用于改进的相机颜色校准的系统和方法技术方案

公开改进的相机颜色校准的系统、方法和计算机可读介质。示例方法可涉及捕获第一类型交通灯发射的第一波长。示例方法还可涉及基于第一波长确定与第一类型交通灯发射的波长相关联的第一颜色值。示例方法还可涉及第一相机捕获测试目标的第一部分的第一图像、视频或实时馈送，测试目标的第一部分包括基于第一颜色值的第一光颜色。示例方法还可涉及基于测试目标的第一部分的第一图像、视频或实时馈送确定由相机输出的第二颜色值。示例方法还可涉及基于第一颜色值与第二颜色值之间的比较确定第一颜色值与第二颜色值之间存在差异。示例方法还可涉及基于检测到第一颜色值与第二颜色值之间存在差异调整以下至少一个：相机的特性或与相机相关联的信号处理。相机相关联的信号处理。相机相关联的信号处理。

【技术实现步骤摘要】
用于改进的相机颜色校准的系统和方法


[0001]本公开总体上涉及相机校准，并且更具体地，涉及用于相机颜色校准的 系统和方法。

技术介绍

[0002]在一些情况下，相机能够捕获特定颜色的对象并输出与已知颜色数据紧 密对应或相同的颜色数据可能是重要的。作为其非限制性示例，如果被车辆 用于半自主或自主功能的相机能够输出与已知对象(诸如路标、交通灯、道 路车道标记等)相关的更准确的颜色数据，那么相机可以更有效地发挥作用。 也就是说，对于给定对象，输出与已知RGB颜色接近或相同的RGB值对于 相机来说可能是重要的。为了确保相机在这方面尽可能有效地操作，可以针 对某些颜色对相机进行校准。在一些情况下，这种校准可以涉及使用放置在 相机前面并且包括要针对其来校准相机的颜色的物理测试目标。在一些情况 下，测试目标可以采用麦克白色卡(Macbeth ColorChecker)或麦克白图表的 形式。在其典型的形式中，麦克白图表可以是包括24个色块的物理图表，每 个块是不同的颜色或颜色的阴影。测试者可以已知麦克白图表上的块的红蓝 绿(RGB)值。也就是说，麦克白图表中包括的颜色的RGB值可以在它们被 添加之前就已经是已知的。相机可以捕获麦克白图表(或麦克白图表上的各 个块)的图像、视频或实时馈送，并且由相机为麦克白图表上的一个或多个 块产生的结果RGB值可以与已知的RGB值进行比较，以便确定颜色的真实 RGB值与相机产生的RGB值之间是否存在差异。由于相机的硬件和/或软件 特性，这两个值可以存在差异。基于这种比较，可以更改相机本身的特性， 使其产生与已知RGB值相同(或更相似)的RGB值，或者后端信号处理可 以基于确定的差异调整相机的RGB输出。例如，可以在后端信号处理中采用 颜色校正矩阵(CCM)以应对这些差异。但是，考虑到麦克白图表通常仅限 于24种不同的颜色，麦克白图表在其可以用于校准目的的颜色广度方面可能 存在某些限制。
[0003]此外，在交通灯颜色的特定情况下，如红色和黄色(或橙色)的颜色之 间的区别可能具有挑战性，这是因为这些颜色的光谱可能是接近的(例如， 可能包括一些相似的波长)，而传统的CCM可能无法考虑交通灯的实际光谱 颜色。也就是说，两个色谱(诸如红色和黄色)之间可以存在一些重叠，这 可能使CCM难以区分这两个色谱。例如，有时可以将红光检测为黄光。此 外，一些相机可以包括滤波器阵列，该滤波器阵列也会使得光的频率被分离， 这是因为空间分离可能必须被重新内插。这种分离也可能是困难的，因为两 个不同的色谱(诸如红色和黄色交通灯颜色)之间可以存在重叠。

技术实现思路

[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种用于相机颜色校准的方法，包括：捕 获由第一类型交通灯发射的第一波长；基于所述第一波长，识别与由所述第 一类型交通灯发射的波长相关联的第一颜色值；由第一相机捕获测试目标的 第一部分的第一图像、视频或实时馈送，所述测试目标的第一部分包括基于 所述第一颜色值的第一光颜色；基于所述测试目标
的第一部分的第一图像、 视频或实时馈送，识别由所述第一相机输出的第二颜色值；基于所述第一颜 色值与所述第二颜色值之间的比较，检测所述第一颜色值与所述第二颜色值 之间存在差异；以及基于检测到所述第一颜色值与所述第二颜色值之间存在 差异，调整以下中的至少一个：所述第一相机的特性或与所述第一相机相关 联的信号处理。
[0005]根据本专利技术的另一方面，提供了一种用于相机颜色校准的系统，包括： 处理器；以及存储器，其存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在 由处理器执行时使所述处理器：捕获由第一类型交通灯发射的第一波长；基 于所述第一波长，识别与由第一类型交通灯发射的波长相关联的第一颜色值； 由第一相机捕获测试目标的第一部分的第一图像、视频或实时馈送，所述测 试目标的第一部分包括基于所述第一颜色值的第一光颜色；基于所述测试目 标的第一部分的第一图像、视频或实时馈送，识别由所述第一相机输出的第 二颜色值；基于所述第一颜色值与所述第二颜色值之间的比较，检测所述第 一颜色值与所述第二颜色值之间存在差异；以及基于检测到所述第一颜色值 与所述第二颜色值之间存在差异，调整以下中的至少一个：所述第一相机的 特性或与所述第一相机相关联的信号处理。
[0006]根据本专利技术的另一方面，提供了一种包括存储在其上的计算机可执行指 令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可执行指令在由无线接入点的一 个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器执行以下操作：捕获由第一 类型对象发射的第一波长；基于所述第一波长，识别与由第一类型对象发射 的波长相关联的第一颜色值；由第一相机捕获测试目标的第一部分的第一图 像、视频或实时馈送，所述测试目标的第一部分包括基于所述第一颜色值的 第一光颜色；基于所述测试目标的第一部分的第一图像、视频或实时馈送， 识别由所述第一相机输出的第二颜色值；基于所述第一颜色值与所述第二颜 色值之间的比较，检测所述第一颜色值与所述第二颜色值之间存在差异；以 及基于检测到所述第一颜色值与所述第二颜色值之间存在差异，调整以下中 的至少一个：所述第一相机的特性或与所述第一相机相关联的信号处理。
附图说明
[0007]参考附图阐述详细描述。提供附图仅用于说明的目的并且仅描绘本公开 的示例实施例。提供附图以促进对本公开的理解，并且附图不应被视为限制 本公开的广度、范围或适用性。在附图中，附图标记的(一个或多个)最左 边数字可以识别附图标记第一次在其中出现的附图。使用相同的附图标记指 示相似但不一定相同或完全相同的组件。但是，也可以使用不同的附图标记 来识别相似的组件。各种实施例可以利用不同于附图中所示的元件或组件， 并且一些元件和/或组件可以不存在于各种实施例中。取决于上下文，使用单 数术语来描述的组件或元件可以涵盖多个此类组件或元件，并且反之亦然。
[0008]图1描绘了根据本公开的一个或多个示例实施例的示例系统的示意图。
[0009]图2描绘了根据本公开的一个或多个示例实施例的示例方法的示意图。
[0010]图3描绘了根据本公开的一个或多个示例实施例的示例计算设备体系架 构的示意图。
具体实施方式
[0011]概述
[0012]除其它之外，本公开尤其涉及用于改进的相机颜色校准的系统和方法。 在一些实施例中，系统和方法可以更具体地涉及用于相机的改进的颜色校准。 用于相机的颜色校准可以指校准相机或与相机相关联的后处理元件，以产生 与由相机捕获的对象的颜色的已知或实际颜色值更接近或确切对准的输出颜 色值(例如，RGB值)。也就是说，在不执行本文描述的校准的情况下，相 机可以捕获具有已知RGB值的颜色的对象，但是可以输出可以不同于这个已 知RGB值的RGB值。这可以是由于可以与特定相机相关联的不同类型的硬 件和/或软件造成的。例如，由相机使用的传感器可以与人眼具有不同的光谱 响应。这对于要求准确的数据以便最有效地运行的系统(诸如下面提到的半 自主或自主车辆功能)可能是潜在的问题。如上面所提到的，可以在从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于相机颜色校准的方法，包括：捕获由第一类型交通灯发射的第一波长；基于所述第一波长，识别与由所述第一类型交通灯发射的波长相关联的第一颜色值；由第一相机捕获测试目标的第一部分的第一图像、视频或实时馈送，所述测试目标的第一部分包括基于所述第一颜色值的第一光颜色；基于所述测试目标的第一部分的第一图像、视频或实时馈送，识别由所述第一相机输出的第二颜色值；基于所述第一颜色值与所述第二颜色值之间的比较，检测所述第一颜色值与所述第二颜色值之间存在差异；以及基于检测到所述第一颜色值与所述第二颜色值之间存在差异，调整以下中的至少一个：所述第一相机的特性或与所述第一相机相关联的信号处理。2.如权利要求1所述的方法，其中调整包括基于与所述第一相机相关联的第一颜色校正矩阵(CCM)创建第二CCM。3.如权利要求1所述的方法，其中所述第一颜色值和所述第二颜色值是RGB值。4.如权利要求2所述的方法，还包括：在车辆上的实时操作期间由所述第一相机捕获属于第一类型交通灯的交通灯的第二图像、视频或实时馈送；基于捕获的包括第二颜色值的第二图像、视频或实时馈送，从所述第一相机接收第一输出；以及将第二CCM应用于第二颜色值，以产生包括所述第一颜色值的第二输出。5.如权利要求4所述的方法，还包括确定所述交通灯属于第一类型交通灯，并且其中将第二CCM应用于第二颜色值是基于识别所述交通灯属于第一类型交通灯。6.如权利要求1所述的方法，还包括：捕获由第二类型交通灯发射的第二波长；基于所述第二波长，确定与由第二类型交通灯发射的波长相关联的第三颜色值；由所述第一相机捕获所述测试目标的第一部分的第三图像、视频或实时馈送，所述测试目标的第一部分包括基于所述第一颜色值的第一光颜色和基于所述第三颜色值的第三光颜色；基于所述测试目标的第一部分的第三图像、视频或实时馈送，确定由所述第一相机输出的第四颜色值；基于所述第三颜色值与所述第四颜色值之间的比较，确定所述第三颜色值与所述第四颜色值之间存在差异；以及基于检测到所述第三颜色值与所述第四颜色值之间存在差异，调整以下中的至少一个：所述第一相机的特性或与所述第一相机相关联的信号处理。7.如权利要求6所述的方法，还包括：在车辆上的实时操作期间由所述第一相机捕获属于第二类型交通灯的交通灯的第三图像、视频或实时馈送；基于捕获的包括所述第三颜色值的第三图像、视频或实时馈送，从所述第一相机接收第三输出；以及
将第三CCM应用于所述第三颜色值，以产生包括所述第三颜色值的第四输出。8.如权利要求7所述的方法，还包括确定所述交通灯属于第二类型交通灯，并且其中将第三CCM应用于第四颜色值是基于识别所述交通灯属于第二类型交通灯。9.一种用于相机颜色校准的系统，包括：处理器；以及存储器，其存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由处理器执行时使所述处理器：捕获由第一类型交通灯发射的第一波长；基于所述第一波长，识别与由第一类型交通灯发射的波长相关联的第一颜色值；由第一相机捕获测试目标的第一部分的第一图像、视频或实时馈送，所述测试目标的第一部分包括基于所述第一颜色值的第一光颜色；基于所述测试目标的第一部分的第一图像、视频或实时馈送，识别由所述第一相机输出的第二颜色值；基于所述第一颜色值与所述第二颜色值之间的比较，检测所述第一颜色值与所述第二颜色值之间存在差异；以及基于检测到所述第一颜色值与所述第二颜色值之间存在差异，调整以下中的至少一个：所述第一相机的特性或与所述第一相机相关联的信号处理。10.如权利要求9所述的系统，其中调整包括基于与所述第一相机相关联的第一颜色校正矩阵(CCM)创建第二CCM，并且其中所...

【专利技术属性】
技术研发人员：CN圣约翰，KL加德纳，RB巴萨瓦拉吉，B张，
申请(专利权)人：埃尔构人工智能有限责任公司，
类型：发明
国别省市：