一种多源传感器的时空融合优化方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种多源传感器的时空融合优化方法及装置。该方法可以自动从传感器感知到的置信度较低的数据中选取出置信度较高的数据，进而由置信度较高的数据对第一传感器和第二传感器的时间标定和空间标定进行修正，提升了修正精度，从而实现了对不同的传感器的时间和空间标定的修正，有效解决了在传感器运行一段时间后不同的传感器感知到的数据时空不同步的问题，提升了后续数据融合的准确性。提升了后续数据融合的准确性。提升了后续数据融合的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种多源传感器的时空融合优化方法及装置


[0001]本专利技术涉及时空标定
，具体涉及一种多源传感器的时空融合优化方法及装置。

技术介绍

[0002]视频监控作为安防的重要组成部分，是物联网的主要前端设备。随着社会经济的快速发展，智能交通成为了视频监控市场中需求最大的领域之一，视频设备为交通安全提供了保障。然而道路交通环境的日益复杂，对道路交通管理的要求也越来越高，现有的道路管理手段已不能满足智能管理和多样化出行服务的需求。为实现道路精细化管控，迫切需要多源交通信息全息感知和高质量交通数据提取技术。
[0003]相关技术中，虽然可以获取到多源的交通信息，并对不同的传感器的时间和空间进行标定。但在任意的传感器运行时间较长后，其就会产生漂移，进而导致后续传感器感知到的数据时空不同步的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种多源传感器的时空融合优化方法、装置、电子设备及计算机存储介质，能够实现对不同的传感器的时间和空间标定，有效解决了在传感器运行一段时间后不同的传感器感知到的数据时空不同步的问题，提升了后续数据融合的准确性。
[0005]为实现上述目的，第一方面，本专利技术提供了一种多源传感器的时空融合优化方法，应用于包括N个传感器的系统，N大于或等于2，N个传感器中包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器处于同一区域，且所述第一传感器的感知区域与所述第二传感器的感知区域之间具有重叠区域，且已预先对所述第一传感器和所述第二传感器的时间和空间进行标定，其中，所述重叠区域是指不同的传感器之间的重合区域；
[0006]所述方法包括：
[0007]分别将以所述第一传感器自身为原点的第一坐标系转换至大地坐标系和以所述第二传感器自身为原点的第二坐标系转换至大地坐标系；
[0008]当所述第一传感器和/或所述第二传感器感知的所述重叠区域中n个目标物中第一目标物与剩余的目标物之间的距离大于预设值时，获取所述第一传感器感知到的与所述第一目标物相关的第一感知数据，n为大于或等于0，其中，所述第一目标物包括处于静止状态的目标物或处于运动状态的目标物；
[0009]基于所述第一感知数据，从所述第二传感器感知到的数据中确定出与所述第一目标物相关的第二感知数据；
[0010]当所述第一目标物为处于静止状态的目标物时，基于所述第一感知数据中所述第一目标物的第一位置和在所述第二感知数据中与所述第一位置对应的第二位置，对所述第一传感器和所述第二传感器的空间标定进行修正；
[0011]当所述第一目标物为处于运动状态的目标物时，基于所述第一感知数据中所述第
一目标物的运动时间和运动位置，以及所述第二感知数据中所述第一目标物的运动时间和运动位置，对所述第一传感器和所述第二传感器的时间标定进行修正。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述基于所述第一感知数据中所述第一目标物的第一位置和在所述第二感知数据中与所述第一位置对应的第二位置，对所述第一传感器和所述第二传感器的空间标定进行修正，具体包括：
[0013]从所述第一传感器和所述第二传感器中随机选取一个作为参照物，以及基于所述第一位置和所述第二位置之间的偏差量，对未被选取为参照物的传感器的空间参数进行修正。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述第一传感器的采样频率低于所述第二传感器的采样频率；
[0015]所述基于所述第一感知数据中所述第一目标物的运动时间和运动位置，以及所述第二感知数据中所述第一目标物的运动时间和运动位置，对所述第一传感器和所述第二传感器的时间标定进行修正，具体包括：
[0016]随机从所述第一感知数据中选取一个包含所述第一目标物的第一数据帧，并确定采集到所述第一数据帧的第一时间，和在所述第一数据帧中所述第一目标物的第一位置；
[0017]基于所述第一时间，从所述第二感知数据中确定包含所述第一目标物的第二数据帧和第三数据帧，以及确定采集到所述第二数据帧的第二时间和采集到所述第三数据帧的第三时间，并确定出在所述第二数据帧中所述第一目标物的第二位置和在所述第三数据帧中所述第一目标物的第三位置，其中，所述第二数据帧和所述第三数据帧为相邻的数据帧，所述第一时间大于所述第二时间，且小于所述第三时间；
[0018]根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置、所述第二时间和所述第三时间，确定在所述第一目标物处于所述第一位置时所述第二传感器感知到所述第一目标物的第四时间；
[0019]根据所述第一时间和所述第四时间之间的时间差，对所述第一传感器和所述第二传感器的时间标定进行修正。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述第一传感器的采样频率低于所述第二传感器的采样频率；
[0021]所述基于所述第一感知数据，从所述第二传感器感知到的数据中确定出与所述第一目标物相关的第二感知数据，具体包括：
[0022]基于所述第一感知数据和预先标定的时间，从所述第二感知数据中确定出与所述第一感知数据中所述第一目物标相对应的数据集合，所述数据集合构成所述第二感知数据。
[0023]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0024]基于修正后的空间参数和时间参数，输出所述第一感知数据和/或所述第二感知数据中所包含的至少一个目标物的目标状态数据
[0025]在一种可能的实现方式中，所述基于修正后的空间参数和时间参数，输出所述第一感知数据和/或所述第二感知数据中所包含的至少一个目标物的目标状态数据，具体包括：
[0026]基于预先设定的数据转换算法，对修正后的空间参数和时间参数进行处理，得到
所述至少一个目标物的目标状态数据。
[0027]在一种可能的实现方式中，所述目标状态数据包括以下一项或多项：
[0028]目标物的时空间位置，目标物的速度，感知到目标物的源头，或，目标物的点阵信息。
[0029]在一种可能的实现方式中，N个所述传感器包括摄像头、毫米波雷达、微波雷达、激光雷达、可见光设备、红外设备或远红外设备中的一种或多种。
[0030]第二方面，本专利技术提供了一种多源传感器的时空融合优化装置，部署于包括N个传感器的系统，N大于或等于2，N个传感器中包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器处于同一区域，且所述第一传感器的感知区域与所述第二传感器的感知区域之间具有重叠区域，且已预先对所述第一传感器和所述第二传感器的时间和空间进行标定，其中，所述重叠区域是指不同的传感器之间的重合区域；
[0031]所述装置包括：
[0032]坐标转换模块，用于分别将以所述第一传感器自身为原点的第一坐标系转换至大地坐标系和以所述第二传感器自身为原点的第二坐标系转换至大地坐标系；
[0033]数据获取模块，用于当所述第一传感器和/或所述第二传感器感知的所述重叠区域中n个目标物中第一目标物与剩余的目标物之间的距离大于预设值时，获取所述第一传感器感知到的与所述第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多源传感器的时空融合优化方法，其特征在于，应用于包括N个传感器的系统，N大于或等于2，N个传感器中包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器处于同一区域，且所述第一传感器的感知区域与所述第二传感器的感知区域之间具有重叠区域，且已预先对所述第一传感器和所述第二传感器的时间和空间进行标定，其中，所述重叠区域是指不同的传感器之间的重合区域；所述方法包括：分别将以所述第一传感器自身为原点的第一坐标系转换至大地坐标系和以所述第二传感器自身为原点的第二坐标系转换至大地坐标系；当所述第一传感器和/或所述第二传感器感知的所述重叠区域中n个目标物中第一目标物与剩余的目标物之间的距离大于预设值时，获取所述第一传感器感知到的与所述第一目标物相关的第一感知数据，n为大于或等于0，其中，所述第一目标物包括处于静止状态的目标物或处于运动状态的目标物；基于所述第一感知数据，从所述第二传感器感知到的数据中确定出与所述第一目标物相关的第二感知数据；当所述第一目标物为处于静止状态的目标物时，基于所述第一感知数据中所述第一目标物的第一位置和在所述第二感知数据中与所述第一位置对应的第二位置，对所述第一传感器和所述第二传感器的空间标定进行修正；当所述第一目标物为处于运动状态的目标物时，基于所述第一感知数据中所述第一目标物的运动时间和运动位置，以及所述第二感知数据中所述第一目标物的运动时间和运动位置，对所述第一传感器和所述第二传感器的时间标定进行修正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一感知数据中所述第一目标物的第一位置和在所述第二感知数据中与所述第一位置对应的第二位置，对所述第一传感器和所述第二传感器的空间标定进行修正，具体包括：从所述第一传感器和所述第二传感器中随机选取一个作为参照物，以及基于所述第一位置和所述第二位置之间的偏差量，对未被选取为参照物的传感器的空间参数进行修正。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器的采样频率低于所述第二传感器的采样频率；所述基于所述第一感知数据中所述第一目标物的运动时间和运动位置，以及所述第二感知数据中所述第一目标物的运动时间和运动位置，对所述第一传感器和所述第二传感器的时间标定进行修正，具体包括：随机从所述第一感知数据中选取一个包含所述第一目标物的第一数据帧，并确定采集到所述第一数据帧的第一时间，和在所述第一数据帧中所述第一目标物的第一位置；基于所述第一时间，从所述第二感知数据中确定包含所述第一目标物的第二数据帧和第三数据帧，以及确定采集到所述第二数据帧的第二时间和采集到所述第三数据帧的第三时间，并确定出在所述第二数据帧中所述第一目标物的第二位置和在所述第三数据帧中所述第一目标物的第三位置，其中，所述第二数据帧和所述第三数据帧为相邻的数据帧，所述第一时间大于所述第二时间，且小于所述第三时间；根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置、所述第二时间和所述第三时间，确定在所述第一目标物处于所述第一位置时所述第二传感器感知到所述第一目标物的第四
时间；根据所述第一时间和所述第四时间之间的时间差，对所述第一传感器和所述第二传感器的时间标定进行修正。4.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：王钧政，邓成立，
申请(专利权)人：北京荣顺智行科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：