虚拟环境下的自动驾驶车辆模拟方法技术

本发明专利技术涉及虚拟环境下的自动驾驶车辆模拟方法，作为移动体模拟方法，其包括：模拟预处理步骤，第一服务器在规定时间内生成环境信息，上述环境信息包括模拟对象道路信息、周边车辆信息、周边行人信息、周边障碍物信息、周边交通信号灯信息、周边标志牌信息、事件信息中的至少一个；以及模拟步骤，第二服务器在上述规定时间内利用上述环境信息计算基于模拟对象车辆的行驶产生的上述模拟对象车辆的传感部输出数据，可在防止因服务器的资源限制导致的过载的同时，提高算法验证的质量。提高算法验证的质量。提高算法验证的质量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】虚拟环境下的自动驾驶车辆模拟方法


[0001]本专利技术涉及虚拟环境下的自动驾驶车辆模拟方法，更详细地，涉及如下的模拟方法，即，在作为用于验证自动驾驶车辆的控制算法的虚拟环境的自动驾驶车辆的模拟器中，通过高效的数据处理来保持资源优化。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆为无需驾驶人员直接驾驶车辆也可行驶的汽车。这种自动驾驶车辆通常基于二维/三维地图信息遵循行驶路径，在行驶过程中实时测定周边物体，由此，若发生变数，则变更上述行驶路径。
[0003]并且，上述自动驾驶车辆根据从周边地形地物识别的数据和处理其的行驶控制算法进行自动驾驶，在上述识别的情况下，利用搭载于车辆的雷达(Radar)、激光雷达(Lidar)、全球定位系统(GPS，Global Positioning System)、摄像头(Camera)等的传感器识别存在于道路中的车辆、行人及障碍物等的行驶环境。同时，上述行驶控制算法基于上述识别步骤中所计算的输出数据计算/推断驾驶情况，可基于所计算/推断的值生成对于车辆组件的控制信号。
[0004]在此情况下，如在韩国公开专利公报第10
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2018
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0086632号(“自动驾驶车辆的行为确定装置及方法”，2018年08月01日公开)或韩国公开专利公报第10
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2018
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0104947号(“自动驾驶车辆的控制系统及方法”，2018年09月27日公开)中所公开，上述自动驾驶车辆朝着更详细地识别更多的信息并对其进行控制的方向研发。为此，在以往，朝着行驶控制算法进步的方向研发，以便可在多个变量中得出准确的判断。
[0005]并且，所研发的行驶控制算法在应用于实际自动驾驶车辆之前伴随验证其的过程，其公开在韩国授权专利公报第10
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1984762号(“应用网络平台的自动驾驶车辆模拟器”，2019年06月03日公开)或韩国授权专利公报第10
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1996230号(“用于模拟自动驾驶车辆的测试信息提供方法及装置”，2019年07月04日公开)等中。
[0006]其中，模拟器在基于实时计算物理规律的物理引擎形成的虚拟环境中，模拟真实传感器的虚拟传感器在虚拟环境中获得数据来根据各个自动驾驶车辆的行驶控制算法处理数据。如上所述，模拟器的物理引擎和多个虚拟传感器以及行驶控制算法需输入输出并计算大量的数据。但是，在处理超出处理器的性能的数据的情况下，导致超出整个系统可处理的水平，存在资源没有分配到一部分而在整个虚拟环境中发生延迟现象或中断现象的问题。

技术实现思路

[0007]要解决的技术问题
[0008]本专利技术为了解决如上所述的问题而提出，本专利技术的目的在于，提供如下的虚拟环境下的自动驾驶车辆模拟方法：在作为虚拟环境的模拟器中，单独管理需要更详细的行驶控制算法验证或需要对于虚拟传感器的准确数据的情况，构建数据集，并对所构建的数据
集进行更多的各种验证，从而，在改善模拟器的中断现象的同时生成更准确的传感部输出数据。
[0009]技术方案
[0010]用于实现如上所述的目的的本专利技术的移动体模拟方法可包括：步骤(a)，第一服务器在规定时间内进行生成环境信息的模拟预处理，上述环境信息包括模拟对象道路信息、周边车辆信息、周边行人信息、周边障碍物信息、周边交通信号灯信息、周边标志牌信息、事件信息中的至少一个；以及步骤(b)，第二服务器在上述规定时间内进行利用上述环境信息计算基于模拟对象车辆的行驶产生的上述模拟对象车辆的传感部输出数据的模拟。
[0011]并且，根据本专利技术，在执行上述步骤(a)之后执行上述步骤(b)，上述步骤(a)还可包括存储上述环境信息的步骤，在上述步骤(b)中，上述第二服务器能够利用在上述步骤(a)中存储的环境信息来减少用于模拟的计算资源负担。
[0012]并且，上述第一服务器与上述第二服务器可由相同的服务器构成。
[0013]并且，可同时执行上述步骤(a)与上述步骤(b)，上述第二服务器能够从上述第一服务器实时接收在上述步骤(b)中利用的上述环境信息来减少用于模拟的上述第二服务器的计算资源负担。
[0014]并且，上述第一服务器与上述第二服务器可由不同的服务器构成。
[0015]并且，上述环境信息可包括模拟时间信息，以使上述步骤(a)与上述步骤(b)的模拟时间能够同步。
[0016]并且，上述模拟对象车辆可以为自动驾驶车辆。
[0017]并且，上述传感部可包括激光雷达、雷达、全球定位系统、摄像头中的至少一个。
[0018]并且，本专利技术还可在上述步骤(a)之前或之后还可包括如下的步骤，即，从用户接收包括模拟对象车辆信息、模拟对象车辆的传感部信息、车辆行驶控制算法信息中的至少一个的模拟设置信息。
[0019]并且，上述模拟对象车辆信息可包括车辆种类、形状、尺寸、轴距、高度、重心中的至少一个。
[0020]并且，上述模拟对象车辆的传感部信息可包括上述传感部所包括的传感器的数量、种类、规格、车辆内安装位置中的至少一个。
[0021]并且，上述车辆行驶控制算法信息可以为基于上述模拟对象车辆的传感部输出数据计算车辆的行驶指令的算法。
[0022]并且，上述车辆的行驶指令可包括车辆的加速、减速、停止、行驶方向及转向灯、车辆照明中的至少一个。
[0023]并且，在上述步骤(b)中，可基于所计算的上述车辆的传感部输出数据控制上述模拟对象车辆的行驶。
[0024]并且，本专利技术还可由包括用于执行如上所述的移动体模拟方法的第一服务器及第二服务器的移动体模拟系统构成。
[0025]并且，本专利技术还可由存储有用于执行如上所述的移动体模拟方法的指令的记录介质构成。
[0026]有益效果
[0027]根据如上所述的本专利技术的结构的虚拟环境下的自动驾驶车辆模拟方法具有如下
的优点：第一服务器与第二服务器相互分工计算处理，由此，有效解决由于处理多个计算数据而导致的模拟器的中断现象。
[0028]并且，在本专利技术中，将整个操作信息中的需要更精确的传感部输出数据的规定时间内的信息划分为数据集来生成环境信息，从而具有抑制因模拟器的中断或延迟引起的输出数据的错误发生的效果。
[0029]并且，在本专利技术中，在第一服务器中使模拟器持续运行，在第二服务器中可接收规定时间内的多个信息来仅再现需要验证的部分，从而可提供多个访问者访问第一服务器来接收所需的环境信息并验证自己的算法的环境。
附图说明
[0030]图1为执行本专利技术的自动驾驶车辆模拟方法的系统的简图。
[0031]图2为自动驾驶车辆模拟方法的一实施例的系统结构图。
[0032]图3及图4为自动驾驶车辆模拟方法的一实施例的控制流程图。
[0033]图5为自动驾驶车辆模拟方法的另一实施例的系统结构图。
[0034]图6及图7为自动驾驶车辆模拟方法的另一实施例的控制流程图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动体模拟方法，其特征在于，包括：步骤(a)，第一服务器在规定时间内进行生成环境信息的模拟预处理，上述环境信息包括模拟对象道路信息、周边车辆信息、周边行人信息、周边障碍物信息、周边交通信号灯信息、周边标志牌信息、事件信息中的至少一个；以及步骤(b)，第二服务器在上述规定时间内进行利用上述环境信息计算基于模拟对象车辆的行驶产生的上述模拟对象车辆的传感部输出数据的模拟。2.根据权利要求1所述的移动体模拟方法，其特征在于，在执行上述步骤(a)之后执行上述步骤(b)，上述步骤(a)还包括存储上述环境信息的步骤，在上述步骤(b)中，上述第二服务器能够利用在上述步骤(a)中存储的环境信息来减少用于模拟的计算资源负担。3.根据权利要求2所述的移动体模拟方法，其特征在于，上述第一服务器与上述第二服务器为相同的服务器。4.根据权利要求1所述的移动体模拟方法，其特征在于，同时执行上述步骤(a)与上述步骤(b)，上述第二服务器能够从上述第一服务器实时接收在上述步骤(b)中利用的上述环境信息来减少用于模拟的上述第二服务器的计算资源负担。5.根据权利要求4所述的移动体模拟方法，其特征在于，上述第一服务器与上述第二服务器为不同的服务器。6.根据权利要求1所述的移动体模拟方法，其特征在于，上述环境信息包括模拟时间信息，以使上述步骤(a)与上述步骤(b)的模拟时间能够同步。7.根据权利要求1所述的移动体模拟方法，其特征在于，上述模拟对象车辆为自动驾驶车辆。8.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑智元，洪俊，
申请(专利权)人：茂莱株式会社，
类型：发明
国别省市：