机器人关节抱闸制造技术

本实用新型专利技术公开了机器人关节抱闸，包括依次设置的磁轭、衔铁板、刹车片及抱闸盖板，磁轭与抱闸盖板保持间距设置且相互连接，磁轭上安装有与衔铁板相对保持间距设置的线圈，刹车片安装在转轴上，磁轭内设有若干弹簧槽，弹簧槽内安装有与衔铁板相抵靠的弹簧，衔铁板活动设于刹车片与磁轭之间，刹车片包括中部设有通孔的碳纤维骨架，碳纤维骨架外包裹有耐磨层。通过设置碳纤维骨架提高刹车片的结构强度，在碳纤维骨架的外包裹耐磨层，保证刹车片的摩擦系数，可不增加刹车片的重量，相应减少刹车片的厚度，缩小安装空间，适用于控制机器人手臂关节运动的应用场景。节运动的应用场景。节运动的应用场景。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节抱闸


[0001]本技术涉及抱闸装置
，具体涉及机器人关节抱闸。

技术介绍

[0002]机器人不断朝小型化、轻量化以及高扭矩化的方向发展，特别在协作机器人与服务机器人领域，为了能够适应高精细要求的工作，必须拥有高度的灵活性，且具备碰撞检测功能，一旦发生非预期碰撞,会自动停止运行，保护操作人员及周围设备不受伤害。因此需要在关节处设置抱闸装置，使机械臂各关节在失电时能及时制动，并且能在上电后快速解除制动力矩，使关节能够自由旋转。
[0003]现有的关节抱闸，在失电状态下，金属摩擦片在弹簧的作用下与电机的动子压紧，作用于动子的摩擦力矩与重力力矩平衡，机械臂达到制动效果；在上电状态下，电磁线圈产生的电磁力作用于摩擦片，使其克服弹簧弹力与动子分离，动子能自由转动。由于结构设计问题，导致抱闸装置的体积较大，影响关节运动的灵活性。

技术实现思路

[0004]鉴于上述的分析，本技术提出的机器人关节抱闸以解决现有技术的不足。
[0005]本技术主要通过以下技术方案来实现：
[0006]本技术提供的机器人关节抱闸，包括依次设置的磁轭、衔铁板、刹车片及抱闸盖板，所述磁轭与抱闸盖板保持间距设置且相互连接，所述磁轭上安装有与衔铁板相对保持间距设置的线圈，所述刹车片安装在转轴上，所述磁轭内设有若干弹簧槽，所述弹簧槽内安装有与衔铁板相抵靠的弹簧，所述衔铁板活动设于刹车片与磁轭之间，所述刹车片包括中部设有通孔的碳纤维骨架，所述碳纤维骨架外包裹有耐磨层。
[0007]进一步地，所述抱闸盖板与磁轭之间设有若干高度相同的垫片，所述衔铁板滑动设于垫片上，所述磁轭、垫片及抱闸盖板通过第一紧固件连接。
[0008]进一步地，所述抱闸盖板上卡设有若干与磁轭连接的柱体，所述柱体的高度相同，所述柱体与垫片间隔设置，所述衔铁板与柱体相对滑动设置。
[0009]进一步地，所述衔铁板的外壁上设有第一容置槽，所述垫片配合滑动穿过第一容置槽。
[0010]进一步地，所述衔铁板及抱闸盖板的外壁上分别设有第二容置槽，所述柱体配合卡设于抱闸盖板的第二容置槽上，所述柱体配合穿过衔铁板且柱体外壁与衔铁板的第二容置槽的内壁之间留有空隙。
[0011]进一步地，所述磁轭、衔铁板上设有供线圈上的导线伸出的缺口。
[0012]进一步地，所述刹车片整体呈圆形，中部设有方形连接孔，所述碳纤维骨架的外壁包括间隔设置并连接的第一弧面和第二弧面，所述耐磨层与碳纤维骨架的外壁相接触的表面分别与第一弧面、第二弧面的形状相适配。
[0013]进一步地，所述通孔的内壁上间隔设有若干凸起部，所述方形连接孔处的耐磨层
分别与碳纤维骨架通孔处的内壁及凸起部的形状相适配。
[0014]与现有技术比较本技术技术方案的有益效果为：
[0015]本技术提供的机器人关节抱闸，通过设置碳纤维骨架提高刹车片的结构强度，在碳纤维骨架的网状间隙内填充耐磨层，保证刹车片的摩擦系数，可不增加刹车片的重量，相应减少刹车片的厚度，缩小安装空间，提高关节运动的灵活性，适用于控制机器人手臂关节运动的应用场景。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本技术实施例提供的机器人关节抱闸的立体图；
[0018]图2是本技术实施例提供的机器人关节抱闸的结构示意图；
[0019]图3是图2的A
‑
A的剖视图；
[0020]图4是本技术实施例提供的机器人关节抱闸的分解示意图；
[0021]图5是本技术实施例提供的刹车片的俯视图；
[0022]图6是本技术实施例提供的刹车片的剖视图。
[0023]附图标记如下：
[0024]1、磁轭，1a、弹簧槽，2、衔铁板，2a、第一容置槽，2b、第二容置槽，3、刹车片，31、纤维骨架，31a、第一弧面，31b、第二弧面，31c、凸起部，32、耐磨层，4、抱闸盖板，5、线圈，6、弹簧，7、垫片，8、第一紧固件，9、柱体，10、导线，11、缺口。
具体实施方式
[0025]为了使本领域技术人员更好地理解本技术，从而对本技术要求保护的范围作出更清楚地限定，下面就本技术的某些具体实施例对本技术进行详细描述。需要说明的是，以下仅是本技术构思的某些具体实施方式仅是本技术的一部分实施例，其中对于相关结构的具体的直接的描述仅是为方便理解本技术，各具体特征并不当然、直接地限定本技术的实施范围。本领域技术人员在本技术构思的指导下所作的常规选择和替换，均应视为在本技术要求保护的范围内。
[0026]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明。
[0027]实施例1
[0028]如图1
‑
6所示，本技术提供了机器人关节抱闸，包括依次设置的磁轭1、衔铁板2、刹车片3及抱闸盖板4，磁轭1与抱闸盖板4保持间距设置且相互连接，磁轭1上安装有与衔铁板2相对保持间距设置的线圈5，刹车片3安装在转轴上，磁轭1内设有若干弹簧槽1a，弹簧槽1a内安装有与衔铁板2相抵靠的弹簧6，衔铁板2活动设于刹车片3与磁轭1之间，刹车片3包括中部设有通孔的碳纤维骨架31，碳纤维骨架31外包裹有耐磨层32。
[0029]通过设置碳纤维骨架31提高刹车片的结构强度，在碳纤维骨架31的网状间隙内填充耐磨层32，保证刹车片3的摩擦系数，可不增加刹车片3的重量，相应减少刹车片3的厚度，
且缩小安装空间，提高关节运动的灵活性，适用于控制机器人手臂关节运动的应用场景。
[0030]本实施例中，弹簧槽1a沿周向设有六个，每个弹簧槽1a内配合容置一个弹簧6，六个弹簧6的弹力均匀施加于衔铁板2上，每两个弹簧槽1a为一组，三组弹簧槽1a之间等间距设置。
[0031]较佳地，衔铁板2和抱闸盖板4均为冷成型热轧酸洗汽车结构钢制成的板材，在降低板材厚度的前提下，保证了板材的结构强度，能进一步缩小关节抱闸的厚度。
[0032]本实施例中，磁轭1的中部设有圆形通孔，磁轭1上设有环绕圆形通孔设置的环形槽以容置线圈5。
[0033]具体的，刹车片3整体呈圆形，中部设有方形连接孔，碳纤维骨架31的外壁包括间隔设置并连接的第一弧面31a和第二弧面31b，耐磨层32与碳纤维骨架31的外壁相接触的表面分别与第一弧面31a、第二弧面31b的形状相适配。
[0034]本实施例中，第一弧面31a凸起设置，第二弧面31b凹陷设置。通过设置凹凸相间的弧面，可增大耐磨层32与碳纤维骨架31的接触面积，以提高结构连接强度。
[0035]较佳地，通孔的内壁上间隔设有若干凸起部31c，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节抱闸，其特征在于：包括依次设置的磁轭(1)、衔铁板(2)、刹车片(3)及抱闸盖板(4)，所述磁轭(1)与抱闸盖板(4)保持间距设置且相互连接，所述磁轭(1)上安装有与衔铁板(2)相对保持间距设置的线圈(5)，所述刹车片(3)安装在转轴上，所述磁轭(1)内设有若干弹簧槽(1a)，所述弹簧槽(1a)内安装有与衔铁板(2)相抵靠的弹簧(6)，所述衔铁板(2)活动设于刹车片(3)与磁轭(1)之间，所述刹车片(3)包括中部设有通孔的碳纤维骨架(31)，所述碳纤维骨架(31)外包裹有耐磨层(32)。2.如权利要求1所述的机器人关节抱闸，其特征在于：所述抱闸盖板(4)与磁轭(1)之间设有若干高度相同的垫片(7)，所述衔铁板(2)滑动设于垫片(7)上，所述磁轭(1)、垫片(7)及抱闸盖板(4)通过第一紧固件(8)连接。3.如权利要求2所述的机器人关节抱闸，其特征在于：所述抱闸盖板(4)上卡设有若干与磁轭(1)连接的柱体(9)，所述柱体(9)的高度相同，所述柱体(9)与垫片(7)间隔设置，所述衔铁板(2)与柱体(9)相对滑动设置。4.如权利要求3所述的机器人关节抱闸，其特征在于：所述衔铁板(2)的外壁上设有第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：周辉明，吴沂润，
申请(专利权)人：宁波神钢传动科技有限公司，
类型：新型
国别省市：