无人机避障测试方法、装置、计算机设备制造方法及图纸

本公开涉及一种无人机避障测试方法、装置、计算机设备，所述方法包括：指示无人机从起点沿设定路线飞行，所述设定路线上设有预先设置的障碍物；监测所述无人机的飞行轨迹，获得监测结果，所述监测结果包括所述无人机是否成功执行避障动作的避障结果和所述无人机飞行至所述障碍物处的飞行轨迹参数；重复执行指示所述无人机从起点沿设定路线飞行并监测所述无人机的飞行轨迹的测试操作，获得监测结果；在重复执行所述测试操作时改变所述飞行轨迹参数；根据获得的监测结果，生成所述无人机避障的测试报告。本公开便于评判被测无人机是否满足在不同工作环境下的避障要求。满足在不同工作环境下的避障要求。满足在不同工作环境下的避障要求。

【技术实现步骤摘要】
无人机避障测试方法、装置、计算机设备


[0001]本公开涉及无人机避障
，特别是涉及一种无人机避障测试方法、装置、计算机设备。

技术介绍

[0002]随着无人机产业发展，无人机开始在多种应用领域全面发力。借助人工智能、新一代通信、物联网等前沿技术，无人机不断向智能化、网联化、集群化发展，其中感知避障是智能无人机的重要能力。常用无人机感知避障技术包括视觉避障、红外避障、超声波避障、激光避障、雷达避障等。
[0003]在无人机产业快速发展的同时，无人机测试手段、方法和技术规范却处于亟度缺乏状态，成为制约无人机产业高质量发展的重要因素。虽然我国发布了《GB/T 38058
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2019民用多旋翼无人机系统试验方法》等一系列国家及行业标准，在一定程度了缓解了我国民用无人机无测试标准可依的局面，但是该标准只给出了试验中需要得到的测试数据，并没有给出获取该测试数据的测试手段及测试方法。特别地，相关标准中，针对感知避障能力的测试多侧重于功能性验证，仅规定障碍物种类和功能性试验验证方法，未规定典型障碍物形态、无人机飞行状态等，同时缺乏对最小障碍物尺寸、最小避障距离、最大避障速度等感知避障能力核心指标的高精度测试装置及规范化测试分析评价方法，难以定量地评估感知规避能力。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种无人机避障测试方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本公开提供了一种无人机避障测试方法。所述方法包括：
[0006]指示无人机从起点沿设定路线飞行，所述设定路线上设有预先设置的障碍物；
[0007]监测所述无人机的飞行轨迹，获得监测结果，所述监测结果包括所述无人机是否成功执行避障动作的避障结果和所述无人机飞行至所述障碍物处的飞行轨迹参数，所述避障结果包括成功避障和未成功避障，所述飞行轨迹参数包括飞行速度、飞行距离；
[0008]重复执行指示所述无人机从起点沿设定路线飞行并监测所述无人机的飞行轨迹的测试操作，获得监测结果；在重复执行所述测试操作时改变所述飞行轨迹参数；
[0009]根据获得的监测结果，生成所述无人机避障的测试报告。
[0010]在其中一个实施例中，所述指示无人机从起点沿设定路线飞行，所述设定路线上设有预先设置的障碍物之前包括：
[0011]指示超宽带定位基站接收第一定位标签的第一定位信号，并获取所述第一定位信号；所述第一定位标签设置在所述障碍物的表面；
[0012]重复执行指示所述超宽带定位基站接收所述第一定位标签的第一定位信号的定位操作，在重复所述定位操作时所述第一定位标签设置在所述障碍物表面的不同位置；
[0013]直至根据所述第一定位信号生成所述障碍物的三维模型，停止重复所述定位操作。
[0014]在其中一个实施例中，所述监测所述无人机的飞行轨迹，获得监测结果包括：
[0015]指示超宽带定位基站接收第二定位标签的第二定位信号，并获取所述第二定位信号；所述第二定位标签设置在所述无人机上；
[0016]根据所述第二定位信号生成所述无人机的飞行轨迹，并获得所述飞行轨迹参数。
[0017]在其中一个实施例中，所述重复执行指示所述无人机从起点沿设定路线飞行并监测所述无人机的飞行轨迹的测试操作，获得监测结果包括：
[0018]重复指示所述无人机从起点沿设定路线飞行并监测所述无人机的飞行轨迹，直至获取到所述无人机的避障结果为未成功避障，或者直至获取到所述无人机以预设最大飞行速度飞行时的避障结果为成功避障；在重复时改变所述无人机飞行速度，不改变所述障碍物尺寸和起点位置。
[0019]在其中一个实施例中，所述重复执行指示所述无人机从起点沿设定路线飞行并监测所述无人机的飞行轨迹的测试操作，获得监测结果包括：
[0020]重复指示所述无人机从起点沿设定路线飞行并监测所述无人机的飞行轨迹，直至获取所述无人机的避障结果为未成功避障，或者直至获取到在障碍物为预设的最小障碍物尺寸时的避障结果为成功避障；在重复时改变所述障碍物的尺寸，不改变所述无人机的飞行速度和起点位置。
[0021]在其中一个实施例中，所述重复执行指示所述无人机从起点沿设定路线飞行并监测所述无人机的飞行轨迹的测试操作，获得监测结果包括：
[0022]重复指示所述无人机从起点沿设定路线飞行并监测所述无人机的飞行轨迹，直至获取所述无人机的避障结果为未成功避障，或者直至获取到在起点距离障碍物的障碍距离为预设的最短障碍距离时的避障结果为成功避障；在重复时改变起点位置，不改变所述无人机的飞行速度和障碍物的尺寸。
[0023]第二方面，本公开还提供了一种无人机避障测试装置。所述装置包括：
[0024]路线模块，用于指示无人机从起点沿设定路线飞行，所述设定路线上设有预先设置的障碍物；
[0025]飞行轨迹模块，用于监测所述无人机的飞行轨迹，获得监测结果，所述监测结果包括所述无人机是否成功执行避障动作的避障结果和所述无人机飞行至所述障碍物处的飞行轨迹参数，所述避障结果包括成功避障和未成功避障，所述飞行轨迹参数包括飞行速度、飞行距离；
[0026]所述飞行轨迹模块还用于重复执行指示所述无人机从起点沿设定路线飞行并监测所述无人机的飞行轨迹的测试操作，获得监测结果；在重复执行所述测试操作时改变所述飞行轨迹参数；
[0027]测试报告模块，用于根据获得的监测结果，生成所述无人机避障的测试报告。
[0028]在其中一个实施例中，所述装置还包括：
[0029]障碍物模块，用于指示超宽带定位基站接收第一定位标签的第一定位信号，并获取所述第一定位信号；所述第一定位标签设置在所述障碍物的表面；
[0030]所述障碍物模块还用于重复执行指示所述超宽带定位基站接收所述第一定位标
签的第一定位信号的定位操作，在重复所述定位操作时所述第一定位标签设置在所述障碍物表面的不同位置；直至根据所述第一定位信号生成所述障碍物的三维模型，停止重复所述定位操作；
[0031]模型生成模块，用于根据所述第一定位信号生成所述障碍物的三维模型。
[0032]在其中一个实施例中，所述飞行轨迹模块包括：
[0033]无人机定位单元，用于指示超宽带定位基站接收第二定位标签的第二定位信号，并获取所述第二定位信号；所述第二定位标签设置在所述无人机上；
[0034]参数获取单元，用于根据所述第二定位信号生成所述无人机的飞行轨迹，并获得所述飞行轨迹参数。
[0035]在其中一个实施例中，所述飞行轨迹模块包括：
[0036]飞行速度单元，用于重复指示所述无人机从起点沿设定路线飞行并监测所述无人机的飞行轨迹，直至获取到所述无人机的避障结果为未成功避障，或者直至获取到所述无人机以预设最大飞行速度飞行时的避障结果为成功避障；在重复时改变所述无人机飞行速度，不改变所述障碍物尺寸和起点位置。
[0037]在其中一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机避障测试方法，其特征在于，所述方法包括：指示无人机从起点沿设定路线飞行，所述设定路线上设有预先设置的障碍物；监测所述无人机的飞行轨迹，获得监测结果，所述监测结果包括所述无人机是否成功执行避障动作的避障结果和所述无人机飞行至所述障碍物处的飞行轨迹参数，所述避障结果包括成功避障和未成功避障，所述飞行轨迹参数包括飞行速度、飞行距离；重复执行指示所述无人机从起点沿设定路线飞行并监测所述无人机的飞行轨迹的测试操作，获得监测结果；在重复执行所述测试操作时改变所述飞行轨迹参数；根据获得的监测结果，生成所述无人机避障的测试报告。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示无人机从起点沿设定路线飞行，所述设定路线上设有预先设置的障碍物之前包括：指示超宽带定位基站接收第一定位标签的第一定位信号，并获取所述第一定位信号；所述第一定位标签设置在所述障碍物的表面；重复执行指示所述超宽带定位基站接收所述第一定位标签的第一定位信号的定位操作，在重复所述定位操作时所述第一定位标签设置在所述障碍物表面的不同位置；直至根据所述第一定位信号生成所述障碍物的三维模型，停止重复所述定位操作。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测所述无人机的飞行轨迹，获得监测结果包括：指示超宽带定位基站接收第二定位标签的第二定位信号，并获取所述第二定位信号；所述第二定位标签设置在所述无人机上；根据所述第二定位信号生成所述无人机的飞行轨迹，并获得所述飞行轨迹参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述重复执行指示所述无人机从起点沿设定路线飞行并监测所述无人机的飞行轨迹的测试操作，获得监测结果包括：重复指示所述无人机从起点沿设定路线飞行并监测所述无人机的飞行轨迹，直至获取到所述无人机的避障结果为未成功避障，或者直至获取到所述无人机以预设最大飞行速度飞行时的避障结果为成功避障；在重复时改变所述无人机飞行速度，不改变所述障碍物尺寸和起点位置。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述重复执行指示所述无人机从起点沿设定路线飞行并监测...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄璇，苏萌，彭琦，王振，沈鸿平，刘斌辉，
申请(专利权)人：中国电子产品可靠性与环境试验研究所工业和信息化部电子第五研究所中国赛宝实验室，
类型：发明
国别省市：