一种双位轮毂搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种双位轮毂搬运机械手，包括连接臂，固定于工业机器人的手腕末端；夹取气缸，安装于连接臂上，在搬运轮毂时，夹取气缸夹紧轮毂的中心凸台；限位开关，设置于夹取气缸靠近轮毂的中部；夹片，安装于夹取气缸上，通过夹取气缸推动夹片夹持轮毂；吹气模块，包括吹气管和吹气支架，吹气支架安装于接近夹取气缸的连接臂的两端，吹气管连接固定于吹气支架。通过夹持轮毂中心凸台进行搬运的方式有利于使机械手具有紧凑的结构，活动空间小，适合在空间不充裕的生产线内活动，同时能在适配不同尺寸的轮毂时保持良好的紧凑性，有利于降低工业机器人的负载，提升效率并降低成本。提升效率并降低成本。提升效率并降低成本。

【技术实现步骤摘要】
一种双位轮毂搬运机械手


[0001]本技术及轮毂加工设备领域，特别涉及一种双位轮毂搬运机械手。

技术介绍

[0002]目前，随着企业的自动化程度不断提高，目前轮毂生产过程中的搬运工作已逐渐由机器人代替人工搬运，尤其是针对加工设备的上下料过程。目前轮毂普遍采用混线生产，因此要求机械手能适配多种直径尺寸的轮毂，然而目前大多数轮毂搬运机械手均通过夹取轮毂的径向外缘实现搬运，尺寸较大，需要较大的活动空间，不利于轮毂储料的紧凑性，尤其在需要适配的轮毂外径尺寸变化较大时，机械手将会变得臃肿笨重，增加机器人的负载从而增加设备投入成本。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种双位轮毂搬运机械手，有助于适应多种轮毂尺寸的同时使机械手结构更紧凑。
[0004]根据本技术的第一方面，提供一种双位轮毂搬运机械手，应用于工业机器人，轮毂具有中心凸台，包括：连接臂，固定于工业机器人的手腕末端；夹取气缸，安装于连接臂上，在搬运轮毂时，夹取气缸夹紧轮毂的中心凸台；限位开关，设置于夹取气缸靠近轮毂的中部；夹片，安装于夹取气缸上，通过夹取气缸推动夹片夹持轮毂；吹气模块，包括吹气管和吹气支架，吹气支架安装于接近夹取气缸的连接臂的两端，吹气管连接固定于吹气支架。
[0005]本技术所述的一种双位轮毂搬运机械手至少具有以下有益效果：本实施例设有连接臂、夹取气缸、限位开关、夹片、和吹气模块，连接臂安装有夹取气缸，夹取气缸上设有夹持轮毂中心凸台的夹片，其中夹取气缸设有位于夹取气缸靠近轮毂的中部的限位开关，用于检测轮毂中心凸台的高度是否超过预设值，有利于避免因未加工的轮毂的坯料偏差过大导致加工过程中出现干涉或碰撞。连接臂上安装有吹气模块，用于清洁加工完成的轮毂，在工业机器人换料时对轮毂进行及时的清洁有利于提升夹持轮毂的可靠性和维持生产环境的洁净。通过夹持轮毂中心凸台进行搬运的方式有利于使机械手具有紧凑的结构，活动空间小，适合在空间不充裕的生产线内活动，同时能在适配不同尺寸的轮毂时保持良好的紧凑性，有利于降低工业机器人的负载，提升效率并降低成本。
[0006]根据本技术所述的一种双位轮毂搬运机械手，夹取系统设有两个夹取气缸并分别安装于连接臂的两端，两个夹取气缸分别夹取一个轮毂。
[0007]根据本技术所述的一种双位轮毂搬运机械手，连接臂的中心安装于机器人的手腕末端，两端的夹取气缸呈对称分布。
[0008]根据本技术所述的一种双位轮毂搬运机械手，夹取气缸上设有行程开关，行程开关包括夹持行程开关和释放行程开关，用于检测夹取气缸夹持轮毂和释放轮毂的动作信号，有利于出现异常情况时的及时反馈。
[0009]根据本技术所述的一种双位轮毂搬运机械手，夹片上与轮毂接触的一侧具有
与中心凸台的径向外缘配合的弧面，有利于夹持轮毂时更加稳固。
[0010]根据本技术所述的一种双位轮毂搬运机械手，连接臂与工业机器人手腕末端连接的部位设有连接法兰，便于连接臂的拆装。
[0011]根据本技术所述的一种双位轮毂搬运机械手，连接臂上设有线束固定器，安装于连接臂上接近工业机器人的外侧，线束固定位用于固定输送高压气体的输气管和电信号传输线，有利于管线的合理布置，实现整洁美观的同时避免实际使用中管线与其他部件缠绕。
[0012]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0013]下面结合附图和实施例对本技术进一步地说明；
[0014]图1为本技术实施例一种双位轮毂搬运机械手的轴测图；
[0015]图2为本技术实施例一种双位轮毂搬运机械手的局部侧视图；
[0016]图3为本技术实施例一种双位轮毂搬运机械手的剖视图；
[0017]图4为本技术实施例一种双位轮毂搬运机械手的局部下视图。
[0018]附图标记：
[0019]连接臂100；连接法兰110；夹取气缸120；夹片121；释放行程开关122；夹持行程开关123；限位开关124；弧面125；轮毂130；中心凸台131；吹气支架140；吹气管150；线束固定器160。
具体实施方式
[0020]本部分将详细描述本技术的具体实施例，本技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本技术保护范围的限制。
[0021]在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0022]在本技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0023]本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
[0024]参照图1和图2，本技术的实施例提供了一种双位轮毂搬运机械手，包括：连接臂100，固定于工业机器人的手腕末端。在本方案中优选在连接臂100上设置两个夹取轮毂
130的夹取气缸120，因此优选地连接臂100的两端安装夹取气缸120，中央部位通过螺栓连接安装在工业机器人的手腕末端，两个夹取气缸120相对于工业机器人的手腕末端对称设置，因此连接臂100优选使用金属板材通过铣削或铸造成型，考虑到减轻机器人的负载，连接臂100优选使用铝合金材质。可选地，连接臂100与工业机器人手腕末端连接的部位设有连接法兰110，便于连接臂100的拆装。
[0025]夹取气缸120，安装于连接臂100上。夹取气缸120上设有若干个夹片121，本方案中夹片121优选三个在搬运轮毂130时，夹取气缸120在气压的推动下带动夹片121动作，进而夹紧轮毂130的中心凸台131。考虑到夹持的刚性和稳定性，本方案优选夹片121选用不锈钢、碳钢等金属材质，通过螺栓连接于夹取气缸120上。夹取气缸120优选使用具有自定心作用的气动卡盘，夹取气缸120在气压的推动下带动夹片121同时往夹取气缸120的中央部位收拢，把轮毂130夹紧后轮毂130位于轮毂130的盘面圆心与夹取气缸120的收拢中心在纵向重合的位置，定位一致性佳，有利于提高标定夹取位置的便捷性。
[0026]可选地，夹取气缸120靠近轮毂130一侧的中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双位轮毂搬运机械手，应用于工业机器人，所述轮毂(130)具有中心凸台(131)，其特征在于，包括：连接臂(100)，固定于所述工业机器人的手腕末端；夹取气缸(120)，安装于所述连接臂(100)上，搬运所述轮毂(130)时，所述夹取气缸(120)夹紧所述轮毂(130)的所述中心凸台(131)；限位开关(124)，设置于所述夹取气缸(120)靠近所述轮毂(130)的中部；夹片(121)，安装于所述夹取气缸(120)上，通过所述夹取气缸(120)推动所述夹片(121)夹持所述轮毂(130)；吹气模块，包括吹气管(150)和吹气支架(140)，所述吹气支架(140)安装于接近所述夹取气缸(120)的所述连接臂(100)的两端，所述吹气管(150)连接固定于所述吹气支架(140)。2.根据权利要求1所述的一种双位轮毂搬运机械手，其特征在于：所述夹取气缸(120)设有两个，并分别安装于所述连接臂(10...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯建平，
申请(专利权)人：台山市中镁科技有限公司，
类型：新型
国别省市：