机器人协同系统及其应用和加工精度评价方法技术方案

本发明专利技术提供了一种机器人协同系统及其应用和加工精度评价方法，使用工件的基准作为全域坐标，并据此对每个机器人建立对应的运动方程，实际上是建立了以工件为恒星，多个加工机器人为行星的多机器人协同系统，从而使得整个多机器人协同系统的每个机器人都通过工件的基准建立相应的联系，以满足对复杂的不规则工件加工的需要，解决了传统需要将工件在不同加工设备之间转移以达至完成不同加工工序，因只需系统进行一次性的定位并建立基准即可完成全部的加工，可减少工件转移时需要不断更换基准所导致的繁复操作以及产生的安装误差，能够缩短加工时间，降低制造成本，同时提供工件加工的精度。工的精度。工的精度。

【技术实现步骤摘要】
机器人协同系统及其应用和加工精度评价方法


[0001]本专利技术专利涉及一种多机械人的协同加工系统，尤其是一种采用处理对象的基准作为全域坐标系对所有机器人建立运动模型实现协同加工的系统。

技术介绍

[0002]在过去的几十年中，增材制造（AM）是重大变革的制造技术之一。快速成型和技术创新不断增长的需求推动了增材制造的发展。为了适应生物技术，材料科学，航空航天和医学中预期的多种应用，已经取得了巨大的进步。对于金属材料而言，最为普遍的的增材制造技术是粉末冶金和金属沉积。在过去的十年中，混合制造逐步发展，整合了增材制造和减材制造，以改善获得产品的整体质量及精度。制造时需要对工件进行固定并设定加工基准，通常是使用底板来提供基准坐标，但是由于底板的重复使用成本高昂，因此效果较差。
[0003]用于增材制造的产品设计可以形成复杂形状和结构。可以对每个原型和产品采用定制设计，而不会增加制造成本。当增材制造的引入医疗产品，促进了定制的发展。定制的医疗产品通常是针对特定患者的，旨在模仿生物功能和生物力学，例如密度，孔隙率，表面粗糙度和生物相容性。尤其人体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多机器人协同系统，其特征在于：包括待处理的对象以及围绕是设置于处理对象周围的多个的机器人，机械人上设置相应的处理器械；处理对象设置有基准，处理器械以该基准为全域坐标系对其运动进行运动建模，具体为：a.机械人i具有M
i
个运动自由度；以机械人i的内建坐标系，安装于机器人i上的第j关节建立以下齐次变换方程：A
i,j
= Rotz(θ
i,j
)Tansz(d
i,j
)Transx(a
i,j
)Rotx(α
i,j
)=
ꢀ……
(1)上式中i、j及M
i
为自然数，、、及分别为机械臂扭角，机械臂长度，机械臂偏移距离和机械臂夹角；从而获得安装于机械人i上处理器械的运动方程为：
……
(2)b.机器人i的安装基座I的基座坐标系与全域坐标系的位置关系建立,以下其次变换方程：A
i,F
=
……
(3)上式中i为自然数，F为机器人i中的某个关节，、、及分别为某关节F相对于全域坐标系的扭角，长度，偏移距离和夹角；c.根据机器人i的内建坐标系与安装基座的基座坐标系的位置关系建立以下齐次变换方程：A
i,I
=
……
(4)上式中分别i，I为自然数，，、、及为安装基座I相对于全局坐标系的扭角、长度、偏移距离和夹角；d.获得于机械人i上处理器械的相对于全域坐标的运动方程为：
……
(5)根据权利要求1所述的多机器人协同系统，其特征在于：所述处理对象设置于系统的中心位置，机器人以处理对象为中心环绕设置于处理对象的周围。2.根据权利要求1所述的多机器人协同系统，其特征在于：还设有用于安装机器人的刚性基座，刚性基座上设置有用于固定机器人的锁定装置。3.根据权利要求3所述的多机器人协同系统，其特征在于：所述锁定装置包括用螺丝锁
定于刚性底座上的刚性调整滑轨。4.根据权利要求1所述的多机器人协同系统，其特征在于：所述机器人还包括用于固定处理对象的夹持机械人,所述处理对象夹持固定于设置于机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：丘荣丰，黄尚贤，
申请(专利权)人：香港科能有限公司，
类型：发明
国别省市：