一种支持经呼吸道诊疗机器人精准移动的导向机构制造技术

本发明专利技术公开了一种支持经呼吸道诊疗机器人精准移动的导向机构，包括导向筒，所述导向筒固定在操作管末端，所述导向筒外壁上下分别环形铰接有多根第一连杆和第二连杆，第一连杆末端设有第一接触球，所述第二连杆末端设有第二接触球，所述第一连杆和第二连杆间的导向筒外壁可滑动地套设有滑套，所述滑套上下分别铰接有一圈推杆，且每根所述推杆末端一一对应地与靠近其的第一连杆或第二连杆的中部铰接。与现有技术相比，本发明专利技术减少对患者的呼吸道内壁产生滑动摩擦，减少对患者产生的不舒适。减少对患者产生的不舒适。减少对患者产生的不舒适。

【技术实现步骤摘要】
一种支持经呼吸道诊疗机器人精准移动的导向机构


[0001]本专利技术涉及一种呼吸道医疗器械
，具体是一种支持经呼吸道诊疗机器人精准移动的导向机构。

技术介绍

[0002]呼吸道疾病是世界范围内的一大健康问题，其中许多疾病需要通过内窥镜检查和治疗来进行有效的诊断和治疗。然而，现有技术的呼吸道内部诊疗设备仍存在一些不足之处，比如伸入呼吸道的操作管中的内窥镜、微型钳、加热棒等仪器，由于仪器通常由金属或塑料制成，在伸入呼吸道时，这些硬性仪器需要通过移动来完成检查和治疗，这会对呼吸道内壁产生很大的滑动摩擦力，从而导致患者产生不适，且移动的幅度不准确，使得仪器难以对准病状。
[0003]因此，有必要提供一种支持经呼吸道诊疗机器人精准移动的导向机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

技术实现思路

[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种支持经呼吸道诊疗机器人精准移动的导向机构，包括导向筒，所述导向筒固定在操作管末端，所述导向筒外壁上下分别环形铰接有多根第一连杆和第二连杆，第一连杆末端设有第一接触球，所述第二连杆末端设有第二接触球，所述第一连杆和第二连杆间的导向筒外壁可滑动地套设有滑套，所述滑套上下分别铰接有一圈推杆，且每根所述推杆末端一一对应地与靠近其的第一连杆或第二连杆的中部铰接。
[0005]进一步的，作为优选，所述第一连杆下的导向筒外壁固定有一圈电磁环，所述滑套的上端固定有一圈导磁环。
[0006]进一步的，作为优选，所述滑套的下端与导向筒间连接有复位弹簧，所述复位弹簧提供使滑套向下移动的弹力。
[0007]进一步的，作为优选，所述第一接触球与第一连杆铰接，所述第二接触球与第二连杆铰接。
[0008]进一步的，作为优选，所述第一接触球和第二接触球为空心软性材料制成，且内部连通有毛细导管。
[0009]进一步的，作为优选，所述毛细导管嵌入到操作管中并连接到外部，并通过电子控制阀连接到气泵中。
[0010]进一步的，作为优选，所述滑套移动范围内的导向筒外壁涂有聚四氟乙烯涂层。
[0011]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0012]本专利技术中，通过对毛细导管的充气和抽气能够使第一接触球和第二接触球膨胀或收缩，从而能够使第一连杆或第二连杆向使导向筒前进的方向摆动时，对应的第一接触球或第二接触球膨胀，以带动导向筒前进，而第一连杆或第二连杆向使导向筒后退的方向摆
动时，对应的第一接触球或第二接触球收缩，不带动导向筒后退，从而使导向筒持续前进，由于导向筒的移动过程不会对患者的呼吸道内壁产生滑动摩擦，能够减少对患者产生的不舒适。
[0013]本专利技术中，不依靠第一连杆或第二连杆的摆动使第一接触球或第二接触球与呼吸道内壁贴合，而是通过第一接触球或第二接触球的膨胀和收缩来决定其是否与呼吸道内壁贴合，能够使第一接触球或第二接触球呼吸道内壁保持贴合且贴合的力度相对平稳，第一连杆或第二连杆的摆动只使得导向筒移动，能够减少患者的呼吸道内壁的刺痛感。
附图说明
[0014]图1为一种支持经呼吸道诊疗机器人精准移动的导向机构的结构示意图；
[0015]图2为滑套移动到上方时导向筒的剖面结构示意图；
[0016]图3为滑套移动到下方时导向筒的剖面的结构示意图；
[0017]图中：1、导向筒；2、第一连杆；3、第二连杆；4、第一接触球；5、第二接触球；6、复位弹簧；7、滑套；8、推杆；9、电磁环；10、导磁环；11、毛细导管。
具体实施方式
[0018]请参阅图1，本专利技术实施例中，一种支持经呼吸道诊疗机器人精准移动的导向机构，包括导向筒1，所述导向筒1固定在操作管末端，所述导向筒1外壁上下分别环形铰接有多根第一连杆2和第二连杆3，第一连杆2末端设有第一接触球4，所述第二连杆3末端设有第二接触球5，所述第一连杆2和第二连杆3间的导向筒1外壁可滑动地套设有滑套7，所述滑套7上下分别铰接有一圈推杆8，且每根所述推杆8末端一一对应地与靠近其的第一连杆2或第二连杆3的中部铰接。也就是说，当滑套7上下移动时会带动第一连杆2和第二连杆3进行往复摆动，并且第一连杆2和第二连杆3的摆动频率交错且方向相反。
[0019]本实施例中，所述第一连杆2下的导向筒1外壁固定有一圈电磁环9，所述滑套7的上端固定有一圈导磁环10。当电磁环9通电时能够吸附导磁环10使滑套7向上移动。
[0020]本实施例中，所述滑套7的下端与导向筒1间连接有复位弹簧6，所述复位弹簧6提供使滑套7向下移动的弹力。当电磁环9断电时滑套7在复位弹簧6向下移动，也就是说，通过电磁环9的间歇通断电能够带动滑套7上下往复移动，并使第一连杆2和第二连杆3进行往复摆动。
[0021]本实施例中，所述第一接触球4与第一连杆2铰接，所述第二接触球5与第二连杆3铰接。也就是说，当第一连杆2和第二连杆3摆动时，第一接触球4和第二接触球5不随之转动，其与呼吸道内壁间能够保持相对垂直，不会有太大的滑动摩擦，减少对患者产生的不舒适。
[0022]本实施例中，所述第一接触球4和第二接触球5为空心软性材料制成，且内部连通有毛细导管11。
[0023]本实施例中，所述毛细导管11嵌入到操作管中并连接到外部，并通过电子控制阀连接到气泵中。通过对毛细导管11的充气和抽气能够使第一接触球4和第二接触球5膨胀或收缩，从而能够使第一连杆2或第二连杆3向使导向筒1前进的方向摆动时，对应的第一接触球4或第二接触球5膨胀，以带动导向筒1前进，而第一连杆2或第二连杆3向使导向筒1后退
的方向摆动时，对应的第一接触球4或第二接触球5收缩，不带动导向筒1后退，从而使导向筒1持续前进，反之同理，也能使导向筒1持续后退，由于导向筒1的移动过程不会对患者的呼吸道内壁产生滑动摩擦，能够减少对患者产生的不舒适。
[0024]本实施例中，所述滑套7移动范围内的导向筒1外壁涂有聚四氟乙烯涂层。能够减少滑套7移动时的摩擦力，使滑套7均匀移动。
[0025]具体实施的时候，将导向筒1固定在呼吸道诊疗机器人的操作管末端，并伸入患者呼吸道内，根据需要通过电磁环9的间歇通断电，控制滑套7的上下往复移动，并使第一连杆2和第二连杆3进行往复摆动，同时控制每根毛细导管11的充气或抽气，使控制第一接触球4和第二接触球5的膨胀和收缩，以达到微调导向筒1位置的目的，由于通过第一接触球4和第二接触球5与呼吸道内壁接触。且保持第一接触球4和第二接触球5与呼吸道内壁保持相对垂直，能够减少对患者的不舒适感。
[0026]其中一个实施例中，通过控制不同方向的第一接触球4和第二接触球5的膨胀程度，能够控制导向筒1偏移中心或倾斜，以使导向筒1内的仪器对准不同位置。
[0027]其中一个实施例中，导向筒1的前进通过以下方式实现：
[0028]当滑套7移动到最下方并即将向上移动，第一连杆2摆动到最下方并即将向上摆动，此时第一接触球4膨胀到最大并贴合到呼吸道内壁，第二连杆3摆动到最上方并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支持经呼吸道诊疗机器人精准移动的导向机构，包括导向筒(1)，其特征在于，所述导向筒(1)固定在操作管末端，所述导向筒(1)外壁上下分别环形铰接有多根第一连杆(2)和第二连杆(3)，第一连杆(2)末端设有第一接触球(4)，所述第二连杆(3)末端设有第二接触球(5)，所述第一连杆(2)和第二连杆(3)间的导向筒(1)外壁可滑动地套设有滑套(7)，所述滑套(7)上下分别铰接有一圈推杆(8)，且每根所述推杆(8)末端一一对应地与靠近其的第一连杆(2)或第二连杆(3)的中部铰接。2.根据权利要求1所述的一种支持经呼吸道诊疗机器人精准移动的导向机构，其特征在于，所述第一连杆(2)下的导向筒(1)外壁固定有一圈电磁环(9)，所述滑套(7)的上端固定有一圈导磁环(10)。3.根据权利要求1所述的一种支持经呼吸道诊疗机器人精准移动的导向机构，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：易新，谭茁，庄凌峰，凌一民，戴小敏，刘鑫，薛宇，
申请(专利权)人：苏州朗开医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：