一种机器人柔性自动生产线制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人柔性自动生产线，工作台上设有焊接工位和攻牙工位，螺母进料组件包括进料导轨和推动件，螺母置于进料导轨上，推动件可朝向焊接工位移动，将螺母推至焊接工位；上料机器人和平移机器人前端都设有视觉检测识别模块，用于确定管束位置，上料机器人将管束从上料桶移动至焊接工位，平移机器人将管束从焊接工位移动至攻牙工位。本实用新型专利技术利用上料机器人完成上料工作，可自动对管束与螺母进行焊接，焊接速度快且精准；将焊接与攻牙工序结合在同一生产线上，利用平移机器人来实现焊接工作与攻牙工作无缝衔接，省去了产品转移的繁琐步骤，大大提高了生产效率。大大提高了生产效率。大大提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人柔性自动生产线


[0001]本技术涉及管卡生产线
，特别涉及一种机器人柔性自动生产线。

技术介绍

[0002]管卡一般包括管束和螺母，管束和螺母焊接固定后，管束两端的安装面上要攻牙，方便两个管束之间通过螺栓固定。现有的管卡采用人工操作安装，安装时，需要一个工人一边把螺母放置定位槽内(且需要分方向)，一边则把管束放在焊接工装上，通过脚踏驱动焊接机进行焊接，完成后放入料桶，由另一个工人把产品移动到攻丝机上，再去把一个个焊接好的管束进行攻牙，这样才算是生产了一个管卡。整个管卡的生产过程不仅效率低下，还需要大量的人工，费时费力，大大提高了劳动成本。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本技术提供了一种机器人柔性自动生产线，可以连续完成管束与螺母焊接、管束攻牙的工作，大大提高生产效率，减少人工用量。
[0004]为此，本技术的技术方案是：一种机器人柔性自动生产线，包括工作台、上料机器人、螺母进料组件和平移机器人；工作台上设有焊接工位和攻牙工位，焊接工位上设有焊接机，攻牙工位上设有攻牙机；所述螺母进料组件包括进料导轨和推动件，螺母置于进料导轨上，推动件与进料导轨端部、焊接工位处于同一直线，推动件可朝向焊接工位移动，将进料导轨上的螺母推至焊接工位；上料机器人位于焊接工位一侧，上料机器人侧面设有管束上料桶，上料机器人前端设有第一视觉检测识别模块，第一视觉检测识别模块用于确定管束位置，上料机器人用于夹持管束，并将其从管束上料桶移动至焊接工位上；平移机器人前端设有第二视觉检测识别模块，第二视觉检测识别模块用于确定管束位置，平移机器人用于夹持管束，将其从焊接工位移动至攻牙工位。
[0005]管束放置在管束上料桶内，上料机器人将管束夹持至焊接工位上；同时，螺母从进料轨道进入，被推动件推到焊接工位上，从而使得螺母正好位于管束下方，且两者相接触；焊接机的焊接头下移，即可完成管束与螺母的焊接工作；然后，平移机器人可以将焊接好的管束移动到攻牙工位上，攻牙机直接可以攻牙，从而连续快速的完成管束与螺母焊接、管束攻牙的工作，提高生产效率。上料机器人和平移机器人上都设有视觉检测识别模块，可以识别判断出管束位置，进行精准抓取，生产线全自动，实现无人化工作。
[0006]优选地，所述螺母进料组件还包括振动盘，振动盘与进料导轨相连接，进料导轨下方设有直振器。螺母放置在振动盘内，螺母通过振动盘的振动从盘里面出来进入进料导轨，此时螺母已经在振动盘里分好方向，进料导轨通过直振把螺母向前输送。
[0007]优选地，所述进料导轨靠近焊接工位一端设有一凹槽，凹槽处设有螺母感应器；推动件后方设有推料气缸，推动件前端为杆状结构，可穿过凹槽伸向焊接工位。进料导轨通过直振把螺母向前输送至凹槽处，螺母感应器就会亮起，推料气缸开始启动，推动件把螺母推入焊接工位。
[0008]优选地，所述焊接工位设有一焊接底座，焊接底座包括底面和两侧面，焊接底座的底面设有一焊接槽，与进料导轨的凹槽位置相对，螺母置于该焊接槽内；焊接底座的侧面上方设有第一限位槽，上料机器人将管束放置焊接底座上，管束两端置于第一限位槽内，管束位于螺母上方。焊接底座的焊接槽和第一限位槽分别用于对螺母和管束进行限位，使得两者位置相对，避免焊接错位，影响焊接质量。
[0009]优选地，所述上料机器人、平移机器人上设有夹持部，夹持部具有两个可开合的抓爪。上料机器人、平移机器人前端的夹持部可以夹持管束，上料机器人将管束从上料桶移到焊接工位，平移机器人将焊接好的管束从焊接工位移动到攻牙工位，去进行攻牙操作。
[0010]优选地，所述第一视觉检测识别模块、第二视觉检测识别模块均包括摄像头和图片处理模块。使用时，摄像头用于拍摄管束的图片，并将其传送到图片处理模块，图片处理模块对图片进行分析，确定上料机器人和平移机器人的夹持部与目标管束的距离、方向等信息，并将这些信息传送至机器人的控制模块，控制模块操控机器人的夹持部移动到位，对管束进行精准抓取；同时，还可以将管束精准放置到焊接工位或攻牙工位上。
[0011]优选地，所述攻牙工位设有攻牙底座，攻牙底座包括两侧的攻牙支架，攻牙支架顶部设有第二限位槽，第二限位槽内设有U型口，管束两端置于第二限位槽内，管束两端的通孔与U型口位置相对，攻牙机上设有两个丝锥，与管束两端通孔位置相对。管束放置在攻牙支架上，管束两端的通孔需要攻牙，所以两端放置到第二限位槽内，U型口方便丝锥向下伸入，保证攻牙工作的进行。
[0012]优选地，还包括出料夹具，出料夹具设置在攻牙工位一侧，攻牙工位侧面还设有出料斗，出料斗正对出料桶。出料夹具可以将已经完成焊接和攻牙工序的管束夹持到出料斗上，随滑道流入出料桶内，完成整体的工作。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：利用上料机器人完成上料工作，可自动对管束与螺母进行焊接，焊接速度快且精准；将焊接与攻牙工序结合在同一生产线上，利用平移机器人来实现焊接工作与攻牙工作无缝衔接，省去了产品转移的繁琐步骤，大大提高了生产效率；设备操作简单，机器人自动上料，视觉检测识别模块可使机器人准确抓取管束，保证工作稳定进行，实现无人化加工，大大降低劳动成本；所有焊接、攻牙均由机械自动化操作，成品质量稳定且加工精度高。
附图说明
[0014]以下结合附图和本技术的实施方式来作进一步详细说明
[0015]图1、图2为本技术的结构示意图；
[0016]图3为本技术的结构俯视图；
[0017]图4为螺母进料组件的结构示意图；
[0018]图5为攻牙工位的结构示意图。
[0019]图中标记为：工作台1；
[0020]上料机器人2、上料桶21、第一视觉检测识别模块22、第一夹持部23；
[0021]螺母进料组件3、振动盘31、进料导轨32、推动件33、直振器34、凹槽35、螺母感应器36、推料气缸37；
[0022]管束4、螺母5；
[0023]焊接工位6、焊接机60、焊接底座61、第一限位槽62；
[0024]平移机器人7、第二视觉检测识别模块71、第二夹持部72；
[0025]攻牙工位8、攻牙机80、攻牙底座81、丝锥82；
[0026]出料夹具9、滑轨91、滑块92、第一气缸93、第二气缸94、第三气缸95；
[0027]出料斗10、出料桶11。
具体实施方式
[0028]在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本技术的具体保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人柔性自动生产线，其特征在于：包括工作台、上料机器人、螺母进料组件和平移机器人；工作台上设有焊接工位和攻牙工位，焊接工位上设有焊接机，攻牙工位上设有攻牙机；所述螺母进料组件包括进料导轨和推动件，螺母置于进料导轨上，推动件与进料导轨端部、焊接工位处于同一直线，推动件可朝向焊接工位移动，将进料导轨上的螺母推至焊接工位；上料机器人位于焊接工位一侧，上料机器人侧面设有管束上料桶，上料机器人前端设有第一视觉检测识别模块，第一视觉检测识别模块用于确定管束位置，上料机器人用于夹持管束，并将其从管束上料桶移动至焊接工位上；平移机器人前端设有第二视觉检测识别模块，第二视觉检测识别模块用于确定管束位置，平移机器人用于夹持管束，将其从焊接工位移动至攻牙工位。2.如权利要求1所述的一种机器人柔性自动生产线，其特征在于：所述螺母进料组件还包括振动盘，振动盘与进料导轨相连接，进料导轨下方设有直振器。3.如权利要求1所述的一种机器人柔性自动生产线，其特征在于：所述进料导轨靠近焊接工位一端设有一凹槽，凹槽处设有螺母感应器；推动件后方设有推料气缸，推动件前端为杆状结构，可穿过凹槽伸向焊接工位。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾军强，褚晴涛，胡佳敏，
申请(专利权)人：泰德阳光浙江建筑科技集团有限公司，
类型：新型
国别省市：