本申请提供了一种夹持旋捻装置、递送装置及介入手术机器人。本申请的夹持旋捻装置设置有开合模块和旋捻模块，旋捻模块包括有第一夹持组件和第二夹持组件，两个夹持组件之间水平方向上的相对位移实现对器械的夹持以及松开。第一夹持组件和第二夹持组件能够分别在竖直方向上独立往复移动，因此，第一旋捻机构和第二旋捻机构能够在竖直方向上产生相对的位移，器械在夹持状态下，会被第一旋捻机构和第二旋捻机构的工作下整体旋转，由此实现器械的旋捻运动，带动器械的远端也同步旋转，以顺利通过血管分支处。本申请方案的夹持旋转装置同时实现了对器械的夹持和旋捻，符合仿生学原理，旋捻精度较高。捻精度较高。捻精度较高。
【技术实现步骤摘要】
夹持旋捻装置、递送装置及介入手术机器人
[0001]本申请属于血管介入手术辅助设备
，更具体地说，是涉及一种夹持旋捻装置、递送装置及介入手术机器人。
技术介绍
[0002]我国心血管疾病的患者人数庞大，且处于持续上升阶段。据推算现心血管患病人数3.3亿，心血管病仍为城乡居民死亡的首要因素。2019年中国冠脉介入PCI手术量100万余例，并保持着平均两位数的年增长率。未来随着我国人口老龄化的加剧，这一数量将保持较高速度的增长。就目前而言，中国血管介入领域仍处于快速发展阶段，进口替代和创新研发空间大。
[0003]目前，传统血管介入治疗方法会使医生长时间暴露在X射线、CT等放射性的辐射下，给医生的健康造成了损害；另外，手部的局限性以及长时间穿繁重的铅衣都会使医生感到非常疲劳，疲劳和人手操作不稳定等因素会严重影响手术质量。机器人辅助血管介入手术技术是人工智能在医疗领域发展的必然产物，血管介入机器人系统使得医生能在手术室外操作，远离辐射，减少辐射暴露，操控精准，也为实现远程治疗提供了机会。因此，机器人辅助血管介入手术技术是血管介入治疗发展的重要方向。
[0004]血管介入手术机器人在递送导管/导丝等器械时，在遇到血管分叉处需要旋转导管/导丝，以使其顺利通过，现有技术中，大都通过医生手动旋转，因此旋转精度较差，且影响手术效率。
技术实现思路
[0005]本申请实施例的目的在于提供一种夹持旋捻装置，以解决现有技术中传统血管介入治疗方法会给医生的健康造成损害的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：本申请提供一种夹持旋捻装置，包括：安装底座、开合模块以及旋捻模块；开合模块包括固定于所述安装底座上的第一驱动机构和与所述第一驱动机构连接的滑动组件，所述第一驱动机构工作时驱动所述滑动组件在水平方向往复运动；
[0007]旋捻模块包括第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件包括固定于所述安装底座上的第二驱动机构，和与所述第二驱动机构连接的第一旋捻机构，所述第二驱动机构能够带动所述第一旋捻机构沿竖直方向往复移动；所述第二夹持组件包括第三驱动机构，和固定于所述第三驱动机构上的第二旋捻机构，所述第三驱动机构固定于所述滑动组件上，所述第三驱动机构随所述滑动组件在水平方向上往复运动，且所述第三驱动机构能够带动所述第二旋捻机构沿竖直方向往复移动，使得第二旋捻机构在水平方向和竖直方向上能够随使用需求往复运动。
[0008]可选地，所述滑动组件包括沿所述水平方向设置于所述安装底座上的第一滑轨、滑动设置于所述第一滑轨上的第一滑动安装板，以及固定于所述第一滑动安装板上的侧拉
连接板，所述第一驱动机构与所述侧拉连接板通过第一推杆连接，即侧拉连接板随第一驱动机构通过第一推杆往复拉动，设置在滑动组件上的侧拉连接板带动第一滑动安装板在滑轨上往复滑动，滑轨主要起到支撑作用，且在支撑时有效降低摩擦，减少磨损。
[0009]可选地，所述第一推杆上设置有位于所述第一驱动机构和所述侧拉连接板之间的限位环，所述第一推杆的所述限位环与所述侧拉连接板之间套设有第一压缩弹簧，第一压缩弹簧的两端部分别与限位环和侧拉连接板抵顶。
[0010]可选地，所述安装底座呈“L”型结构，包括底面板与侧面板，所述第一驱动机构、所述第一滑轨设置于所述底面板上，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件固定于所述侧面板上，所述底面板上开设有沿水平方向开设的第一导轨定位台阶，所述第一导轨定位台阶于所述底面板的侧面连通，所述第一滑轨的底部嵌套固定于所述第一导轨定位台阶内，所述第一导轨定位台阶的设置方向，与第一驱动机构通过第一推杆驱动侧拉连接板往复移动方向相同。
[0011]可选地，所述侧面板上开设有与所述第一导轨定位台阶对应的第二导轨定位台阶，所述滑动组件还包括嵌套固定于所述第二导轨定位台阶内的第二滑轨，和滑动设于所述第二滑轨上的第二滑动安装板，所述第三驱动机构同时与所述侧拉连接板和所述第二滑动安装板连接固定。
[0012]进一步地，所述第二驱动机构包括第二安装架、设于所述第二安装架下侧面的第二驱动器、以及一端与所述第二驱动器驱动连接的第二推杆，所述第二推杆的另一端与所述第一夹持组件连接，且所述第二推杆贯穿所述第二安装架，所述第二安装架固定于侧面板上。
[0013]可选地，所述第一旋捻机构包括第一手指夹板、设于所述第一手指夹板上的第三滑轨、滑动设于所述第三滑轨上的第三滑动安装板、以及第一夹块底板，所述第一手指夹板呈“L”型结构，且包括第一侧板和固定于所述第二安装架顶部的第一底板，所述第三滑轨沿竖直方向设置于所述第一侧板的远离所述第二夹持组件一侧，所述第一夹块底板设于所述第一侧板的靠近所述第二夹持组件一侧，且所述第三滑动安装板与所述第一夹块底板通过多个第一止动销连接，多个所述第一止动销设于所述第一侧板的外侧，各所述第一止动销上均套设有减震柱。
[0014]可选地，所述侧面板上凸设有用于限位所述第二安装架的第二限位台阶，所述第二限位台阶抵顶所述第二安装架的下侧面，且所述第二安装架的内侧固定于所述侧面板上。
[0015]进一步地，所述第三驱动机构包括第三安装架、设于所述第三安装架下侧面的第三驱动器、以及一端与所述第三驱动器驱动连接的第三推杆，所述第三推杆的另一端与所述第二夹持组件连接，且所述第三推杆贯穿所述第三安装架，所述第三安装架同时固定于所述第二滑动安装板和所述侧拉连接板上。
[0016]可选地，所述第二旋捻机构包括第二手指夹板、设于所述第二手指夹板上的第四滑轨、滑动设于所述第四滑轨上的第四滑动安装板、以及第二夹块底板，所述第二手指夹板呈“L”型结构，且包括第二侧板和固定于所述第三安装架顶部的第二底板，所述第四滑轨沿竖直方向设置于所述第二侧板的远离所述第一夹持组件一侧，所述第二夹块底板设于所述第二侧板的靠近所述第一夹持组件一侧，且所述第四滑动安装板与所述第二夹块底板通过
第二止动销连接，多个所述第二止动销设于所述第二侧板的外侧，各所述第二止动销上均套设有第二压缩弹簧。
[0017]可选地，所述第二夹块底板上开设有与各所述第二止动销位置对应的穿孔，并在各所述穿孔的朝向所述第一夹块底板一侧开设有与所述穿孔同轴的沉孔，各所述止动销的与所述第二夹块底板连接的一端设置有限位头，各所述限位头的厚度小于所述沉孔的深度。
[0018]可选地，所述第一驱动机构包括第一安装架和设于所述第一安装架上的第一驱动器，所述侧面板上设有第一限位台阶，所述第一安装架贴合所述第一限位台阶并与所述侧面板连接。
[0019]可选地，所述侧面板上还设有与所述侧拉连接板连接的第一位移传感器，和与所述第一夹块底板连接的第二位移传感器。
[0020]本申请实施例至少具有以下有益效果：本申请实施例的夹持旋捻装置设置有开合模块和旋捻模块，旋捻模块包括有第一夹持组件和第二夹持组件，两个夹持组件之间水平方向上的相对位移实现对器械的夹持以及松开。另外，第一夹持组件的第二驱动机构能够带动第一旋捻机构竖直方向本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持旋捻装置，其特征在于，包括：安装底座；开合模块，包括固定于所述安装底座上的第一驱动机构和与所述第一驱动机构连接的滑动组件，所述第一驱动机构工作时驱动所述滑动组件在水平方向往复运动；以及旋捻模块，包括第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件包括固定于所述安装底座上的第二驱动机构，和与所述第二驱动机构连接的第一旋捻机构，所述第二驱动机构能够带动所述第一旋捻机构沿竖直方向往复移动；所述第二夹持组件包括第三驱动机构，和固定于所述第三驱动机构上的第二旋捻机构，所述第三驱动机构固定于所述滑动组件上，且所述第三驱动机构能够带动所述第二旋捻机构沿竖直方向往复移动。2.根据权利要求1所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述滑动组件包括沿所述水平方向设置于所述安装底座上的第一滑轨、滑动设置于所述第一滑轨上的第一滑动安装板，以及固定于所述第一滑动安装板上的侧拉连接板，所述第一驱动机构与所述侧拉连接板通过第一推杆连接。3.根据权利要求2所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述第一推杆上设置有位于所述第一驱动机构和所述侧拉连接板之间的限位环，所述第一推杆的所述限位环与所述侧拉连接板之间套设有第一压缩弹簧。4.根据权利要求2所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述安装底座呈“L”型结构，包括底面板与侧面板，所述第一驱动机构、所述第一滑轨设置于所述底面板上，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件固定于所述侧面板上，所述底面板上开设有沿水平方向开设的第一导轨定位台阶，所述第一导轨定位台阶于所述底面板的侧面连通，所述第一滑轨的底部嵌套固定于所述第一导轨定位台阶内。5.根据权利要求4所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述侧面板上开设有与所述第一导轨定位台阶对应的第二导轨定位台阶，所述滑动组件还包括嵌套固定于所述第二导轨定位台阶内的第二滑轨，和滑动设于所述第二滑轨上的第二滑动安装板，所述第三驱动机构同时与所述侧拉连接板和所述第二滑动安装板连接固定。6.根据权利要求4或5所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二安装架、设于所述第二安装架下侧面的第二驱动器、以及一端与所述第二驱动器驱动连接的第二推杆，所述第二推杆的另一端与所述第一夹持组件连接，且所述第二推杆贯穿所述第二安装架，所述第二安装架固定于所述侧面板上。7.根据权利要求6所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述第一旋捻机构包括第一手指夹板、设于所述第一手指夹板上的第三滑轨、滑动设于所述第三滑轨上的第三滑动安装板、以及第一夹块底板，所述第一手指夹板呈“L”型结构，且包括第一侧板和固定于所述第二安装架顶部的第一底板，所述第三滑轨沿竖直方向设置于所述第一侧板的远离所述第二夹持组件一侧，所述第一夹块底板设于所述第一侧板的靠近所述第二夹持组件一侧，且所述第三滑动安装板与所述第一夹块底板通过多个第一止动销连接，多个所述第一止动销设于所述第一侧板的外侧，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘付林，马骏，兰宏志，郑凌霄，
申请(专利权)人：深圳睿心智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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