本公开提供一种托盘转出控制方法。包括：控制系统发出托盘转出指令；控制系统确认工位是否满足托盘转出条件，若不满足，工位向控制系统反馈无法转出的信号，解决不满足条件的因素并反馈信号给控制系统；若工位满足托盘转出条件，控制系统确认下料位是否可以接收托盘；若下料位无法接收托盘，控制系统控制托盘转入暂存工位或停留在工位上；若下料位可以接收托盘，控制系统控制工位转出托盘，将托盘转入传输机构；传输机构接收托盘后，将托盘转运至下料位；下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构，完成托盘转出。本公开还提供一种托盘转出控制系统和装置。本公开的方法及系统装置能够不依赖人工，实现托盘自动转出生产线。实现托盘自动转出生产线。实现托盘自动转出生产线。
【技术实现步骤摘要】
托盘转出控制方法、系统及装置
[0001]本公开涉及智能制造领域，尤其涉及一种托盘转出控制方法、系统及装置。
技术介绍
[0002]在实际生产加工过程中，尤其是在自动加工产线中，大量使用托盘搬运，也会产生许多物料运输完成的空料托盘，以及装有成品需要转出生产线的托盘。如果不将这些托盘实时转出生产线，留在生产线上会造成产线上托盘堆积，托盘运输效率降低。
[0003]在现有技术中，多依赖人工搬运或者通过人工控制机械将托盘从生产线上转出。如若转出大尺寸托盘或者重量较大的托盘，人工搬运存在安全隐患。同时，人工运转存在较大主观性，且容易疲劳，致使运转效率低下，降低托盘流转效率。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本公开的目的在于提出一种托盘转出控制方法，能够实时调控整条生产线，控制托盘的运转与转出。
[0005]本公开的另一个目的在于提出一种托盘转出控制系统及装置，能够智能转出托盘，并将托盘转入运输机构，智能调度运输机构，实现运输机构的自动运转，不依赖人工搬运，降低劳动强度，提高运输效率。
[0006]基于上述目的，本公开提供了一种托盘转出控制方法，包括：
[0007]控制系统发出托盘转出指令；
[0008]控制系统确认工位是否满足托盘转出条件，若不满足，工位向控制系统反馈无法转出的信号，解决不满足条件的因素并反馈信号给控制系统，再次触发托盘转出指令，然后等待控制系统再次发出托盘转出信号；
[0009]若工位满足托盘转出条件，控制系统确认下料位是否可以接收托盘；<br/>[0010]若下料位无法接收托盘，控制系统控制托盘转入暂存工位或停留在工位上，等待下料位可以接收托盘，控制系统再次发出托盘转出的信号；
[0011]若下料位可以接收托盘，控制系统控制工位转出托盘，将托盘转入传输机构；
[0012]传输机构接收托盘后，将托盘转运至下料位；
[0013]下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构，托盘转出生产线，下料位向控制系统发送托盘转出完成信号。
[0014]进一步的，所述托盘转出控制方法还包括确定下料位的步骤：
[0015]控制系统确认工位可以转出托盘后，控制系统检测下料位状态，寻找空闲下料位；
[0016]若生产线上不存在空闲下料位，控制系统检测暂存工位状态，若不存在暂存工位，则托盘停留在工位，若存在暂存工位，控制系统控制托盘转入暂存工位；
[0017]若生产线上存在空闲下料位，控制系统指定一个空闲下料位为下料位，控制托盘从工位或暂存工位转入下料位。
[0018]进一步的，所述控制系统控制托盘从工位或暂存工位转入下料位的步骤还包括：
[0019]控制系统确认存在接收下料位，控制系统优先将暂存工位托盘转入下料位，若暂存工位没有要转出的托盘，控制系统将工位上的托盘直接转入下料位。
[0020]进一步的，所述控制系统指定一个空闲下料位为指定下料位的指定方法包括：
[0021]控制系统依系统最优算法解析得到指定下料位；
[0022]人工指定下料位；
[0023]或，
[0024]控制系统依系统最优算法解析得到指定下料位后人工调整。
[0025]进一步的，所述托盘转出控制方法还包括：
[0026]下料位接收托盘后，控制系统检测运输装置状态，若运输装置不满足托盘接收条件，控制系统控制下料位暂停托盘转出，解决不满足条件因素；
[0027]若运输装置满足托盘接收条件，控制系统控制运输装置与下料位对接，下料位将托盘转出到运输装置。
[0028]进一步的，所述下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构还包括：
[0029]下料位检测与运输机构是否处于同一平面；
[0030]若下料位与运输机构位处于同一平面，则下料位向控制系统返回可以转出托盘的指令，控制系统控制下料位将托盘传送到运输装置；
[0031]若下料位与运输机构不处于同一平面，下料位向控制系统返回无法转出托盘信号，控制系统接收反馈信号并发出警示信号，下料位显示警示信息，运输装置与下料位重新对齐；
[0032]重复上述步骤直至空料托盘转入到运输装置。
[0033]进一步的，所述控制系统控制工位转出托盘，将托盘转入传输机构，传输机构接收托盘后，将托盘转运至下料位的步骤包括：
[0034]下料位确认可以接收托盘，控制系统控制工位转出托盘；
[0035]控制工位托盘顶升气缸上升直至到位、工位中间位顶升气缸上升直至到位、工位中间位第一阻挡气缸上升直至到位；
[0036]工位内部检测机构检测到所有气缸到位的信号后，工位输送电机反转启动，工位中间位对应电机正转启动；将托盘转入传输机构；
[0037]工位输送电机反转关闭，工位中间位对应电机正转关闭；
[0038]延时设定时间后，工位中间位第一阻挡气缸下降，工位对应主输送阻挡气缸上升，传输机构输送链电机正转启动，托盘脱离工位，直至传输至下料位旁；
[0039]下料位检测机构检测到托盘到达设定位置，下料位顶升气缸上升直至到位，下料位对应主输送阻挡气缸下降；
[0040]下料位输送电机正转启动、下料位中间位对应电机反转启动，下料位接收托盘；
[0041]下料位检测机构检测到托盘进入下料位到位后，下料位升降气缸下降直至到位，下料位推进气缸前进，将托盘推至运输机构，下料位推进气缸后退直至到位，下料位升降气缸上升复位；
[0042]下料位向控制系统发送完成信号，托盘转出完成。
[0043]本公开还提供一种托盘转出控制系统，包括：
[0044]控制模块，控制托盘流转，依据实时接收的反馈信号对托盘运转流程进行调整；
[0045]传输模块，依据所接收的指令，实现托盘在工位间的流转，并实时反馈流转信息给控制模块；
[0046]接收模块，依据控制模块发出的指令，接收和转出托盘，并与控制模块实时数据交互，反馈接收和转出的流程信息；
[0047]运输模块，依据生产要求，接收、转出和运转托盘，实现托盘在产线下的流转。
[0048]本公开还提供一种托盘转出控制装置，包括：
[0049]至少一个工位，用于对托盘上的物料进行加工处理，和转出空料托盘；
[0050]设置在所述工位上的反馈机构，用于反馈所述工位与托盘的状态；
[0051]设置在所述工位之间的传输机构，用于接收控制装置的命令，实现托盘在不同工位间的流转；
[0052]控制机构，用于控制工位及传输机构，确定托盘是否进行流转，以及决定托盘的流转方向；
[0053]运输机构，与工位对接，接收托盘并向目标位置流转。
[0054]进一步的，所述托盘转出控制装置还包括至少一个的下料位，所述下料位为工位的一部分或者为独立连接于产线的功能单位，用于接收产线上的空料托盘，并将托盘转至线下；
[0055]所述下料位设置有进出料皮带，用于从传输机构接收托盘并将托盘转出本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种托盘转出控制方法，包括：控制系统发出托盘转出指令；控制系统确认工位是否满足托盘转出条件，若不满足，工位向控制系统反馈无法转出的信号，解决不满足条件的因素并反馈信号给控制系统，再次触发托盘转出指令，然后等待控制系统再次发出托盘转出信号；若工位满足托盘转出条件，控制系统确认下料位是否可以接收托盘；若下料位无法接收托盘，控制系统控制托盘转入暂存工位或停留在工位上，等待下料位可以接收托盘，控制系统再次发出托盘转出的信号；若下料位可以接收托盘，控制系统控制工位转出托盘，将托盘转入传输机构；传输机构接收托盘后，将托盘转运至下料位；下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构，托盘转出生产线，下料位向控制系统发送托盘转出完成信号。2.根据权利要求1所述托盘转出控制方法，其特征在于，所述托盘转出控制方法还包括确定下料位的步骤：控制系统确认工位可以转出托盘后，控制系统检测下料位状态，寻找空闲下料位；若生产线上不存在空闲下料位，控制系统检测暂存工位状态，若不存在暂存工位，则托盘停留在工位，若存在暂存工位，控制系统控制托盘转入暂存工位；若生产线上存在空闲下料位，控制系统指定一个空闲下料位为下料位，控制托盘从工位或暂存工位转入下料位。3.根据权利要求2所述托盘转出控制方法，其特征在于，所述控制系统控制托盘从工位或暂存工位转入下料位的步骤还包括：控制系统确认存在接收下料位，控制系统优先将暂存工位托盘转入下料位，若暂存工位没有要转出的托盘，控制系统将工位上的托盘直接转入下料位。4.根据权利要求2所述的托盘转出控制方法，其特征在于，所述控制系统指定一个空闲下料位为指定下料位的指定方法包括：控制系统依系统最优算法解析得到指定下料位；人工指定下料位；或，控制系统依系统最优算法解析得到指定下料位后人工调整。5.根据权利要求1所述托盘转出控制方法，其特征在于，所述托盘转出控制方法还包括：下料位接收托盘后，控制系统检测运输装置状态，若运输装置不满足托盘接收条件，控制系统控制下料位暂停托盘转出，解决不满足条件因素；若运输装置满足托盘接收条件，控制系统控制运输装置与下料位对接，下料位将托盘转出到运输装置。6.根据权利要求1所述的托盘转出控制方法，其特征在于，所述下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构还包括：下料位检测与运输机构是否处于同一平面；若下料位与运输机构位处于同一平面，则下料位向控制系统返回可以转出托盘的指
令，控制系统控制下料位将托盘传送到运输装置；若下料位与运输机构不处于同一平面，下料位向控制系统返回无法转出托盘信号，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张明睿，王耀宗，
申请(专利权)人：苏州慧工云信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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