结构，所述导轨结构至少覆盖两个并排放置的所述工位的宽度。5.根据权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛锐，陈元杰，娄仁志，尹瑞多，孔新雄，白楠，陈浩，
申请(专利权)人：浙江省计量科学研究院，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。