一种柔性驱动器和软体爬行机器人制造技术

本申请提供了一种柔性驱动器和软体爬行机器人，该柔性驱动器包括：记忆弹簧，被配置为在通电状态下能够进行伸长；两个基座，分别连接于记忆弹簧的两端；介电弹性体套管，套设于记忆弹簧外，并且两端各自与一个基座固定连接，介电弹性体套管包括介电弹性体薄膜以及沿介电弹性体套管的周向间隔分布并且能够进行单独控制的多个电极对，每个电极对包括分别设于介电弹性体薄膜内、外表面的两层柔性电极；在电极对通电的状态下，电极对所夹持的介电弹性体薄膜发生减薄并能够在介电弹性体套管的轴向上伸长。本申请提供的柔性驱动器能够实现直线伸缩运动和多个方向的弯曲运动，灵活性高，并且力和位移的输出性能较好。并且力和位移的输出性能较好。并且力和位移的输出性能较好。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性驱动器和软体爬行机器人


[0001]本申请属于软体机器人
，特别涉及一种柔性驱动器和软体爬行机器人。

技术介绍

[0002]软体机器人主要由柔软的、具有弹性的聚合物制成，其具有较高的自由度和较好的生物相容性，在医疗服务、紧急救援、智能制造等方面有着广阔的应用前景。在医疗服务方面，软体机器人可以搭载摄像头等设备进入人体的组织腔道内，在微创或者无创的条件下进行检测或者治疗，能够减少病患的痛苦。
[0003]近年来，随着智能材料的快速发展，软体机器人的驱动技术成为软体机器人
的研究热点。相关技术中，用于驱动软体机器人的的智能材料主要有：气动人工肌肉、形状记忆合金、介电弹性体等。由形状记忆合金(Shape Memory Alloy，简称SMA)制成的弹簧借助其形状记忆效应，在电流刺激下，具有良好的力和位移输出性能，能够驱动软体机器人在人体的腔道内移动。然而，SMA弹簧的形状记忆效应存在局限性，单根的SMA弹簧只能实现直线或者弯曲中的一种运动，运动模式单一，灵活性和精度都较差，在人体内迂曲的腔道中移动时容易给患者造成不适甚至创本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性驱动器，其特征在于，包括：记忆弹簧(20)，所述记忆弹簧(20)被配置为在通电状态下能够进行伸长；两个基座(40)，分别连接于所述记忆弹簧(20)的两端；介电弹性体套管(10)，套设于所述记忆弹簧(20)外，并且两端各自与一个所述基座(40)固定连接，所述介电弹性体套管(10)包括介电弹性体薄膜(11)以及沿所述介电弹性体套管(10)的周向间隔分布并且能够进行单独控制的多个电极对，每个所述电极对包括分别设于所述介电弹性体薄膜(11)内、外表面的两层柔性电极(12)；在所述电极对通电的状态下，所述电极对所夹持的所述介电弹性体薄膜(11)发生减薄并能够在所述介电弹性体套管(10)的轴向上伸长。2.根据权利要求1所述的柔性驱动器，其特征在于，在所述柔性驱动器未通电的初始状态下，所述记忆弹簧(20)处于压缩状态。3.根据权利要求2所述的柔性驱动器，其特征在于，所述介电弹性体套管(10)包括多层被所述电极对夹持的所述介电弹性体薄膜(11)，并且所述介电弹性体套管(10)的最外层为所述介电弹性体薄膜(11)。4.根据权利要求3所述的柔性驱动器，其特征在于，所述介电弹性体套管(10)由介电弹性体层(101)卷绕而形成，所述介电弹性体层(101)包括两层所述介电弹性体薄膜(11)和两层所述柔性电极(12)，并且所述介电弹性体薄膜(11)与所述柔性电极(12...

【专利技术属性】
技术研发人员：高兴，曹崇景，王磊，杜阳阳，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：