调整机器人的参数集的方法、记录介质及信息处理装置制造方法及图纸

本申请涉及调整机器人的参数集的方法、记录介质及信息处理装置。在机器人的参数调整中，以更短时间获得满足用户要求的质量的解。该方法具备以下工序：(a)接收规定机器人的对象动作的轨迹的轨迹信息；(b)决定在一方优异的情况下另一方逊色的第一指标和第二指标；(c)确定最优化处理的条件，接收与第一指标或第二指标相关的条件信息；(d)基于条件信息，决定搜索范围和在最优化处理中使用的参数集；(e)获取基于决定的参数集执行了对象动作时的第一指标和第二指标的值；(f)基于获取的第一指标和第二指标的值，决定新的参数集；以及(g)反复进行工序(e)和(f)，获取与工序(d)中决定的参数集相比第一指标更优异的参数集。的参数集相比第一指标更优异的参数集。的参数集相比第一指标更优异的参数集。

【技术实现步骤摘要】
调整机器人的参数集的方法、记录介质及信息处理装置


[0001]本公开涉及调整机器人的参数集的方法、程序以及信息处理装置。

技术介绍

[0002]以往，存在有设定机器人的控制参数的技术。在专利文献1的技术中，服务器计算机导出与“缩短动作时间优先”、“轨迹精度优先”、“能耗量最小化优先”等最优化的目的相应的多个调整用参数。针对算出的各个调整用参数，计算最优化的效果。操作人员确认这些最优化的效果，选择导入哪个调整用参数。机器人控制盘将当前的调整用参数的数据变更为从服务器计算机接收到的调整用参数的数据。
[0003]另一方面，已知有设定初始解，从初始解附近开始搜索，进行解的最优化的搜索方法。另外，在最优化的处理中，已知有用户预先指定搜索的范围的技术。在这样的技术中，由于在除了用户不期望的范围以外的更窄的范围内进行搜索，因此在更短的时间内获得解。
[0004]专利文献1：日本专利特开2003
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103482号公报
[0005]但是，即使是在预先指定搜索的范围的情况下，也会因随机生成最开始生成的初始解而出现无法充分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调整机器人的参数集的方法，其特征在于，具备：工序(a)，接收轨迹信息，所述轨迹信息规定所述机器人的对象动作的轨迹；工序(b)，决定具有在一方优异的情况下另一方逊色的趋势的第一指标和第二指标，所述第一指标和所述第二指标是用于评价所述机器人的控制结果的两个指标；工序(c)，接收与所述第一指标和所述第二指标中的至少一方相关的条件信息，所述条件信息确定用于控制所述对象动作的所述参数集的最优化处理的条件；工序(d)，基于所述条件信息，决定最优化处理的搜索范围和在所述最优化处理中使用的所述参数集；工序(e)，获取基于所决定的所述参数集使所述机器人执行所述对象动作时的所述第一指标和所述第二指标的值；工序(f)，基于所获取的所述第一指标的值和所述第二指标的值，决定新的参数集；以及工序(g)，反复执行所述工序(e)和所述工序(f)来进行所述最优化处理，并获取参数集。2.根据权利要求1所述的调整机器人的参数集的方法，其特征在于，在所述工序(a)之后且所述工序(c)之前，所述方法具备将两个以上的动作模式显示于显示部的工序，所述两个以上的动作模式与关于所述第一指标和所述第二指标中的至少一方而程度不同的两个以上的所述条件信息的候补对应，所述工序(c)是通过接受从所述两个以上的动作模式中所作的选择而接受所述条件信息的工序。3.根据权利要求1所述的调整机器人的参数集的方法，其特征在于，所述工序(c)是接受与所述第一指标和所述第二指标中的至少一方相关的约束值作为所述条件信息的工序，所述工序(d)包括基于所述约束值决定所述参数集的工序。4.根据权利要求1至3中任一项所述的调整机器人的参数集的方法，其特征在于，在所述工序(a)之后且所述工序(c)之前，所述方法具备以下工序：获取使用预先准备的一个以上的初始参数集使所述机器人执行所述对象动作时的所述第一指标的值和所述第二指标的值；以及进行基于所获取的所述第一指标的值和所述第二指标的值中的至少一方的一个以上的参考显示。5.一种记录介质，其特征在于，存储有用于使计算机调整机器人的参数集的程...

【专利技术属性】
技术研发人员：沟部公威，关龙太郎，豊福笃，户田淳，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：