【技术实现步骤摘要】
一种传感器的时空标定方法及装置
[0001]本专利技术涉及时空标定
，具体涉及一种传感器的时空标定方法及装置。
技术介绍
[0002]视频监控作为安防的重要组成部分，是物联网的主要前端设备。随着社会经济的快速发展，智能交通成为了视频监控市场中需求最大的领域之一，视频设备为交通安全提供了保障。然而道路交通环境的日益复杂，对道路交通管理的要求也越来越高，现有的道路管理手段已不能满足智能管理和多样化出行服务的需求。为实现道路精细化管控，迫切需要多源交通信息全息感知和高质量交通数据提取技术。
[0003]相关技术中，虽然可以获取到多源的交通信息，但由于不同的传感器的安装位置、采样频率、时钟源等的不同，导致不同的传感器的数据传输与曝光时间等过程都可能会发生不可控制的时间延迟、空间偏移等，进而导致难以实现多源信息的融合。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种传感器的时空标定方法、装置、电子设备、计算机存储介质及计算机程序产品，能够实现对不同的传感器的时间和空间标定，有效解决了不同的传感器感知到的数据时空不同步的问题，提升了后续数据融合的准确性。
[0005]为实现上述目的，第一方面，本专利技术提供了一种传感器的时空标定方法，应用于包括N个传感器的系统，N大于或等于2，N个传感器中包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器处于同一区域，且所述第一传感器的感知区域与所述第二传感器的感知区域之间具有重叠区域，其中，所述重叠区域是指不同的传感器之间的重合区域；>[0006]所述方法包括：
[0007]确定所述重叠区域中持续处于静止状态的第一目标物，以及根据所述第一目标物的位置，对所述第一传感器和所述第二传感器进行空间标定；
[0008]当第二目标物在所述重叠区域中运动时，利用所述第一传感器获取所述第二目标物的第一运动数据，以及利用所述第二传感器获取所述第二目标物的第二运动数据；
[0009]根据所述第一运动数据和所述第二运动数据，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定；
[0010]基于标定后的空间和时间，对所述第一传感器和所述第二传感器感知的数据进行融合。
[0011]示例性的，第一传感器可以为摄像头或相机等，第二传感器可以为毫米波雷达等。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一目标物的位置，对所述第一传感器和所述第二传感器进行空间标定，具体包括：
[0013]确定所述第二传感器的第一坐标系，以及利用所述第二传感器获取所述第一目标物在所述第一坐标系中的位置坐标；
[0014]基于所述位置坐标，将所述第一坐标系转换至世界坐标系；
[0015]将所述世界坐标系转换至所述第一传感器的第二坐标系；
[0016]将所述第二坐标系转换至与图像坐标系；
[0017]将所述图像坐标系转换至与像素坐标系。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一运动数据和所述第二运动数据，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定，具体包括：
[0019]随机从所述第一运动数据中选取一个第一数据帧，确定采集到所述第一数据帧的第一时间；
[0020]基于所述第一时间，从所述第二运动数据中确定第二数据帧和第三数据帧，以及确定采集到所述第二数据帧的第二时间和采集到所述第三数据帧的第三时间，其中，所述第二数据帧和所述第三数据帧为相邻的数据帧，所述第一时间大于所述第二时间，且小于所述第三时间；
[0021]根据所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定。
[0022]在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定，具体包括：
[0023]分别确定所述第二目标物在所述第一数据帧中的第一位置，在所述第二数据帧中的第二位置和在所述第三数据帧中的第三位置；
[0024]根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置、所述第二时间和所述第三时间，确定在所述第二目标物处于所述第一位置时所述第二传感器感知到所述第二目标物的第四时间；根据所述第一时间和所述第四时间之间的时间差，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定。
[0025]在一种可能的实现方式中，所述第一传感器的采样频率低于所述第二传感器的采样频率。
[0026]在一种可能的实现方式中，所述利用所述第一传感器获取所述第二目标物的第一运动数据，以及利用所述第二传感器获取所述第二目标物的第二运动数据之前，还包括：
[0027]对所述第一传感器的时钟和所述第二传感器的时钟进行同步。
[0028]在一种可能的实现方式中，N个所述传感器包括摄像头、毫米波雷达、微波雷达、激光雷达、可见光设备、红外设备或远红外设备中的一种或多种。
[0029]第二方面，本专利技术提供了一种传感器的时空标定装置，部署于包括N个传感器的系统，N大于或等于2，N个传感器中包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器处于同一区域，且所述第一传感器的感知区域与所述第二传感器的感知区域之间具有重叠区域，其中，所述重叠区域是指不同的传感器之间的重合区域；
[0030]所述装置包括：
[0031]标定模块，用于确定所述重叠区域中持续处于静止状态的第一目标物，以及根据所述第一目标物的位置，对所述第一传感器和所述第二传感器进行空间标定；
[0032]处理模块，用于当第二目标物在所述重叠区域中运动时，利用所述第一传感器获取所述第二目标物的第一运动数据，以及利用所述第二传感器获取所述第二目标物的第二运动数据；
[0033]所述标定模块，还用于根据所述第一运动数据和所述第二运动数据，对所述第一
传感器和所述第二传感器进行时间标定；
[0034]所述处理模块，还用于基于标定后的空间和时间，对所述第一传感器和所述第二传感器感知的数据进行融合。
[0035]在一种可能的实现方式中，所述标定模块，还用于：
[0036]确定所述第二传感器的第一坐标系，以及利用所述第二传感器获取所述第一目标物在所述第一坐标系中的位置坐标；
[0037]基于所述位置坐标，将所述第一坐标系转换至世界坐标系；
[0038]将所述世界坐标系转换至所述第一传感器的第二坐标系；
[0039]将所述第二坐标系转换至与图像坐标系；
[0040]将所述图像坐标系转换至与像素坐标系。
[0041]在一种可能的实现方式中，所述标定模块，还用于：
[0042]随机从所述第一运动数据中选取一个第一数据帧，确定采集到所述第一数据帧的第一时间；
[0043]基于所述第一时间，从所述第二运动数据中确定第二数据帧和第三数据帧，以及确定采集到所述第二数据帧的第二时间和采集到所述第三数据帧的第三时间，其中，所述第二数据帧和所述第三数据帧为相邻的数据帧，所述第一时间本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种传感器的时空标定方法，其特征在于，应用于包括N个传感器的系统，N大于或等于2，N个传感器中包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器处于同一区域，且所述第一传感器的感知区域与所述第二传感器的感知区域之间具有重叠区域，其中，所述重叠区域是指不同的传感器之间的重合区域；所述方法包括：确定所述重叠区域中持续处于静止状态的第一目标物，以及根据所述第一目标物的位置，对所述第一传感器和所述第二传感器进行空间标定；当第二目标物在所述重叠区域中运动时，利用所述第一传感器获取所述第二目标物的第一运动数据，以及利用所述第二传感器获取所述第二目标物的第二运动数据；根据所述第一运动数据和所述第二运动数据，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定；基于标定后的空间和时间，对所述第一传感器和所述第二传感器感知的数据进行融合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标物的位置，对所述第一传感器和所述第二传感器进行空间标定，具体包括：确定所述第二传感器的第一坐标系，以及利用所述第二传感器获取所述第一目标物在所述第一坐标系中的位置坐标；基于所述位置坐标，将所述第一坐标系转换至世界坐标系；将所述世界坐标系转换至所述第一传感器的第二坐标系；将所述第二坐标系转换至与图像坐标系；将所述图像坐标系转换至与像素坐标系。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动数据和所述第二运动数据，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定，具体包括：随机从所述第一运动数据中选取一个第一数据帧，确定采集到所述第一数据帧的第一时间；基于所述第一时间，从所述第二运动数据中确定第二数据帧和第三数据帧，以及确定采集到所述第二数据帧的第二时间和采集到所述第三数据帧的第三时间，其中，所述第二数据帧和所述第三数据帧为相邻的数据帧，所述第一时间大于所述第二时间，且小于所述第三时间；根据所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定，具体包括：分别确定所述第二目标物在所述第一数据帧中的第一位置，在所述第二数据帧中的第二位置和在所述第三数据帧中的第三位置；根据所述第一位置、所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓成立，王钧政，
申请(专利权)人：北京荣顺智行科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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