一种实现减重和重心转移的机器人制造技术

本发明专利技术提供的一种实现减重和重心转移的机器人，包括减重机架、视觉检测模块、主动减重模块、被动减重模块、重心偏移和旋转模块和控制器模块，视觉检测模块用于采集人体的图像及深度信息；主动减重模块包括主动减重电机和由主动减重电机驱动的减重拉绳力；被动减重模块包括被动弹簧和减重往复滑块，减重往复滑块能在竖直方向上运动，被动弹簧的顶端位置可调，且底端与减重往复滑块可拆卸连接；重心偏移和旋转模块与被动减重模块连接；视觉检测模块、主动减重模块、被动减重模块、偏移和旋转模块均与控制器模块连接。本发明专利技术采用主动减重和被动减重结合的方式来实现，控制精度高，能有效地辅助康复患者进行步态康复训练，提升康复训练效果。练效果。练效果。

【技术实现步骤摘要】
一种实现减重和重心转移的机器人


[0001]本专利技术属于康复医疗器械领域，尤其涉及一种实现辅助下肢康复训练的减重及偏移偏转的机器人。

技术介绍

[0002]据统计，我国2018年末，60周岁以上的老人人口达24949万人，占总人口数的17.3％。庞大的老龄化人口基数也带来了一系列人口老龄化问题，据有关数据显示，中国有近600万的脑血管病患者，这么多患者需要康复治疗，因此产生了巨大的康复需求。
[0003]目前我国国内的康复医疗水平还相对比较落后，大部分的康复科室还是采用人工物理治疗方案，即使采用器械也是十分简单的康复器材。同时，面对我国广大的人口基数及其康复人群，康复治疗师的还远远不能满足需求，而且，康复治疗也不得不承担繁重康复训练任务。
[0004]培养一名合格的康复治疗师需要花费大量的精力和经济成本。而且康复治疗师的治疗水平与其实际的经验很相关。康复的过程往往缺少直观的可视化的数据和量化标准。对于重心转移的过程，往往由于其运动幅度不是特别明显而被忽略，但是确实对自然步态的形成、身体的平衡控制和行走代谢能量的节约是十分重要的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种实现减重和重心转移的机器人，其特征在于：包括减重机架(6)、视觉检测模块(1)、主动减重模块(2)、被动减重模块(3)、重心偏移和旋转模块(4)和控制器模块(5)，视觉检测模块(1)用于采集人体的图像及相对相机的深度信息；主动减重模块(2)和被动减重模块均设置在减重机架上；主动减重模块(2)包括主动减重电机(7)和由主动减重电机(7)驱动的减重拉绳(9)，用于对人体产生竖直方向上的拉力；被动减重模块(3)包括被动弹簧(14)和减重往复滑块(15)，减重往复滑块(15)能在竖直方向上运动，被动弹簧(14)的顶端位置可调，且底端与减重往复滑块(15)可拆卸连接；重心偏移和旋转模块(4)与被动减重模块(3)连接，重心偏移和旋转模块(4)用于实现人体重心的偏移和旋转；视觉检测模块(1)、主动减重模块(2)、被动减重模块(3)、偏移和旋转模块(4)均与控制器模块(5)连接。2.根据权利要求1所述的一种实现减重和重心转移的机器人，其特征在于：还包括减重外壳，主动减重模块(2)和被动减重模块(3)均设置在减重外壳内。3.根据权利要求1所述的一种实现减重和重心转移的机器人，其特征在于：主动减重模块(2)还包括输出线轮(10)和导向滑轮组(8)，输出线轮与主动减重电机(7)的输出轴连接，减重拉绳(9)卷绕在输出线轮(10)上，且其两端分别导向滑轮(8)组连接后用于与人体连接。4.根据权利要求1所述的一种实现减重和重心转移的机器人，其特征在于：主动减重模块(2)还包括用于测量减重拉绳(9)拉力的拉力传感器，拉力传感器与控制器模块(5)连接。5.根据权利要求1所述的一种实现减重和重心转移的机器人，其特征在于：被...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢龙汉，刘有为，刘彪，黎朔宇，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：