本申请提供一种点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理领域，能够解决点云数据的筛选效率较低的技术问题，可以实现提高室内的点云数据的筛选效率。该方法包括：获取室内的多个点云数据，多个点云数据用于表征室内的结构特征，室内包括多个平面，多个平面中相邻平面互相垂直；对多个点云数据进行分类，得到多个点云数据集合，点云数据集合对应一个平面；根据多个点云数据集合，确定第一封闭空间，第一封闭空间为多个平面构成的最大封闭空间；删除多个点云数据中不属于第一封闭空间的点云数据，得到室内内部的多个点云数据。据。据。
【技术实现步骤摘要】
点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在房屋修建过程中，房屋的室内地面和墙面的数据测绘工作日益繁杂。通常情况下，是通过人工测量的方式对房屋进行数据测绘，然而，人工测量的方式不仅费时费力，数据测绘结果还容易出现差错。
[0003]现有技术中，可以通过激光扫描设备对室内墙面进行扫描，以得到室内的多个点云数据。然后，人工对室内的多个点云数据进行筛选，去除掉不属于室内范围内的点云数据。但是，由于人工筛选点云数据的方式不仅存在较大的误差，而且在室内的点云数据较多的情况下，人工筛选的效率也比较低。因此，如何提高室内的点云数据的筛选效率成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质，以提高室内的点云数据的筛选效率。
[0005]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本申请提供一种点云数据的处理方法，其特征在于，该方法包括：获取室内的多个点云数据，多个点云数据用于表征室内的结构特征，室内包括多个平面，多个平面中相邻平面互相垂直；对多个点云数据进行分类，得到多个点云数据集合，点云数据集合对应一个平面；根据多个点云数据集合，确定第一封闭空间，第一封闭空间为多个平面构成的最大封闭空间；删除多个点云数据中不属于第一封闭空间的点云数据，得到室内内部的多个点云数据。
[0007]可选的，对多个点云数据进行分类，确定多个点云数据集合，包括：根据多个点云数据的三维坐标，确定多个点云数据集合，点云数据集合中的全部点云数据在同一个维度或两个维度上的数值相同。
[0008]可选的，将点云数据集合中的一个或多个点云数据的边缘沿着第一方向展开，以得到多个第一平面，第一方向为点云数据集合对应的平面的展开方向；将多个第一平面中相交的两个平面的相交线打断，得到多个封闭平面。
[0009]可选的，在对多个点云数据进行分类之前，方法还包括：确定多个点云数据中每个点云数据的第一数值，点云数据的第一数值为点云数据与相邻的多个点云数据之间的距离的均值；对于任一个点云数据，若点云数据与相邻的多个点云数据之间的距离与多个点云数据的第一数值的均值之间的比值大于预设数值，则删除点云数据。
[0010]可选的，根据多个点云数据集合，确定第一封闭空间，包括：确定多个封闭平面构成的一个或多个封闭空间的空间体积；将多个封闭空间中空间体积最大的封闭空间作为第
一封闭空间。
[0011]第二方面，本申请提供一种点云数据的处理装置，其特征在于，包括：获取单元、分类单元、删除单元以及确定单元；获取单元，用于获取室内的多个点云数据，多个点云数据用于表征室内的结构特征，室内包括多个平面，多个平面中相邻平面互相垂直；分类单元，用于对多个点云数据进行分类，得到多个点云数据集合，点云数据集合对应一个平面；确定单元，用于根据多个点云数据集合，确定第一封闭空间，第一封闭空间为多个平面构成的最大封闭空间；删除单元，用于删除多个点云数据中不属于第一封闭空间的点云数据，得到室内内部的多个点云数据。
[0012]可选的，确定单元具体用于：根据多个点云数据的三维坐标，确定多个点云数据集合，点云数据集合中的全部点云数据在同一个维度或两个维度上的数值相同。
[0013]可选的，处理单元，用于将点云数据集合中的一个或多个点云数据的边缘沿着第一方向展开，以得到多个第一平面，第一方向为点云数据集合对应的平面的展开方向；处理单元，还用于将多个第一平面中相交的两个平面的相交线打断，得到多个封闭平面。
[0014]可选的，确定单元，还用于确定多个点云数据中每个点云数据的第一数值，点云数据的第一数值为点云数据与相邻的多个点云数据之间的距离的均值；对于任一个点云数据，若点云数据与相邻的多个点云数据之间的距离与多个点云数据的第一数值的均值之间的比值大于预设数值，则删除点云数据。
[0015]可选的，确定单元，具体用于确定多个封闭平面构成的一个或多个封闭空间的空间体积；
[0016]将多个封闭空间中空间体积最大的封闭空间作为第一封闭空间。
[0017]第三方面，本申请提供一种点云数据的处理设备，该点云数据的处理设备包括：处理器、数据处理接口和存储器。其中，存储器用于存储一个或多个程序。该一个或多个程序包括计算机执行指令，当该点云数据的处理设备运行时，处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该点云数据的处理设备执行第一方面及其各种可选的实现方式中任意之一的点云数据的处理方法。
[0018]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述第一方面及其各种可选的实现方式中任意之一的点云数据的处理方法。
[0019]本申请提供的点云数据的处理方法，本申请在获取室内的多个点云数据之后，先对该多个点云数据进行分类，用以确定多个点云数据集合，每个点云数据集合可以表征一个平面。也即，通过点云数据的分类可以得到多个平面。接着，由于该多个平面中相邻平面之间互为垂直的关系，该多个平面可以构成一个或多个封闭的空间。由于该一个或多个封闭的空间中空间体积最大的封闭空间为室内真实的空间，因此，可以将上述多个点云数据中不属于该空间体积最大的封闭空间的点云数据删除，便可以得到属于室内的点云数据。相较于人工筛选点云数据的方式，本申请中，通过点云数据的分类以及判断是否属于室内对应的点云数据，可以快速的对获取到的多个点云数据进行筛选，提高了点云数据的筛选效率。
附图说明
[0020]图1为本申请实施例提供的一种点云数据的处理系统10的结构示意图；
[0021]图2本申请实施例提供的一种点云数据的处理设备的结构示意图；
[0022]图3为本申请实施例提供的一种点云数据的处理方法的流程示意图；
[0023]图4a为本申请实施例提供的一种室内的点云数据的示意图；
[0024]图4b为本申请实施例提供的一种室内内部的点云数据的示意图；
[0025]图5为本申请实施例提供的一种点云数据的处理方法的流程示意图；
[0026]图6a为本申请实施例提供的一种点云数据展开的示意图；
[0027]图6b为本申请实施例提供的一种点云数据对应平面相交的示意图；
[0028]图7为本申请实施例提供的一种点云数据的处理封闭平面的示意图；
[0029]图8为本申请实施例提供的又一种点云数据的处理方法的流程示意图；
[0030]图9为本申请实施例提供的又一种点云数据的处理方法的流程示意图；
[0031]图10为本申请实施例提供的一种点云数据的处理装置的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面结合附图对本申请实施例提供的一种点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质进行详细地描述。
[0033]本文中本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：获取室内的多个点云数据，所述多个点云数据用于表征所述室内的结构特征，所述室内包括多个平面，所述多个平面中相邻平面互相垂直；对所述多个点云数据进行分类，以得到多个点云数据集合，所述点云数据集合对应一个平面；根据所述多个点云数据集合，确定第一封闭空间，所述第一封闭空间为多个平面构成的最大封闭空间；删除所述多个点云数据中不属于所述第一封闭空间的点云数据，得到所述室内内部的多个点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多个点云数据进行分类，以得到多个点云数据集合，包括：根据所述多个点云数据的三维坐标，确定所述多个点云数据集合，所述点云数据集合中的全部点云数据在同一个维度或两个维度上的数值相同。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述点云数据集合中的一个或多个点云数据的边缘沿着第一方向展开，以得到多个第一平面，所述第一方向为所述点云数据集合对应的平面的展开方向；将所述多个第一平面中相交的两个平面的相交线打断，得到所述多个封闭平面。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，在对所述多个点云数据进行分类之前，所述方法还包括：确定所述多个点云数据中每个点云数据的第一数值，所述点云数据的第一数值为所述点云数据与相邻的多个点云数据之间的距离的均值；对于任一个点云数据，若所述点云数据与相邻的多个点云数据之间的距离与所述多个点云数据的第一数值的均值之间的比值大于预设数值，则删除所述点云数据。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个点云数据集合，确定第一封闭空间，包括：确定所述多个封闭平面构成的一个或多个封闭空间的空间体积；将所述多个封闭空间中空间体积最大的封闭空间作为所述第一封闭空间。6.一种点云数据的处理装置，其特征在于，包括：获取单元、分类单元、删除单元以及确定单元；所述获取单元，用于获取室内的多个点云数据，所述多个点云数据用于表征所述室内的结构特征，所述室内包括多个平面，所述多个平面中相邻平面互相垂直；所述分类单元，用于对所述多个点云数据进行分类，得到多个点云数据集合，所述点云数据集合对...
【专利技术属性】
技术研发人员：翟圆圆，张子毅，徐宏博，王汶鹏，
申请(专利权)人：中讯邮电咨询设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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