机械手以及角度测定器制造技术

机械手(10)具有：把持部(40)，其对作为物品的工件(W1)进行把持；以及控制部(50)，其对把持部(40)的姿态进行控制。机械手(10)具有：重力传感器(61)，其对以重力方向为基准的把持部(40)的倾斜度进行检测；相对角度传感器(62)，其对由把持部(40)把持的工件(W1)和把持部(40)的相对角度进行检测；以及运算部(64)，其基于由重力传感器(61)检测出的所述倾斜度、以及由相对角度传感器(62)检测出的所述相对角度，对由把持部(40)把持的工件(W1)的以重力方向为基准的倾斜角度进行运算。方向为基准的倾斜角度进行运算。方向为基准的倾斜角度进行运算。

【技术实现步骤摘要】
机械手以及角度测定器


[0001]本专利技术涉及一种机械手以及角度测定器。

技术介绍

[0002]专利文献1中记载的机械手具有：把持部，其对载置于作业台的物品进行把持；以及控制部，其用于对上述把持部的姿态进行控制而将物品组装于规定的位置。关于这种机械手，在利用把持部对物品进行把持时，有时物品会倾斜。物品的倾斜角度因相对于把持部的滑动等影响而每次都不同，因此关于专利文献1中记载的机械手，通过使把持的物品与倾斜角度已知的基准面接触而对物品的倾斜角度进行检测。
[0003]专利文献1：日本特开2010
‑
58235号公报
[0004]关于专利文献1中记载的机械手，为了对把持物品时的倾斜角度进行检测，需要使把持的物品与基准面接触的工序。因此，担心为了检测倾斜角度而花费时间。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种能够对缩短检测物品的倾斜角度时的检测时间有贡献的机械手以及角度测定器。
[0006]用于解决上述问题的机械手具有：把持部，其对物品进行把持；以及控制部，其对所述把持部的姿态进行控制，其中，具有：重力传感器，其对以重力方向为基准的所述把持部的倾斜度进行检测；相对角度传感器，其对由所述把持部把持的物品和所述把持部的相对角度进行检测；以及运算部，其基于由所述重力传感器检测出的所述倾斜度、以及由所述相对角度传感器检测出的所述相对角度，对由所述把持部把持的所述物品的以重力方向为基准的倾斜角度进行运算。
[0007]关于上述结构，基于来自设置于机械手的重力传感器和相对角度传感器的信息而进行运算处理，由此对所把持的物品的倾斜角度进行检测。因此，能够在把持物品之后不使机械手执行动作而对物品的倾斜角度进行检测，能够对缩短检测时间有贡献。
[0008]另外，关于上述机械手，优选地，所述控制部基于由所述运算部运算出的所述物品的所述倾斜角度，对所述把持部的姿态进行控制。
[0009]关于上述结构，基于所把持的物品的倾斜角度而对把持部的姿态进行控制，因此在机械手的控制中能够反映出检测出的物品的倾斜角度。因此，在将所把持的物品组装于规定的位置时，能够通过机械手的动作而将物品的姿态矫正为期望的姿态。其结果，能够不使供物品组装的对象物的姿态变化地完成物品的组装作业，因此能够对缩短作业时间有贡献。
[0010]另外，关于上述机械手，优选地，所述重力传感器以及所述相对角度传感器设置于随着所述把持部的驱动而彼此的相对位置部变化的部位。
[0011]根据上述结构，运算部能够不考虑重力传感器和相对角度传感器的相对位置的变化而求出物品的倾斜角度，因此与考虑重力传感器和相对角度传感器的相对位置的变化的
情况相比，能够减轻运算负荷。
[0012]用于解决上述问题的角度测定器具有：重力传感器，其对以重力方向为基准的倾斜度进行检测；相对角度传感器，其对相对于作为测定对象的物品的相对角度进行检测；以及运算部，其基于由所述重力传感器检测出的所述倾斜度、以及由所述相对角度传感器检测出的所述相对角度，对所述物品的以重力方向为基准的倾斜角度进行运算。
[0013]关于上述结构，基于来自重力传感器和相对角度传感器的信息而进行运算处理，由此对物品的倾斜角度进行检测。因此，能够不使物品执行动作而对物品的倾斜角度进行检测，对于缩短检测时间有贡献。
[0014]专利技术的效果
[0015]根据本专利技术，能够对缩短对物品的倾斜角度进行检测时的检测时间有贡献。
附图说明
[0016]图1是表示一个实施方式的机械手的概略结构的示意图。
[0017]图2是表示机械手对工件进行把持时的状态的示意图。
[0018]图3是表示重力传感器对把持部的倾斜度的检测方式的示意图。
[0019]图4是表示重力传感器对把持部的倾斜度的检测方式的示意图。
[0020]图5是表示相对角度传感器对工件和把持部的相对角度的检测方式的示意图。
[0021]图6是相对角度传感器以及工件的俯视图。
[0022]图7是角度测定器的框图。
[0023]图8是表示利用机械手对工件进行把持时的状态的示意图。
[0024]图9是表示利用机械手对工件的姿态进行矫正的状态的示意图。
[0025]图10是表示使把持有工件的机械手移动至其他工件的上方时的状态的示意图。
[0026]图11是表示将机械手所把持的工件组装于其他工件的状态的示意图。
[0027]图12是表示角度测定器的第1实施方式的概略结构的示意图。
[0028]图13是设置于角度测定器的电子控制装置的功能框图。
[0029]图14是表示角度测定器的第2实施方式的概略结构的示意图。
[0030]图15是表示作为测定对象的顶板和显示灯的概略结构的俯视图。
[0031]图16是设置于角度测定器的电子控制装置的功能框图。
具体实施方式
[0032](机械手)
[0033]下面，参照图1～图11对机械手的一个实施方式进行说明。在本实施方式中，以执行将所把持的工件组装于其他工件的组装作业的机械手为例进行说明。
[0034]如图1所示，机械手10具有臂部20。臂部20的一端与未图示的驱动装置连结。驱动装置构成为能够使臂部20在3维方向上移动。基端连结部30与臂部20的另一端连结。基端连结部30构成为与未图示的致动器连结，能够以中心轴O1为中心相对于臂部20进行相对旋转。
[0035]第1肩部31与基端连结部30连结。第1肩部31的上端部固定于基端连结部30，从该基端连结部30以规定角度向下方延伸。第1前端连结部32与第1肩部31的下端部连结。第1前
端连结部32构成为与未图示的致动器连结，能够以中心轴O2为中心而相对于第1肩部31进行相对旋转。第1指部33与第1前端连结部32连结。第1指部33的上端部固定于第1前端连结部32，从第1前端连结部32向下方延伸。第1指部33随着第1前端连结部32的旋转而转动。
[0036]另外，第2肩部34与基端连结部30连结。第2肩部34的上端部固定于基端连结部30，从该基端连结部30以规定角度向下方延伸。第2肩部34从基端连结部30向第1肩部31的相反侧延伸。第2前端连结部35与第2肩部34的下端部连结。第2前端连结部35构成为与未图示的致动器连结，能够以中心轴O3为中心而相对于第2肩部34进行相对旋转。第2指部36与第2前端连结部35连结。第2指部36的上端部固定于第2前端连结部35，从第2前端连结部35向下方延伸。第2指部36随着第2前端连结部35的旋转而转动。
[0037]在基端连结部30的内部设置有控制部50。控制部50例如由具有CPU、ROM的电子控制装置构成，通过对上述各致动器进行控制而将机械手10控制为对载置于基台B的工件W1进行把持。即，在机械手10处于上述图1所示的初始姿态的状态下，控制部50对致动器进行控制，使第1前端连结部32绕逆时针方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其具有：把持部，其对物品进行把持；以及控制部，其对所述把持部的姿态进行控制，其中，所述机械手具有：重力传感器，其对以重力方向为基准的所述把持部的倾斜度进行检测；相对角度传感器，其对由所述把持部把持的物品和所述把持部的相对角度进行检测；以及运算部，其基于由所述重力传感器检测出的所述倾斜度、以及由所述相对角度传感器检测出的所述相对角度，对由所述把持部把持的所述物品的以重力方向为基准的倾斜角度进行运算。2.根据权利要求1所述的机械手，其中，所述控制部基于由所述运算部运算出的所述物品的...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀边隆介，奥村宗一郎，
申请(专利权)人：丰田合成株式会社，
类型：发明
国别省市：