本申请涉及一种视觉系统的校准方法、装置、计算机设备、存储介质。所述视觉系统包括图像采集装置和光源；所述方法包括：通过所述图像采集装置对所述光源在曲面标定块上形成的光斑进行成像，得到光斑图像；根据所述光斑图像确定所述光斑与所述曲面标定块之间的第一位置关系；获取所述光源与所述曲面标定块之间的第二位置关系；根据所述第一位置关系与所述第二位置关系，确定所述光源的目标位姿，根据所述目标位姿对所述光源进行校准。采用本方法能够直接根据曲面标定块与光源、光斑之间的位置关系确定光源的实际角度，对光源进行校准，避免由于光源设备外壳与灯珠角度不一致造成的位姿偏差，从而提高视觉系统校准的准确率。从而提高视觉系统校准的准确率。从而提高视觉系统校准的准确率。
【技术实现步骤摘要】
视觉系统的校准方法、装置、计算机设备、存储介质
[0001]本申请涉及视觉检测
，特别是涉及一种视觉系统的校准方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]视觉检测是指通过图像采集装置(例如，摄像头、相机等)对物体进行拍摄，将拍摄得到的物体图像传送给图像处理系统进行处理，抽取物体图像的特征，进而根据物体图像的特征来确定对物体执行的操作。对于视觉检测系统而言，质量高的物体图像有助于提升视觉检测的准确性，而物体图像的质量与拍摄环境中的光源息息相关。因此，需要对视觉系统中的光源进行校准。
[0003]传统方法中，可以将水平仪放置在光源设备的外壳上，通过水平仪中气泡的所在位置确定当前光源的位姿，从而对视觉系统中光源的位姿进行校准。但是，由于光源设备外壳的角度可能和光源设备中灯珠的角度不一致，容易使得确定的光源位姿存在偏差，从而导致对视觉系统中光源的校准存在偏差。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种准确率高的视觉系统的校准方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种视觉系统的校准方法。所述视觉系统包括图像采集装置和光源；所述方法包括：
[0006]通过所述图像采集装置对所述光源在曲面标定块上形成的光斑进行成像，得到光斑图像；
[0007]根据所述光斑图像确定所述光斑与所述曲面标定块之间的第一位置关系；
[0008]获取所述光源与所述曲面标定块之间的第二位置关系；
[0009]根据所述第一位置关系与所述第二位置关系，确定所述光源的目标位姿，根据所述目标位姿对所述光源进行校准。
[0010]在其中一个实施例中，所述第一位置关系包括所述光斑与所述曲面标定块底部之间的第一距离；
[0011]所述光斑图像上包括有光斑以及与所述曲面标定块对应的轮廓曲线；
[0012]所述根据所述光斑图像确定所述光斑与所述曲面标定块之间的第一位置关系，包括：
[0013]根据所述光斑图像确定所述光斑与所述曲面标定块中心之间的第一尺寸，以及所述轮廓曲线与所述曲面标定块中心之间的第二尺寸；
[0014]根据所述第一尺寸和所述第二尺寸，确定所述光斑与所述曲面标定块底部之间的所述第一距离。
[0015]在其中一个实施例中，所述第二位置关系包括所述光源与所述曲面标定块的中心
之间的第二距离，以及所述光源与所述曲面标定块的底部之间的第三距离；
[0016]所述根据所述第一位置关系与所述第二位置关系，确定所述光源的目标位姿，包括：
[0017]确定所述第一距离与所述第三距离之间的第一差异度，以及所述第二距离与所述第一尺寸之间的第二差异度；
[0018]根据所述第一差异度与所述第二差异度，确定所述光源的目标位姿。
[0019]在其中一个实施例中，所述曲面标定块上设置有多个标定标记；在所述通过所述图像采集装置对所述光源在曲面标定块上形成的光斑进行成像之前，还包括：
[0020]通过所述图像采集装置对所述曲面标定块进行成像，得到标记图像；
[0021]根据所述标记图像中所述标定标记的位置信息，对所述图像采集装置进行校准。
[0022]在其中一个实施例中，所述标定标记包括设置于所述曲面标定块的边角处的多个标定标记，所述根据所述标记图像中所述标定标记的位置关系，对所述图像采集装置进行校准，包括：
[0023]确定所述标记图像上的每个所述标定标记的位置信息；
[0024]根据所述标定标记的所述位置信息，确定两两相邻的标定标记之间的距离；
[0025]根据所述距离对所述图像采集装置的位置进行校准，直至所述距离满足预设条件；
[0026]或者，所述标定标记包括设置于所述曲面标定块的中心位置处的中心标记；
[0027]所述根据所述标记图像中所述标定标记的位置信息，对所述图像采集装置进行校准，包括：
[0028]根据所述标记图像中所述中心标记的位置信息，对所述图像采集装置进行校准，以使校准后采集的标记图像中，所述中心标记的位置信息与校准后采集的标记图像的中心重合。
[0029]在其中一个实施例中，所述通过所述图像采集装置对所述光源在曲面标定块上形成的光斑进行成像，得到光斑图像，包括：
[0030]通过所述图像采集装置对所述光源在所述曲面标定块上形成的所述光斑进行成像，得到原始光斑图像；
[0031]获取所述原始光斑图像上每个像素点的灰度值；
[0032]从所述原始光斑图像上删除灰度值小于灰度阈值的像素点，得到所述光斑图像。
[0033]在其中一个实施例中，所述曲面标定块采用半球结构，所述曲面标定块的反射率满足镜面反射率。
[0034]第二方面，本申请还提供了一种视觉系统的校准装置。所述视觉系统包括图像采集装置和光源；所述装置包括：
[0035]光斑成像模块，用于通过所述图像采集装置对所述光源在曲面标定块上形成的光斑进行成像，得到光斑图像；
[0036]第一关系确定模块，用于根据所述光斑图像确定所述光斑与所述曲面标定块之间的第一位置关系；
[0037]第二关系获取模块，用于获取所述光源与所述曲面标定块之间的第二位置关系；
[0038]光源校准模块，用于根据所述第一位置关系与所述第二位置关系，确定所述光源
的目标位姿，根据所述目标位姿对所述光源进行校准。
[0039]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项实施例所述的视觉系统的校准方法。
[0040]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项实施例所述的视觉系统的校准方法。
[0041]上述视觉系统的校准方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，通过图像采集装置对光源在曲面标定块上形成的光斑进行成像，根据得到的光斑图像确定光斑与曲面标定块之间的第一位置关系；获取光源与曲面标定块之间的第二位置关系；根据第一位置关系和第二位置关系，确定光源的目标位姿，根据目标位姿对光源进行校准；能够无需采集光源设备外壳的位姿，直接根据曲面标定块与光源、光斑之间的位置关系确定光源设备中灯珠照射的实际角度，对光源的位姿进行校准，避免由于光源设备外壳与灯珠角度不一致造成的位姿偏差，从而提高对视觉系统进行校准的准确率。
附图说明
[0042]图1为一个实施例中视觉系统的校准方法的流程示意图；
[0043]图2为一个实施例中图像采集装置校准步骤的流程示意图；
[0044]图2a为一个实施例中曲面标定块的结构示意图；
[0045]图2b为一个实施例中曲面标定块的平面示意图；
[0046]图3a为一个实施例本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种视觉系统的校准方法，其特征在于，所述视觉系统包括图像采集装置和光源；所述方法包括：通过所述图像采集装置对所述光源在曲面标定块上形成的光斑进行成像，得到光斑图像；根据所述光斑图像确定所述光斑与所述曲面标定块之间的第一位置关系；获取所述光源与所述曲面标定块之间的第二位置关系；根据所述第一位置关系与所述第二位置关系，确定所述光源的目标位姿，根据所述目标位姿对所述光源进行校准。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置关系包括所述光斑与所述曲面标定块底部之间的第一距离；所述光斑图像上包括有光斑以及与所述曲面标定块对应的轮廓曲线；所述根据所述光斑图像确定所述光斑与所述曲面标定块之间的第一位置关系，包括：根据所述光斑图像确定所述光斑与所述曲面标定块中心之间的第一尺寸，以及所述轮廓曲线与所述曲面标定块中心之间的第二尺寸；根据所述第一尺寸和所述第二尺寸，确定所述光斑与所述曲面标定块底部之间的所述第一距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二位置关系包括所述光源与所述曲面标定块的中心之间的第二距离，以及所述光源与所述曲面标定块的底部之间的第三距离；所述根据所述第一位置关系与所述第二位置关系，确定所述光源的目标位姿，包括：确定所述第一距离与所述第三距离之间的第一差异度，以及所述第二距离与所述第一尺寸之间的第二差异度；根据所述第一差异度与所述第二差异度，确定所述光源的目标位姿。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述曲面标定块上设置有多个标定标记；在所述通过所述图像采集装置对所述光源在曲面标定块上形成的光斑进行成像之前，还包括：通过所述图像采集装置对所述曲面标定块进行成像，得到标记图像；根据所述标记图像中所述标定标记的位置信息，对所述图像采集装置进行校准。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标定标记包括设置于所述曲面标定块的边角处的多个标定标记，所述根据所述标记图像中所述标定标记的位置关系，对所述图像采集装置进行校准，包括：确定所述标记图像上的每...
【专利技术属性】
技术研发人员：李小虎，张操，
申请(专利权)人：苏州华兴源创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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