一种弯道判断方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种弯道判断方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：采集车辆运行参数，基于车辆运行参数生成车辆的低速转弯标志信息；基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息；获取弯道验证信息，基于弯道验证信息对初始弯道判断信息进行验证，得到车辆的目标弯道判断信息。本发明专利技术通过采集车辆运行参数，并基于车辆运行参数生成车辆的低速转弯标志信息，可以实现对低速弯道的判断，进一步的，根据一项或多项参数进行弯道判断，实现对车辆行驶场景的初始判断；根据弯道验证信息对初始弯道判断信息进行验证，使得到的目标弯道判断信息更加准确可靠。靠。靠。

【技术实现步骤摘要】
一种弯道判断方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种弯道判断方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶中，进行自动驾驶前向目标选择的时候，车辆基于直线行驶和基于弯道行驶对目标选择的处理方式存在差异，所以判断目标处于直道场景或是弯道场景对目标选择有着极大的影响。
[0003]现有技术中，弯道的判断方法包括：直接基于车辆转角和横摆角速度来判断车辆是否处于弯道场景，该方法不能涵盖一些特殊的场景，弯道判断结果可靠性低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种弯道判断方法、装置、存储介质及电子设备，以实现提高弯道判断结果的可靠性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种弯道判断方法，包括：
[0006]采集车辆运行参数，基于所述车辆运行参数生成所述车辆的低速转弯标志信息；
[0007]基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和所述低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息；
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弯道判断方法，其特征在于，包括：采集车辆运行参数，基于所述车辆运行参数生成所述车辆的低速转弯标志信息；基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和所述低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息；获取弯道验证信息，基于所述弯道验证信息对所述初始弯道判断信息进行验证，得到所述车辆的目标弯道判断信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆运行参数生成所述车辆的低速转弯标志信息，包括：基于所述车辆运行参数确定第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位；若所述第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位同时满足预设判断条件，则将所述低速转弯标志信息设置为第一标志。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆运行参数确定第一低速标志位、第二低速标志位和第三低速标志位，包括：基于车道线长度、车道线曲率、左右车道斜率平均值和所述车辆转角确定第一低速标志位；基于车辆车速和所述横摆角速度确定第二低速标志位；基于车道线曲率平均值、所述车辆转角、所述横摆角速度、车辆车速和转角变化率确定第三低速标志位。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始弯道判断信息包括弯道场景，所述基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和所述低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息，包括：若满足如下任一项，则确定初始弯道判断信息为弯道场景：所述车辆转角大于预设转角阈值；所述横摆角速度大于预设横摆角阈值；所述车道线参数平均值大于预设车道线阈值；所述低速转弯标志信息为第一标志。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述弯道验证信息包括车辆车速、车道线曲率和车道线有效距离；在所述初始弯道判断信息为弯道场景的情况下，确定所述车辆的目标弯道判断信息为弯道场景的判定条...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨航，吕颖，祁旭，曲白雪，白天晟，祝铭含，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：