一种爬杆机器人制造技术

本申请实施例公开了一种爬杆机器人，包括：环形框架、N组爬行小车、N组连杆结构以及N组水平保持结构，N大于1。锁合结构的环形框架作为整个机器人的安装连接架，可以对灯杆做360度的合围，及用于周向活动均匀安装N组连杆结构的上端。每组连杆结构的下端分别活动连接一组爬行小车，每组爬行小车包括一组磁吸结构，磁吸结构通过与灯杆作用产生吸力以使爬行小车贴合灯杆爬行。水平保持结构用于控制相邻两组连杆结构下端连接的爬行小车贴合灯杆同步爬行，以使得环形框架相对水平面平行。因此，本申请实施例的爬杆机器人具有自适应调节功能，能应对不同杆径的杆段实现贴杆爬行，以提高其爬杆过程中的稳定性。高其爬杆过程中的稳定性。高其爬杆过程中的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种爬杆机器人


[0001]本申请实施例涉及机器人
，尤其涉及一种爬杆机器人。

技术介绍

[0002]灯杆灯，一般是指由钢制锥形灯杆和大功率组合式灯架构成的照明装置，被广泛应用于广场、车站、公路和体育场等需要开阔照明的场所；其中，灯杆高度越高的地方，杆径通常越小。而为预防灯杆坍塌引发事故，定期检查灯杆的病害状况是必要的，包括检查灯杆表面的破损程度、部件的老化和故障等状况。
[0003]目前，灯杆的检测多由人工进行，一般是在灯杆上安装吊篮或使用云梯车搭载作业人员升降进行检查，但现实中，灯杆的高度较高，人工检查属于高空作业且过程繁琐，存在一定的高空作业风险。此外，不可忽视的是，一方面，人工检测过程中，检测人员目视到的检测范围有限(例如难以检查到锥形灯杆背面的表面状况)，不能一次性地对灯杆完成360度的环形检测，检测效率低；另一方面，灯杆常使用于开阔的环境或场所，周围无遮挡物，高空作业时如遇有风天气，检修人员的生命安全易受到威胁。因此，利用灯杆检测机器人(搭载有相机)代替人工高空作业以检测灯杆表面的病害状况，逐渐成为了一种主流方式。
[0004]但现有的检测机器人在沿灯杆攀爬过程中，如果灯杆的上下杆径不一致，会导致检测机器人难以自适应地贴杆爬行，容易发生倾斜或晃动甚至坠落的状况。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种爬杆机器人，用以提高机器人整体适杆爬行过程中的稳定性。
[0006]本申请实施例提供的一种爬杆机器人，包括：环形框架、N组爬行小车和N组连杆结构，所述N大于1；
[0007]所述环形框架为锁合结构，通过打开和锁闭所述环形框架以使所述环形框架环绕灯杆；
[0008]N组所述连杆结构的上端沿所述环形框架的周向活动均匀安装于所述环形框架，且每组所述连杆结构的下端分别活动连接一组爬行小车；
[0009]每组所述爬行小车包括一组磁吸结构，所述磁吸结构通过与所述灯杆作用产生吸力以使所述爬行小车贴合所述灯杆爬行。
[0010]可选地，所述N组连杆结构包括M组可变形连杆结构和L组定形连杆结构，所述M加所述L等于所述N；
[0011]所述可变形连杆结构为由相互平行的两条横边及相互平行的两条竖向边组成的平行四边形结构，且所述平行四边形结构的四条边转动连接；其中一条横边为固定安装于环形框架外围的横向平台；另一条横边靠近所述环形框架中心轴的一端活动连接一组所述爬行小车；
[0012]所述定形连杆结构包括直杆，所述直杆的上端活动连接于所述环形框架，下端活
动连接一组所述爬行小车。
[0013]可选地，还包括N组水平保持结构；
[0014]其中，每相邻两组所述连杆结构之间活动连接一组所述水平保持结构，所述水平保持结构用于控制相邻两组所述连杆结构下端连接的爬行小车贴合所述灯杆同步爬行，以使得所述环形框架相对水平面平行。
[0015]可选地，所述水平保持结构包括一根导向杆及两根长度相同的水平杆；
[0016]N根所述导向杆的上端沿所述环形框架的周向活动均匀安装于所述环形框架，每根所述导向杆的下端活动连接两根所述水平杆的一端，两根所述水平杆的另一端分别活动连接相邻两组所述连杆结构，且各个水平杆与各个所述连杆结构的连接点等高；
[0017]两根所述水平杆通过沿各自对应的导向杆同步上下移动，以控制相邻两组所述连杆结构下端连接的爬行小车贴合所述灯杆同步爬行，以使得所述环形框架相对水平面平行。
[0018]可选地，所述导向杆和所述水平杆通过导向滑块及水平杆连接块铰接。
[0019]可选地，所述爬行小车还包括轮架、多组爬行轮和驱轮电机结构；
[0020]所述轮架与所述连杆结构的下端连接；
[0021]所述磁吸结构装设于所述轮架；
[0022]所述驱轮电机结构安装于所述轮架，用于驱动所述爬行轮转动以使所述爬行小车沿所述灯杆爬行。
[0023]可选地，各组所述爬行轮中的两个爬行轮呈v形安装于所述轮架。
[0024]可选地，所述环形框架由多组通过锁合件首尾连接的弧形框架拼合组成。
[0025]可选地，还包括固定装载于所述环形框架的信息采集装置。
[0026]可选地，所述磁吸结构包括一组用于产生吸力的电控磁铁。
[0027]可选地，所述磁吸结构装设在所述爬行轮内。
[0028]从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
[0029]本申请实施例的爬杆机器人，包括：环形框架、N组爬行小车、N组连杆结构，N大于1。锁合结构的环形框架作为整个机器人的安装连接架，可以对灯杆做360度的合围，及用于周向活动均匀安装N组连杆结构的上端。每组连杆结构的下端分别活动连接一组爬行小车，每组爬行小车包括一组磁吸结构，磁吸结构通过与灯杆作用产生吸力以使爬行小车贴合灯杆爬行；因此，本申请实施例的爬杆机器人具有自适应调节功能，能应对不同杆径的杆段实现贴杆爬行，以提高其爬杆过程中的稳定性。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1为本申请实施例爬杆机器人的一个作业示意图；
[0032]图2为本申请实施例爬杆机器人的一个结构示意图；
[0033]图3为本申请实施例环形框架的一个结构示意图；
[0034]图4为本申请实施例连杆结构和爬行小车的一个连接示意图；
[0035]图5为本申请实施例水平保持结构的一个结构示意图；
[0036]图6为本申请实施例爬行小车的一个结构示意图；
[0037]其中，附图标记为：
[0038]10、环形框架；11、第一框架；12、第二框架；20、爬行小车；201、轮架；202、爬行轮；203、驱轮电机结构；204、磁吸结构；30、连杆结构；31、可变形连杆结构；311、横边；312、竖向边；40、信息采集装置；50、水平保持结构；501、导向杆；502、水平杆；503、导向滑块；504、水平杆连接块；60、灯杆；601、灯杆棱边。
具体实施方式
[0039]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0040]在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括：环形框架、N组爬行小车和N组连杆结构，所述N大于1；所述环形框架为锁合结构，通过打开和锁闭所述环形框架以使所述环形框架环绕灯杆；N组所述连杆结构的上端沿所述环形框架的周向活动均匀安装于所述环形框架，且每组所述连杆结构的下端分别活动连接一组爬行小车；每组所述爬行小车包括一组磁吸结构，所述磁吸结构通过与所述灯杆作用产生吸力以使所述爬行小车贴合所述灯杆爬行。2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述N组连杆结构包括M组可变形连杆结构和L组定形连杆结构，所述M加所述L等于所述N；所述可变形连杆结构为由相互平行的两条横边及相互平行的两条竖向边组成的平行四边形结构，且所述平行四边形结构的四条边转动连接；其中一条横边为固定安装于环形框架外围的横向平台；另一条横边靠近所述环形框架中心轴的一端活动连接一组所述爬行小车；所述定形连杆结构包括直杆，所述直杆的上端活动连接于所述环形框架，下端活动连接一组所述爬行小车。3.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，还包括N组水平保持结构；其中，每相邻两组所述连杆结构之间活动连接一组所述水平保持结构，所述水平保持结构用于控制相邻两组所述连杆结构下端连接的爬行小车贴合所述灯杆同步爬行，以使得所述环形框架相对水平面平行。4.根据权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于，所述水平保持结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁宁，付雪奇，郑振粮，赵敏，庞旭芳，张爱东，
申请(专利权)人：香港中文大学深圳，
类型：新型
国别省市：