【技术实现步骤摘要】
用于臂架的防碰撞方法、装置、处理器及起重机
[0001]本申请涉及工程机械
，具体涉及一种用于臂架的防碰撞方法、装置、处理器、起重机及机器可读存储介质。
技术介绍
[0002]现有的起重机设备在吊装作业时，往往需要一名乃至多名指挥员协助起重机操作者观察起重机臂架的周边环境，并提供吊装意见来保障吊装过程的安全。在吊装过程中由于涉及到人与人的协同、人与起重机的协同，吊装的效率和安全非常依赖指挥员和操作员的默契和经验以及沟通的准确率。这种基于施工人员的观察和沟通所产生的起重机臂架周边环境感知结果，其具有一定的主观性，而且这种环境感知的方式会使施工人员的劳动强度增大，施工效率降低，在施工人员精神状态不佳的情况下还易产生误判，增加施工的危险性。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的是提供一种用于臂架的防碰撞方法、装置、处理器、起重机及机器可读存储介质。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于臂架的防碰撞方法，臂架设置有用于检测运动信息的运动检测设备和用于检测障碍物信息的环境感知设...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于臂架的防碰撞方法，其特征在于，所述臂架设置有用于检测运动信息的运动检测设备和用于检测障碍物信息的环境感知设备，所述防碰撞方法包括：获取所述运动检测设备检测到的当前时刻之前第一时长内所述臂架的运动信息；根据所述运动信息预测所述当前时刻之后第二时长内所述臂架的运动路径；获取所述环境感知设备检测到的障碍物信息；根据所述障碍物信息确定在所述运动路径上是否存在障碍物；以及在确定在所述运动路径上存在所述障碍物的情况下，执行防碰撞措施。2.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述防碰撞方法还包括：根据所述运动路径调节所述环境感知设备的检测方向，以使所述环境感知设备的检测范围覆盖所述运动路径。3.根据权利要求2所述的防碰撞方法，其特征在于，所述根据所述运动路径调节所述环境感知设备的检测方向，以使所述环境感知设备的检测范围覆盖所述运动路径，包括：根据所述运动路径确定所述臂架在所述第二时长内的运动速度；根据所述运动速度调节所述环境感知设备的检测方向，以使得所述检测方向跟随所述臂架移动。4.根据权利要求3所述的防碰撞方法，其特征在于，所述运动速度包括所述臂架的回转速度和/或所述臂架的俯仰速度。5.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述环境感知设备包括激光雷达，所述障碍物信息包括指示所述障碍物位置的点云数据；所述根据所述障碍物信息确定在所述运动路径上是否存在障碍物，包括：对所述点云数据执行分割处理以得到多个点云簇；根据所述环境感知设备与所述臂架的回转中心之间的位置关系计算所述多个点云簇在臂架坐标系下的坐标，得到第一坐标集；计算所述运动路径在所述臂架坐标系下的坐标，得到第二坐标集；将所述第一坐标集与所述第二坐标集进行一一匹配；根据匹配结果确定在所述运动路径上是否存在障碍物。6.根据权利要求5所述的防碰撞方法，其特征在于，所述对所述点云数据执行分割处理以得到多个点云簇，包括：滤除所述点云数据中的臂架点云，得到滤除后的点云数据；对所述滤除后的点云数据执行分割处理以得到多个点云簇。7.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述在确定在所述运动路径上存在所述障碍物的情况下，执行防碰撞措施，包括：在确定在所述运动路径上存在所述障碍物的情况下，根据所述运动路径和所述障碍物信息计算所述臂架与所述障碍物之间的最短距离；确定所述最短距离是否小于预设安全距离；在确定所述最短距离小于所述预设安全距离的情况下，对所述臂架执行制动操作。8.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述在确定在所述运动路径上存在所述障碍物的情况下，执行防碰撞措施，包括：在确定在所述运动路径上存在所述障碍物的情况下，显示所述运动路径和障碍物标注
信息，以及输出报警信号。9.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述运动信息包括所述臂架的速度信息和所述臂架的加速度信息。10.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭松涛，郭纪梅，宋宝泉，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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