本发明专利技术公开了面向肺部微小结节的微型手术机器人，其包括：固定支架；承载板，横向固定在所述固定支架的上端面，用于对患者躯体进行载放；旋转轴座，设置在所述固定支架的一侧；调节机械臂，被构造成多段式可折叠结构，所述调节机械臂的下端面与所述旋转轴座的输出端相连接固定，并由所述旋转轴座驱动旋转；以及切入祛除组件，安装在所述调节机械臂的输出端，所述切入祛除组件能够从患者躯体创口处伸入肺部处，并对肺部微小结节进行手术祛除，所述切入祛除组件上设有内窥摄像头。切入祛除组件上设有内窥摄像头。切入祛除组件上设有内窥摄像头。
【技术实现步骤摘要】
面向肺部微小结节的微型手术机器人
[0001]本专利技术属于医疗设备
，具体是面向肺部微小结节的微型手术机器人。
技术介绍
[0002]肺癌是发病率和死亡率最高的肿瘤，并且其发病率和致死率在不断上升。因此肺部的早期诊断是肺癌治疗的关键。在肺癌的早期诊断中，结合CT影像可诊断是否存在肺部微小结节；而在对肺部微小结节进行剔除手术时，由于其粘连在人体肺部，且体积相对较小，手术难度相对较高；并且在切除时易对附近血管造成损伤，发病率较高，难以快速切除取出。因此，本领域技术人员提供了面向肺部微小结节的微型手术机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
技术实现思路
[0003]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：面向肺部微小结节的微型手术机器人，其包括：
[0004]固定支架；
[0005]承载板，横向固定在所述固定支架的上端面，用于对患者躯体进行载放；
[0006]旋转轴座，设置在所述固定支架的一侧；
[0007]调节机械臂，被构造成多段式可折叠结构，所述调节机械臂的下端面与所述旋转轴座的输出端相连接固定，并由所述旋转轴座驱动旋转；以及
[0008]切入祛除组件，安装在所述调节机械臂的输出端，所述切入祛除组件能够从患者躯体创口处伸入肺部处，并对肺部微小结节进行手术祛除，所述切入祛除组件上设有内窥摄像头。
[0009]进一步，作为优选，所述切入祛除组件包括：
[0010]安装机体；
[0011]中心轴杆，可相对转动的竖直设置在所述安装机体内，所述安装机体上设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端通过齿轮啮合作用与所述中心轴杆连接传动；
[0012]切入装置，可相对转动的设置在中心轴杆的下端；以及
[0013]伸缩调节杆，为左右对称设置的两个，所述伸缩调节杆的一端铰接在中心轴杆上，且其输出端与所述切入装置相连接。
[0014]进一步，作为优选，所述切入装置包括：
[0015]轴套座；
[0016]外轴管，可相对转动的同轴设置在所述轴套座上，所述轴套座的上端安装有驱动齿座，所述驱动齿座的输出端与所述外轴管相连接固定；
[0017]挤压定型组件，为圆周阵列设置的多个，各所述挤压定型组件均嵌入设置在所述外轴管的下端；
[0018]切除组件，可相对转动的同轴设置在所述外轴管内，所述切除组件能够在所述挤
压定型组件对肺部微小结节定位定型后对其进行旋转切除；以及
[0019]穿刺定位组件，同轴设置在所述外轴管内，所述穿刺定位组件在肺部微小结节定位定型后竖直穿入肺部微小结节中，并在所述切除组件完成切除工作后将其从患者肺部取出。
[0020]进一步，作为优选，所述挤压定型组件包括：
[0021]内架座，为圆周阵列设置的多个，各所述内架座均嵌入固定在所述外轴管内；
[0022]安装躯件，固定在所述内架座中；
[0023]旋转凸轴，可相对偏转的设置在所述安装躯件中；以及
[0024]外撑件，连接在所述安装躯件上位于旋转凸轴外，所述外撑件的另一端嵌入连接在内架座中，所述外撑件采用高弹性纤维材质。
[0025]进一步，作为优选，所述穿刺定位组件包括：
[0026]固定管体，同轴固定在所述外轴管中；
[0027]内联管，同轴固定在所述固定管体内，所述内联管中可相对滑动的竖直设置有中轴件；
[0028]微调伸缩杆，左右对称竖直设置在内联管上，所述微调伸缩杆的另一端与所述中轴件相连接；
[0029]针刺头，同轴固定在所述中轴件的下端；
[0030]锁扣座，为上下设置的两个，各所述锁扣座分别通过锁紧螺件套接设置在内联管与中轴件上，所述内联管的中部圆周开设有多个传接口；
[0031]扩撑架，与各所述传接口一一对应设置，所述扩撑架的两端分别与所述锁扣座相连接，所述扩撑架的横截面被构造成弧形结构；以及
[0032]侧支架，为圆周阵列设置的多个，各所述侧支架均铰接在所述中轴件上，所述侧支架上均铰接有内传杆，所述内传杆的一端连接在内联管上。
[0033]进一步，作为优选，所述扩撑架之间还填设有气囊件。
[0034]进一步，作为优选，所述切除组件包括：
[0035]内管套，可相对转动的设置在所述外轴管内，所述内管套内圆周竖直对称设置有多个气压导管；
[0036]轴塞件，可相对滑动的设置在所述气压导管内，所述轴塞件的一端伸出所述气压导管；
[0037]支撑弹簧，对称连接在所述气压导管内，并与所述轴塞件相抵靠接触；
[0038]内导向环座，同轴固定在所述内管套上，所述内导向环座中均开设有弧形导槽；以及
[0039]内刀片，连接在各所述轴塞件的一端，所述内刀片滑动设置在所述弧形导槽内，且所述内导向环座中位于弧形导槽出转动设置有多个导轮。
[0040]进一步，作为优选，所述内刀片采用高弹性金属材质。
[0041]进一步，作为优选，位于相对立的所述内刀片材质规格相同，而相邻所述内刀片长度呈阶梯式排列分布。
[0042]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0043]本专利技术中，在调节机械臂上转动设置有切入祛除组件，切入祛除组件能够从患者
躯体创口处伸入肺部处，并对肺部微小结节进行手术祛除，其中，在手术切除时，挤压定型组件能够优先随着外轴管伸入至人体肺部处，此时旋转凸轴能够在偏转作用下对肺部微小结节进行外部挤压，而同时穿刺定位组件中心穿过结节中部，由微调伸缩杆的竖向收缩作用驱动中轴件相对内联管进行位移滑动，从而使得扩撑架能够对应扩架在结节内，方便切除后的取出；再由切除组件在偏转作用下对肺部微小结节进行旋转切除，切除后止血钳可快速进行止血工作，从而实现对肺部微小结的手术切除，并降低对周围血管的损伤。
附图说明
[0044]图1为本专利技术的结构示意图；
[0045]图2为本专利技术中切入祛除组的结构示意图；
[0046]图3为本专利技术中切入装置的结构示意图；
[0047]图4为本专利技术中挤压定型组件的结构示意图；
[0048]图5为本专利技术中穿刺定位组件的结构示意图；
[0049]图6为本专利技术中切除组件的结构示意图；
[0050]图中：1固定支架、2承载板、3旋转轴座、31调节机械臂、4切入祛除组件、41安装机体、42中心轴杆、43驱动电机、44伸缩调节杆、5切入装置、51外轴管、52轴套座、53驱动齿座、6挤压定型组件、61内架座、62安装躯件、63旋转凸轴、64外撑件、7穿刺定位组件、71固定管体、72微调伸缩杆、73内联管、74中轴件、75锁扣座、76扩撑架、77针刺头、78侧支架、79气囊件、8切除组件、81内管套、82气压导管、83轴塞件、84支撑弹簧、85内导向环座、86导轮、87内刀片。
具体实施方式
[0051]请参阅图1，本专利技术实施例中，面向肺部微小结节的微型手术机器人，其包括：
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.面向肺部微小结节的微型手术机器人，其特征在于：其包括：固定支架(1)；承载板(2)，横向固定在所述固定支架(1)的上端面，用于对患者躯体进行载放；旋转轴座(3)，设置在所述固定支架(1)的一侧；调节机械臂(31)，被构造成多段式可折叠结构，所述调节机械臂(31)的下端面与所述旋转轴座(3)的输出端相连接固定，并由所述旋转轴座(3)驱动旋转；以及切入祛除组件(4)，安装在所述调节机械臂(31)的输出端，所述切入祛除组件(4)能够从患者躯体创口处伸入肺部处，并对肺部微小结节进行手术祛除，所述切入祛除组件(4)上设有内窥摄像头。2.根据权利要求1所述的面向肺部微小结节的微型手术机器人，其特征在于：所述切入祛除组件(4)包括：安装机体(41)；中心轴杆(42)，可相对转动的竖直设置在所述安装机体(41)内，所述安装机体(41)上设置有驱动电机(43)，所述驱动电机(43)的输出端通过齿轮啮合作用与所述中心轴杆(42)连接传动；切入装置(5)，可相对转动的设置在中心轴杆(42)的下端；以及伸缩调节杆(44)，为左右对称设置的两个，所述伸缩调节杆(44)的一端铰接在中心轴杆(42)上，且其输出端与所述切入装置(5)相连接。3.根据权利要求1所述的面向肺部微小结节的微型手术机器人，其特征在于：所述切入装置(5)包括：轴套座(52)；外轴管(51)，可相对转动的同轴设置在所述轴套座(52)上，所述轴套座(52)的上端安装有驱动齿座(53)，所述驱动齿座(53)的输出端与所述外轴管(51)相连接固定；挤压定型组件(6)，为圆周阵列设置的多个，各所述挤压定型组件(6)均嵌入设置在所述外轴管(51)的下端；切除组件(8)，可相对转动的同轴设置在所述外轴管(51)内，所述切除组件(8)能够在所述挤压定型组件(6)对肺部微小结节定位定型后对其进行旋转切除；以及穿刺定位组件(7)，同轴设置在所述外轴管(51)内，所述穿刺定位组件(7)在肺部微小结节定位定型后竖直穿入肺部微小结节中，并在所述切除组件(8)完成切除工作后将其从患者肺部取出。4.根据权利要求3所述的面向肺部微小结节的微型手术机器人，其特征在于：所述挤压定型组件(6)包括：内架座(61)，为圆周阵列设置的多个，各所述内架座(61)均嵌入固定在所述外轴管(51)内；安装躯件(62)，固定在所述内架座(61)中；旋转凸轴(63)，可相对偏转的设置在所述安装躯件(62)中；以及外撑件(64)，连接在所述安装躯件(62)上...
【专利技术属性】
技术研发人员：易新，谭茁，仲伯进，庄凌峰，
申请(专利权)人：苏州朗开医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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