机器人速度的调整方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人速度的调整方法、装置、计算机设备。方法包括：基于同一时刻机器人方位和机器人速度，预测机器人的运动轨迹，基于同一时刻机器人方位、机器人速度、行人方位和行人速度预测机器人与前方行人的第一相遇时间，以便预测前方行人的可达区域；根据同一时刻机器人方位、机器人速度、行人方位、行人速度以及机器人与前方行人之间的距离，确定前方行人与机器人之间的相对运动系数；当运动轨迹和可达区域之间存在交集时，根据交集的面积确定机器人与前方行人碰撞的风险程度；在相对运动系数中选取最大风险程度对应的目标相对运动系数；依据目标相对运动系数对机器人进行速度调整。本方法提升了机器人在高人流环境下运动的安全性。动的安全性。动的安全性。

【技术实现步骤摘要】
机器人速度的调整方法、装置、机器人和存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人速度的调整方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人的发展，出现了服务机器人，服务机器人可以分为专业领域服务机器人、个人或家庭服务机器人，主要从事维护、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作，应用范围广。传统服务机器人在高人流环境下的移动不便，由此存在无法保障机器人的运动安全的问题。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人速度的调整方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0004]一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可执行程序代码，其特征在于，所述处理器用于调用并执行所述可执行程序代码时实现如下步骤：
[0005]实时获取所述机器人在运动过程中的机器人方位和机器人速度，以及获取所述机器人的前方行人对应的行人方位和行人速度；
[0006]基于同一时刻所述机器人方位和所述机器人速度，预测所述机器人的运动轨迹，基于同一时刻所述机器人方位、所述机器人速度、所述行人方位和行人速度预测所述机器人与所述前方行人的第一相遇时间，根据所述第一相遇时间预测所述前方行人的可达区域；
[0007]根据同一时刻所述机器人方位、所述机器人速度、所述行人方位、所述行人速度以及所述机器人与所述前方行人之间的距离，确定所述前方行人与所述机器人之间的相对运动系数；
[0008]当所述运动轨迹和所述可达区域之间存在交集时，根据所述交集的面积确定所述机器人与所述前方行人碰撞的风险程度；
[0009]在所述相对运动系数中，选取最大所述风险程度对应的目标相对运动系数；
[0010]依据所述目标相对运动系数对所述机器人进行速度调整。
[0011]在其中的一个实施例中，一种机器人，所述机器人方位包括机器人位置和机器人方向；所述行人方位包括行人位置和行人方向；
[0012]所述基于同一时刻所述机器人方位、所述机器人速度、所述行人方位和行人速度预测所述机器人与所述前方行人的第一相遇时间，根据所述第一相遇时间预测所述前方行人的可达区域包括：
[0013]基于同一时刻所述机器人位置、所述机器人速度、所述行人位置和行人速度计算所述机器人与所述前方行人的第一相遇时间；
[0014]计算所述行人方向与所述前方行人在目标时段的预测方向之间的方向夹角；所述
目标时段是当前时间到所述第一相遇时间内的时段；
[0015]基于同一时刻所述方向夹角和所述行人速度，计算所述前方行人在所述预测方向上的速度向量；
[0016]根据所述速度向量和所述第一相遇时间，预测所述前方行人的可达区域。
[0017]在其中的一个实施例中，一种机器人，所述根据同一时刻所述机器人方位、所述机器人速度、所述行人方位、所述行人速度以及所述机器人与所述前方行人之间的距离，确定所述前方行人与所述机器人之间的相对运动系数包括：
[0018]根据同一时刻所述机器人位置和所述行人位置，计算所述机器人与所述前方行人之间的距离和指向向量；所述指向向量包括所述机器人指向所述前方行人的第一向量，以及所述前方行人指向所述机器人的第二向量；
[0019]对所述机器人方向与所述第一向量进行夹角计算，得到第一夹角；
[0020]对所述行人方向与所述第二向量进行夹角计算，得到第二夹角；
[0021]根据同一时刻所述距离、所述机器人速度、所述第一夹角、所述行人速度和所述第二夹角，计算所述前方行人与所述机器人之间的相对运动系数。
[0022]在其中的一个实施例中，一种机器人，所述根据所述交集的面积确定所述机器人与所述前方行人碰撞的风险程度包括：
[0023]计算所述交集的面积；
[0024]基于第一预设系数对所述面积进行加权，得到加权面积；
[0025]基于第二预设系数对所述距离进行加权，得到加权距离；
[0026]基于所述加权面积与所述加权距离，确定所述机器人与所述前方行人碰撞的风险程度。
[0027]在其中的一个实施例中，一种机器人，所述依据所述目标相对运动系数对所述机器人进行速度调整包括：
[0028]基于所述目标相对运动系数确定速度参数；
[0029]基于所述速度参数与所述机器人的可达最大速度，对所述机器人进行速度调整。
[0030]在其中的一个实施例中，一种机器人，所述前方行人包括前方背对所述机器人的行人，所述方法还包括：
[0031]预测前方背对所述机器人的行人与所述机器人的第二相遇时间；
[0032]根据所述第二相遇时间预测所述前方背对所述机器人的行人的可达区域；
[0033]若所述运动轨迹和所述前方背对所述机器人的行人的可达区域之间存在交集，播放提示语音。
[0034]一种机器人速度的调整方法，所述方法包括：
[0035]实时获取机器人在运动过程中的机器人方位和机器人速度，以及获取所述机器人的前方行人对应的行人方位和行人速度；
[0036]基于同一时刻所述机器人方位和所述机器人速度，预测所述机器人的运动轨迹，基于同一时刻所述机器人方位、所述机器人速度、所述行人方位和行人速度预测所述机器人与所述前方行人的第一相遇时间，根据所述第一相遇时间预测所述前方行人的可达区域；
[0037]根据同一时刻所述机器人方位、所述机器人速度、所述行人方位、所述行人速度以
及所述机器人与所述前方行人之间的距离，确定所述前方行人与所述机器人之间的相对运动系数；
[0038]当所述运动轨迹和所述可达区域之间存在交集时，根据所述交集的面积确定所述机器人与所述前方行人碰撞的风险程度；
[0039]在所述相对运动系数中，选取最大所述风险程度对应的目标相对运动系数；
[0040]依据所述目标相对运动系数对所述机器人进行速度调整。
[0041]一种机器人速度的调整装置，所述装置包括：
[0042]获取模块，用于实时获取机器人在运动过程中的机器人方位和机器人速度，以及获取所述机器人的前方行人对应的行人方位和行人速度；
[0043]预测模块，用于基于同一时刻所述机器人方位和所述机器人速度，预测所述机器人的运动轨迹，基于同一时刻所述机器人方位、所述机器人速度、所述行人方位和行人速度预测所述机器人与所述前方行人的第一相遇时间，根据所述第一相遇时间预测所述前方行人的可达区域；
[0044]确定模块，用于根据同一时刻所述机器人方位、所述机器人速度、所述行人方位、所述行人速度以及所述机器人与所述前方行人之间的距离，确定所述前方行人与所述机器人之间的相对运动系数；
[0045]风险确定模块；用于当所述运动轨迹和所述可达区域之间存在交集时，根据所述交集的面积确定所述机器人与所述前方行人碰撞的风险程度；
[0046]选取模块，用于在所述相对运动系数中，选取最大所述风险程度对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可执行程序代码，其特征在于，所述处理器用于调用并执行所述可执行程序代码时实现如下步骤：实时获取所述机器人在运动过程中的机器人方位和机器人速度，以及获取所述机器人的前方行人对应的行人方位和行人速度；基于同一时刻所述机器人方位和所述机器人速度，预测所述机器人的运动轨迹，基于同一时刻所述机器人方位、所述机器人速度、所述行人方位和行人速度预测所述机器人与所述前方行人的第一相遇时间，根据所述第一相遇时间预测所述前方行人的可达区域；根据同一时刻所述机器人方位、所述机器人速度、所述行人方位、所述行人速度以及所述机器人与所述前方行人之间的距离，确定所述前方行人与所述机器人之间的相对运动系数；当所述运动轨迹和所述可达区域之间存在交集时，根据所述交集的面积确定所述机器人与所述前方行人碰撞的风险程度；在所述相对运动系数中，选取最大所述风险程度对应的目标相对运动系数；依据所述目标相对运动系数对所述机器人进行速度调整。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人方位包括机器人位置和机器人方向；所述行人方位包括行人位置和行人方向；所述基于同一时刻所述机器人方位、所述机器人速度、所述行人方位和行人速度预测所述机器人与所述前方行人的第一相遇时间，根据所述第一相遇时间预测所述前方行人的可达区域包括：基于同一时刻所述机器人位置、所述机器人速度、所述行人位置和行人速度计算所述机器人与所述前方行人的第一相遇时间；计算所述行人方向与所述前方行人在目标时段的预测方向之间的方向夹角；所述目标时段是当前时间到所述第一相遇时间内的时段；基于同一时刻所述方向夹角和所述行人速度，计算所述前方行人在所述预测方向上的速度向量；根据所述速度向量和所述第一相遇时间，预测所述前方行人的可达区域。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述根据同一时刻所述机器人方位、所述机器人速度、所述行人方位、所述行人速度以及所述机器人与所述前方行人之间的距离，确定所述前方行人与所述机器人之间的相对运动系数包括：根据同一时刻所述机器人位置和所述行人位置，计算所述机器人与所述前方行人之间的距离和指向向量；所述指向向量包括所述机器人指向所述前方行人的第一向量，以及所述前方行人指向所述机器人的第二向量；对所述机器人方向与所述第一向量进行夹角计算，得到第一夹角；对所述行人方向与所述第二向量进行夹角计算，得到第二夹角；根据同一时刻所述距离、所述机器人速度、所述第一夹角、所述行人速度和所述第二夹角，计算所述前方行人与所述机器人之间的相对运动系数。4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述根据所述交集的面积确定所述机器人与所述前方行人碰撞的风险程度包括：计算所述交集的面积；
基于第一预设系数对所述面积进行加权，得到加权面积；基于第二预设系数对所述距离进行加权，得到加权距离；基于所述加权面积与所述加权距离，确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴翔，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：