【技术实现步骤摘要】
车辆轨迹可靠度评测方法、设备和存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及车辆轨迹评测领域，尤其涉及一种车辆轨迹可靠度评测方法、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，计算机技术、传感技术和通信技术的发展，刺激了自动驾驶技术的发展。由于路侧系统在盲区信息感知、不同气象环境下的感知能力、系统全局规划决策等方面的优势，车辆轨迹预测技术也逐渐转向智能路侧设备。
[0003]现有技术中，路侧设备测得的车辆轨迹预测技术多聚焦于算法本身，从算法逻辑和理论层面提高预测精度，对车辆轨迹可靠度的尚无准确客观的测评方法。如果观测到的车辆轨迹不可靠，将严重影响车辆位置跟踪或预测的效果。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种车辆轨迹可靠度评测方法、设备和存储介质，引入基准轨迹对车辆轨迹可靠度进行评测，根据可评测结果决定是否使用车辆轨迹。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆轨迹可靠度评测方法，包括：采用改进动态时间规整方法，根据车辆的基准轨迹计算所述车辆的待测轨迹的空间精度；根据所...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹可靠度评测方法，其特征在于，包括：采用改进动态时间规整DTW方法，根据车辆的基准轨迹计算所述车辆的待测轨迹的空间精度；根据所述轨迹在空间位置平面内的空间轨迹，计算所述待测轨迹的时间精度；根据所述时间精度，计算所述待测轨迹的速度误差和角度误差；根据所述空间精度、所述时间精度、所述速度误差和所述角度误差，得出所述待测轨迹的可靠度；如果所述可靠度低于设定可靠度阈值，则舍弃所述待测轨迹；其中，所述轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点包括：空间位置、时间、速度、角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轨迹在空间位置平面内的空间轨迹，计算所述待测轨迹的时间精度，包括：将所述待测轨迹和所述基准轨迹投影至空间位置平面，得到待测空间轨迹和基准空间轨迹；将每个待测空间轨迹点分别作为目标待测空间轨迹点，执行以下操作：S1
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1：选取与所述目标待测空间轨迹点的距离小于设定阈值的至少一个基准空间轨迹点，作为至少一个目标基准空间轨迹点，其中，所述设定阈值根据车道宽度设定；S1
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2：根据所述至少一个目标基准空间轨迹点的时间，以及所述目标待测空间轨迹点的时间，计算所述目标待测空间轨迹点的平均绝对时间误差；根据所有待测空间轨迹点的平均绝对时间误差，计算所述时间精度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述时间精度，计算所述待测轨迹的速度误差和角度误差，包括：将所述待测轨迹和所述基准轨迹投影至时间
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速度平面，得到待测速度轨迹和基准速度轨迹；根据所述时间精度，修正所述待测速度轨迹上每个待测速度轨迹点的时间；根据每个待测速度轨迹点修正后的时间和每个基准速度轨迹点的时间，对所述待测速度轨迹和所述基准速度轨迹进行插值，使得插值后的待测速度轨迹点和基准速度轨迹点的时间一一对应；根据插值后的待测速度轨迹和基准速度轨迹，计算所述速度误差。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述时间精度，修正所述待测速度轨迹上每个待测速度轨迹点的时间，包括：将每个待测速度轨迹点分别作为目标待测速度轨迹点，执行以下操作：S2
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1：选取与所述目标待测速度轨迹点对应的待测空间轨迹点，作为目标待测空间轨迹点；S2
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2：将与所述目标待测空间轨迹点的距离最接近所述空间精度的基准空间轨迹点，作为目标基准空间轨迹点；S2
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2：根据所述时间精度，以及所述目标基准空间轨迹点与所述目标待测空间轨迹点之间的时间关系，修正所述目标待测速度轨迹点的时间。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用改进动态时间规整DTW方法，根据车辆的基准轨迹计算所述车辆的待测轨迹的空间精度，包括：
计算每个待测轨迹点的DTW距离；根据所述时间精度，修正所述待测速度轨迹上每个待测速度轨迹点的时间，包括：将每个待测速度轨迹点分别作为目标待测速度轨迹点，执行以下操作：S3
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1：选取所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯德藻，刘砚玥，李振华，张卓敏，张一鹏，
申请(专利权)人：交通运输部公路科学研究所，
类型：发明
国别省市：
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