本申请涉及一种电动轮椅控制方法、装置、控制设备及存储介质，应用在电动轮椅领域，其中方法包括：中控单元在接收到轮椅驱动信号时，根据所述轮椅驱动信息控制轮椅驱动电机转动；实时获取轮椅的速度信息，所述速度信息包括轮椅驱动电机的实际转动速度；在接收到与刹车请求对应的刹车信号时，将驱动电机的工作状态由电动状态调整为发电状态，并将驱动电机的输出电流设置为第一预设值；待刹车信号消失或所述实际转动速度为零时，将驱动电机的工作状态由发电状态调整回电动状态。本申请具有的技术效果是：提升了用户在刹车时的舒适度和安全性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
电动轮椅控制方法、装置、控制设备及存储介质
[0001]本申请涉及电动轮椅的
，尤其是涉及一种电动轮椅控制方法、装置、控制设备及存储介质。
技术介绍
[0002]电动轮椅是在传统手动轮椅的基础上，叠加高性能动力驱动装置、智能操纵装置、电池等部件改造升级而成的轮椅。电动轮椅具备人工操纵智能控制器，可以通过控制电机驱动后轮或前轮转动的方式带动轮椅完成前进、后退或转向等多种动作。
[0003]电动轮椅与传统的电动代步车、电瓶车以及自行车等代步工具之间的根本性区别在于，电动轮椅拥有智能化的操纵控制器。电动轮椅根据操纵方式的不同，有摇杆式控制器，也有用头部或吹吸系统等等各式开关控制的控制器。
[0004]在实现本申请的过程中，专利技术人发现上述技术中至少存在如下问题：相关技术中的电动轮椅在进行刹车时，一般依靠碟刹或胶皮刹等机械的刹车方式对轮椅进行刹车制动，这种机械的刹车方式刹车速度较快，用户在刹车过程中会感受到较大前冲力，导致用户的舒适度较差且存在安全隐患。
技术实现思路
[0005]为了有助于解决电动轮椅在刹车过程中用户舒适度较差且存在安全隐患的问题，本申请提供的一种电动轮椅控制方法、装置、控制设备及存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供一种电动轮椅控制方法，采用如下的技术方案：所述方法包括：在接收到轮椅驱动信号时，根据所述轮椅驱动信息控制轮椅驱动电机转动；实时获取轮椅的速度信息，所述速度信息包括轮椅驱动电机的实际转动速度；在接收到与刹车请求对应的刹车信号时，将驱动电机的工作状态由电动状态调整为发电状态，并将驱动电机的输出电流设置为第一预设值；待刹车信号消失或所述实际转动速度为零时，将驱动电机的工作状态由发电状态调整回电动状态。
[0007]通过上述技术方案，当电动轮椅的中控系统接收到用户通过握持刹车产生的刹车信号时，会将驱动电机的工作状态由电动状态调整为发电状态，处于发电状态的驱动电机会将自身的动能转化为电能，并在转化电能的过程中逐渐减速，直至用户取消刹车导致刹车信号消失或者电机转速降为零；刹车过程依靠驱动电机发电耗能的设置达到了对电动轮椅进行柔性刹车的效果，使得电动轮椅在刹车时的速度可以缓慢下降；从而提升了用户在刹车时的舒适度和安全性。
[0008]在一个具体的可实施方案中，实时获取电动轮椅的状态信息；根据所述电动轮椅的状态信息判断电动轮椅的运行状态；若所述运行状态为异常状态，则不再响应所述轮椅驱动信号；将驱动电机的工作状态由电动状态调整为发电状态，并将驱动电机的输出电流设
置为第二预设值，所述第二预设值大于所述第一预设值。
[0009]通过上述技术方案，电动轮椅的中控系统会实时监控电动轮椅的状态信息，当中控系统根据状态信息判断电动轮椅处于异常状态时，出于安全的考虑会启动紧急刹车模式，由于处于发电状态的驱动电机在发电时的阻力取决于驱动电机的输出电流，输出电流越大对应的阻力也越大；因此，将驱动电机的输出电流设置为第二预设值可以将驱动电机的转速快速降下，从而达到了对电动轮椅进行紧急刹车的效果，提高了电动轮椅的安全性；同时，中控系统不再响应轮椅驱动信号的设置，减少了电动轮椅在异常状态下仍旧响应轮椅驱动信号，使得电动轮椅在驱动电机的带动下继续移动带来安全隐患的可能，从而进一步提升了电动轮椅的安全性。
[0010]在一个具体的可实施方案中，所述状态信息包括电动轮椅的姿态信息，所述姿态信息包括电动轮椅的实际倾斜角度；所述根据所述电动轮椅的状态信息判断电动轮椅的运行状态包括：若所述实际倾斜角度大于预设的安全倾斜角度，则判定电动轮椅当前的运行状态为异常状态。
[0011]通过上述技术方案，电动轮椅在使用过程中出现倾斜角度异常的情况时，表明电动轮椅可能在外力的作用下将要倾倒，此时将电动轮椅调整为异常状态对电动轮椅进行紧急刹车并不再响应轮椅驱动信号的设置，可以减少电动轮椅在倾倒后继续在驱动电机的带动下向前移动给用户带来二次伤害的可能，从而提升了电动轮椅的安全性。
[0012]在一个具体的可实施方案中，所述状态信息包括电动轮椅的加速信息，所述加速信息包括电动轮椅当前的实际加速度；所述根据所述电动轮椅的状态信息判断电动轮椅的运行状态包括：若所述实际加速度大于预设的安全加速度，则判定电动轮椅当前的运行状态为异常状态。
[0013]通过上述技术方案，电动轮椅在行驶过程中出现加速度异常的情况时，表明电动轮椅可能出现受到外力撞击突然加速或者撞击到外物突然减速的异常情况，此时将电动轮椅调整为异常状态对电动轮椅进行紧急刹车并不再响应轮椅驱动信号的设置，可以减少电动轮椅在出现撞击情况时继续移动给用户带来二次伤害的可能，从而提升了电动轮椅的安全性。
[0014]在一个具体的可实施方案中，所述判定电动轮椅当前的运行状态为异常状态包括：判断是否获取到与刹车请求对应的刹车信号，若未获取到与刹车请求对应的刹车信号，则判定电动轮椅当前的运行状态为异常状态。
[0015]通过上述技术方案，在判定电动轮椅是否处于异常状态时，通过检测是否获取到刹车信号的方式，将电动轮椅由于用户自行急刹车的原因而出现加速度异常情况，继而导致电动轮椅被误判定为异常状态的可能，从而提升了电动轮椅中控系统判定电动轮椅是否处于异常状态时的准确度。
[0016]在一个具体的可实施方案中，所述状态信息包括驱动电机的速度信息，所述速度信息包括两个驱动电机的实际转速差值；所述根据所述电动轮椅的状态信息判断电动轮椅的运行状态包括：
若所述实际转速差值大于预设的安全转速差值，则判定电动轮椅当前的运行状态为异常状态。
[0017]通过上述技术方案，电动轮椅在行驶过程中出现转速差值异常的情况时，也即电动轮椅的两个驱动电机速度差异较大时，表明电动轮椅可能在外力的作用下出现突然异常转向的情况，此时将电动轮椅调整为异常状态对电动轮椅进行紧急刹车并不再响应轮椅驱动信号的设置，可以减少电动轮椅在出现异常转向的情况时继续移动给用户带来二次伤害的可能，从而提升了电动轮椅的安全性。
[0018]在一个具体的可实施方案中，所述判定电动轮椅当前的运行状态为异常状态包括：根据所述实际转速差值获取转速较大的异常驱动电机；降低所述异常驱动电机的输入功率并在预设时间后再次获取所述实际转速差值；若再次获取的所述实际转速差值仍大于预设的安全转速差值，则判定电动轮椅当前的运行状态为异常状态。
[0019]通过上述技术方案，在出现电动轮椅的实际转速差值大于预设安全转速差值的情况时，首先通过降低异常驱动电机输入功率的方式尝试降低异常驱动电机的转速，若预设时间后再次获取的实际转速差值仍大于预设的安全转速差值，则判定电动轮椅确实出现异常状态；在判定电动轮椅处于异常状态之前，利用降低异常驱动电机输入功率的方式尝试对电动轮椅的状态进行修正，达到了在异常情况下对电动轮椅进行自修复的效果，减少了电动轮椅转变为异常状态的概率，从而进一步提升了电动轮椅的安全性。
[0020]第二方面，本申请提供一种电动轮椅控制装置，采用如下技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动轮椅控制方法，其特征在于，所述方法包括：在接收到轮椅驱动信号时，根据所述轮椅驱动信息控制轮椅驱动电机转动；实时获取轮椅的速度信息，所述速度信息包括轮椅驱动电机的实际转动速度；在接收到与刹车请求对应的刹车信号时，将驱动电机的工作状态由电动状态调整为发电状态，并将驱动电机的输出电流设置为第一预设值；待刹车信号消失或所述实际转动速度为零时，将驱动电机的工作状态由发电状态调整回电动状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：实时获取电动轮椅的状态信息；根据所述电动轮椅的状态信息判断电动轮椅的运行状态；若所述运行状态为异常状态，则不再响应所述轮椅驱动信号；将驱动电机的工作状态由电动状态调整为发电状态，并将驱动电机的输出电流设置为第二预设值，所述第二预设值大于所述第一预设值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括电动轮椅的姿态信息，所述姿态信息包括电动轮椅的实际倾斜角度；所述根据所述电动轮椅的状态信息判断电动轮椅的运行状态包括：若所述实际倾斜角度大于预设的安全倾斜角度，则判定电动轮椅当前的运行状态为异常状态。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括电动轮椅的加速信息，所述加速信息包括电动轮椅当前的实际加速度；所述根据所述电动轮椅的状态信息判断电动轮椅的运行状态包括：若所述实际加速度大于预设的安全加速度，则判定电动轮椅当前的运行状态为异常状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判定电动轮椅当前的运行状态为异常状态包括：判断是否获取到与刹车请求对应的刹车信号，若未获取到与刹车请求对应的刹车信号，则判定...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宁，张学友，
申请(专利权)人：南京科桥电气有限公司，
类型：发明
国别省市：
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