确定性参数式伺服驱动器精准控制方法技术

本发明专利技术公开了确定性参数式伺服驱动器精准控制方法，涉及伺服驱动器控制技术领域。本发明专利技术的伺服驱动器的控制算法是在原来的位置环、速度环、电流环的基础上，增加了电压补偿处理和电压超限处理，电压补偿的量是在参考电流指令、电动机转矩角度以及再不损伤电动机的前提下来提前增加一定比例的输入电压，提高了大惯量同步伺服驱动器的响应速度，而电压超限的处理则尽可能的抑制了常规系统在加减速时由于积分饱和而引起的系统不可控情况的发生，使系统能长时间的维持在可控情况下，提高了系统的稳定性；驱动伺服驱动器的结构简单、控制算法简便、系统可靠性高、精准度高。精准度高。精准度高。

【技术实现步骤摘要】
确定性参数式伺服驱动器精准控制方法


[0001]本专利技术属于伺服驱动器控制技术
，特别是涉及确定性参数式伺服驱动器精准控制方法。

技术介绍

[0002]目前主流的交流同步伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP，DigitalSignal Processing)作为控制核心，可以实现比较复杂的算法，而交流同步伺服驱动器控制软件的性能亦主要体现在核心算法上，一个优秀的核心算法对于提高交流同步伺服驱动器的性能非常重要，通常好的核心算法应该具有可靠性、准确性和高效性。而具体体现驱动器及同步电机上就是响应速度快、电流的平滑度好、电磁噪声低等。
[0003]传统伺服驱动器驱动拓扑为单级桥式结构，这种拓扑特点是伺服驱动器每相绕组各自独立，互不影响，冗余性得到有效体现，且可靠性高，适用于低压大功率应用场合。但是这种拓扑结构中每个功率开关管承受全部直流母线电压，对器件本身性能要求较高，增加了系统的硬件成本，功率器件的价格随着电压的升高呈指数形增长，这无疑给用户带来沉重的经济负担。
[0004]空间矢量脉宽调制技术源于三相伺服驱动器调速控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.确定性参数式伺服驱动器精准控制方法，其特征在于：所述控制算法包括以下步骤：步骤一：确定参考驱动机电机的电压量：给定正弦信号作为参考驱动机电机的电压量；步骤二：扇区判断：分别由参考驱动机电机的电压量(Ua1,Ub1)，(Ua2,Ub2)
…
(Uan,Ubn)计算出合成驱动机电机的电压量所在扇区；所述参考驱动机电机的电压量的具体实现方式为：给定n套正弦信号(Ua1,Ub1)，(Ua2,Ub2)
…
(Uan,Ubn)作为输入驱动机电机的电压量，其频率相同，Ua1初始相位为0
°
，Ub1初始相位比Uα1滞后90
°
，Ua2,Ub2初始相位分别比Ua1,Ub1滞后a 1o，Ua3,Ub3初始相位分别比Uα2,Uβ2滞后a 2o，
……
，Uan,Ubn初始相位分别比Ua(n
‑
1),Ub(n
‑
1)滞后an
‑
1o，具体表达式如下：Ua(n
‑
1)＝Ub(n
‑
1)
×
ω其中，ω＝2πf，f为电源频率；步骤三：根据经过极性判定处理后获得的电流信号以及所述转子位置信号进行Park变换，同时根据所述转速信号和所述电流环指令信号生成电压补偿信号：所述根据转速信号和电流环指令信号生成电压补偿信号，具体为：根据公式Vd＝Rdid+LdPid+ωLqiq获得d相电压补偿信号，根据公式Vq＝Rqiq+LqPiq+ωLdid+ωλf获得q相电压补偿信号；其中，Vd和Vq分别为d相电压和q相电压；id和iq分别为d相指令电流和q相指令电流；Ld和Lq分别为d相电感和q相电感；Rd和Rq分别为d相等效电阻和q相等效电阻；ω为转速信号；λf为所述伺服伺服驱动器的电感转子之间最大感应磁链；P为微分表示符号；步骤四：将经过Park变换处理后获得的电流信号进行PI调节，生成对应的电压信号：将所述电压信号与所述电压补偿信号叠加成第二电压信号；将所述第二电压信号进行超限处理；将经过超限处理后的第二电压信号合成对应的PWM信号；电压补偿处理算法和电压...

【专利技术属性】
技术研发人员：李蜜，
申请(专利权)人：江苏亿控智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：