激光雷达点云质量检测与提升方法技术

本发明专利技术涉及激光雷达点云质量检测与提升方法，包括地面点识别步骤与游离点剔除步骤，地面点识别步骤计算每一数据列的相邻反射点之间连线与激光雷达水平基准线的倾角θ，根据倾角θ与第三阈值θ

【技术实现步骤摘要】
激光雷达点云质量检测与提升方法


[0001]本专利技术涉及点云数据处理
，具体涉及一种激光雷达点云质量检测与提升方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术的应用离不开自动驾驶主体上安装的各种传感器对周围环境的感知，这些传感器包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、全球卫星定位终端等等。在矿区推进矿车自动驾驶，进而实现智能矿山的进程中，由于矿区环境多尘多土，地形复杂给传感器的使用与可靠工作带来了困难。
[0003]激光雷达在矿区环境下工作，空间扬尘严重，弥漫的扬尘反射激光信号导致接收数据中离散点数量远大于常规场景；矿区为非铺装道路，崎岖不平，矿车运行过程中，振动严重影响激光雷达连接可靠性；矿区异常情况较多，矿渣、尾料可能遮挡激光雷达视野。以上各种因素使矿区场景下的激光雷达数据质量低于其他应用场景，为了满足矿车自动驾驶的需要，有必要对所获得的激光雷达点云数据做针对性处理。

技术实现思路

[0004]鉴于现有激光雷达点云数据无法满足矿区自动驾驶场景的问题，本专利技术提供一种激光雷达数据质量提升方法。
>[0005]本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达点云质量检测与提升方法，其特征在于，包括：地面点识别步骤：计算每一数据列的相邻反射点之间连线与激光雷达水平基准线所成的倾角θ，预设第三阈值θ
td
，判断倾角θ与第三阈值θ
td
的关系，若θ≤θ
td
，则所述相邻反射点为地面点；游离点剔除步骤：对于每一数据列，取一非地面点为待定点，计算该待定点分别与其前向预设数量的非地面点的距离均值作为第一距离，计算该待定点分别与其后向预设数量的非地面点的距离均值作为第二距离，取第一距离与第二距离的平均作为所述待定点的特征距离L，预设第四阈值L
td
，若L＞L
td
，则所述待定点为游离点并从激光点云中剔除该游离点。2.如权利要求1所述的激光雷达点云质量检测与提升方法，其特征在于，所述判断倾角θ与第三阈值θ
td
的关系的步骤包括：对所述相邻反射点按点云自底部向顶部方向标记为第一点A(r
a
，α
a
)与第二点B(r
b
，α
b
)，若r
b
·
sin(α
b
‑
θ
td
)＞r
a
·
sin(α
a
‑
θ

【专利技术属性】
技术研发人员：柯秋璧，袁广驰，王炜杰，张帅乾，
申请(专利权)人：安徽海博智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：