机械手指及应用该机械手指的机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机械手指及应用该机械手指的机器人，该机械手指包括驱动件、第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构及从动件，第一连杆机构设于驱动件的驱动端，第二连杆机构转动连接第一连杆机构，第三连杆机构与第二连杆机构转动连接，从动件转动连接第二连杆机构和第三连杆机构；其中，驱动件的驱动端能够驱动第一连杆机构中的至少部分连杆动作，并通过第一连杆机构使得第二连杆机构、第三连杆机构及从动件配合模拟手指弯曲或伸直的动作。本发明专利技术通过上述技术方案能够简化机械手指的结构，并提高机械手指的使用寿命。并提高机械手指的使用寿命。并提高机械手指的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
机械手指及应用该机械手指的机器人


[0001]本专利技术涉及机械仿生
，特别是涉及一种机械手指及应用该机械手指的机器人。

技术介绍

[0002]机械手指是一种仿生机械装置，其能够模拟人的手指进行工作，并能够达到安全生产及提高工作效率的目的。现有机械手指大多采用同步带轮与圆锥齿轮相结合的方案，其结构非常复杂，装配困难，且随着使用时间的增长，同步带会被拉长，进而导致传动精度变差，使用寿命严重缩短，有待改进。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供一种机械手指及应用该机械手指的机器人，能够简化结构、提升使用寿命。
[0004]本专利技术提供一种机械手指，包括：
[0005]驱动件，具有驱动端；
[0006]第一连杆机构，设于驱动端；
[0007]第二连杆机构，转动连接第一连杆机构，第一连杆机构用于带动第二连杆机构绕第一连杆机构转动；
[0008]第三连杆机构，与第二连杆机构转动连接，第二连杆机构用于带动第三连杆机构绕第二连杆机构转动；
[0009]从动件，转动连接第二连杆机构和第三连杆机构；
[0010]其中，驱动件的驱动端能够驱动第一连杆机构中的至少部分连杆动作，使得第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构及从动件配合模拟手指弯曲或伸直的动作。
[0011]在其中一种实施方式中，第一连杆机构包括第一连杆、第二连杆及第三连杆；
[0012]第一连杆的第一端连接驱动端，第一连杆的第二端连接第二连杆的第一端，第三连杆固定于驱动件，第二连杆的第二端及第三连杆的第二端均转动连接第二连杆机构；
[0013]其中，驱动端能够驱动第一连杆往复摆动，以通过第二连杆带动第二连杆机构绕第三连杆的第二端转动。
[0014]在其中一种实施方式中，第三连杆的第一端转动连接第一连杆的第一端。
[0015]在其中一种实施方式中，第二连杆机构包括第四连杆、第五连杆、第六连杆及第七连杆；
[0016]第四连杆、第五连杆、第六连杆及第七连杆依次转动连接，且第三连杆的第二端转动连接第四连杆与第七连杆的连接处，第二连杆的第二端转动连接第四连杆的杆身；
[0017]其中，第二连杆能够带动第四连杆绕第三连杆的第二端转动，以通过第五连杆带动第六连杆绕第七连杆转动，进而带动第七连杆绕第三连杆的第二端转动。
[0018]在其中一种实施方式中，第七连杆靠近第三连杆的一端设有限位部；
[0019]其中，在第七连杆绕第三连杆转动预设角度后，限位部抵接第三连杆，进而限制第七连杆进一步转动。
[0020]在其中一种实施方式中，第六连杆包括固定连接的第一支部及第二支部，且第一支部的延伸方向与第二支部的延伸方向互成角度；
[0021]第一支部远离第二支部的一端转动连接第五连杆，第一支部与第二支部的连接处转动连接第七连杆；
[0022]其中，在第五连杆的带动下，第一支部带动第二支部绕第七连杆转动，使得第三连杆机构和从动件随第二支部转动。
[0023]在其中一种实施方式中，第三连杆机构包括第八连杆、第九连杆及第十连杆；
[0024]第九连杆的第一端转动连接于第六连杆和第七连杆的连接处，第九连杆的第二端转动连接第十连杆的第一端，第十连杆的第二端转动连接从动件，第八连杆的第一端转动连接第四连杆的杆身，第二端转动连接第九连杆的杆身；
[0025]其中，第四连杆能够通过第八连杆带动第九连杆绕第六连杆和第七连杆的连接处转动，第九连杆能够通过第十连杆带动从动件绕第二支部摆动。
[0026]在其中一种实施方式中，在模拟手指伸直动作的状态下，第二支部的延伸方向平行于第七连杆的延伸方向，并且第一支部与第九连杆重叠。
[0027]在其中一种实施方式中，驱动件为舵机。
[0028]本专利技术提供的机械手指，驱动件能够通过驱动第一连杆机构中的至少部分连杆转动，使得第一连杆机构带动第二连杆机构转动，第二连杆机构带动第三连杆机构转动，第三连杆机构及第二连杆机构带动从动件转动，从而第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构及从动件之间的角度实现可调，从动件、第三连杆机构及第二连杆机构能够分别模拟上指节、中指节及下指节运动，进而模拟手指的弯曲或伸直动作，从而能够完成相应工况中的动作需求；其中，机械手指通过连杆机构简化了自身结构，便于生产及装配，且各连杆机构在使用过程中受到单位面积上的压力较小，进而损耗较小，机械手指不会因长期使用而导致传动精度受损，提高使用寿命。
[0029]本专利技术还提供一种机器人，该机器人包括上述的机械手指。
[0030]本专利技术提供的机器人，通过设置上述的机械手指能够简化安装，提高使用寿命，具有较好的应用前景。
附图说明
[0031]图1为本专利技术机械手指一实施例的结构示意图；
[0032]图2为图1所示机械手指中第一连杆机构的结构示意图；
[0033]图3为图1所示机械手指中第二连杆机构的结构示意图；
[0034]图4为图1所示机械手指中第三连杆机构的结构示意图；
[0035]图5为图1所示机械手指处于伸直状态的结构示意图；
[0036]图6为图1所示机械手指处于最大弯曲状态的结构示意图；
[0037]图7为本专利技术机器人一实施例的结构示意图。
[0038]附图标记说明：
[0039]100、机械手指；10、驱动件；11、驱动端；20、第一连杆机构；21、第一连杆；22、第二
连杆；23、第三连杆；30、第二连杆机构；31、第四连杆；32、第五连杆；33、第六连杆；331、第一支部；332、第二支部；34、第七连杆；341、限位部；40、第三连杆机构；41、第八连杆；42、第九连杆；43、第十连杆；50、从动件；200、机器人。
具体实施方式
[0040]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术的实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0041]为解决现有技术中机械手指结构复杂及传动精度日益衰减的技术问题，本专利技术提供一种机械手指，该机械手指包括驱动件、第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构及从动件，驱动件具有驱动端，第一连杆机构设于驱动端，第二连杆机构转动连接第一连杆机构，第一连杆机构用于带动第二连杆机构绕第一连杆机构转动；第三连杆机构与第二连杆机构转动连接，第二连杆机构用于带动第三连杆机构绕第二连杆机构转动；从动件转动连接第二连杆机构和第三连杆机构；其中，驱动件的驱动端能够驱动第一连杆机构中的至少部分连杆动作，并通过第一连杆机构使得第二连杆机构、第三连杆机构及从动件配合模拟手指弯曲或伸直的动作。以下进行详细阐述。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手指，其特征在于，包括：驱动件，具有驱动端；第一连杆机构，设于所述驱动端；第二连杆机构，转动连接所述第一连杆机构，所述第一连杆机构用于带动所述第二连杆机构绕所述第一连杆机构转动；第三连杆机构，与所述第二连杆机构转动连接，所述第二连杆机构用于带动所述第三连杆机构绕所述第二连杆机构转动；从动件，转动连接所述第二连杆机构和所述第三连杆机构；其中，所述驱动件的所述驱动端能够驱动所述第一连杆机构中的至少部分连杆动作，并通过所述第一连杆机构使得所述第二连杆机构、所述第三连杆机构及所述从动件配合模拟手指弯曲或伸直的动作。2.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述第一连杆机构包括第一连杆、第二连杆及第三连杆；所述第一连杆的第一端连接所述驱动端，所述第一连杆的第二端连接所述第二连杆的第一端，所述第三连杆固定于所述驱动件，所述第二连杆的第二端及所述第三连杆的第二端均转动连接所述第二连杆机构；其中，所述驱动端能够驱动所述第一连杆往复摆动，以通过所述第二连杆带动所述第二连杆机构绕所述第三连杆的第二端转动。3.如权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述第三连杆的第一端转动连接所述第一连杆的第一端。4.如权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述第二连杆机构包括第四连杆、第五连杆、第六连杆及第七连杆；所述第四连杆、所述第五连杆、所述第六连杆及所述第七连杆依次转动连接，且所述第三连杆的第二端转动连接所述第四连杆与第七连杆的连接处，所述第二连杆的第二端转动连接所述第四连杆的杆身；其中，所述第二连杆能够带动所述第四连杆绕所述第三连杆的第二端转动，以通过所述第五连杆带动所述第六连杆绕所述第七连杆转动，进而带动所述第七连杆绕所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李江，
申请(专利权)人：深圳海翼智新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：