【技术实现步骤摘要】
一种最小曲率的直线过渡路径生成方法
[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种最小曲率的直线过渡路径生成方法。
技术介绍
[0002]经过几十年的发展，机器人已经渗透了人们生产生活中的各个部分，特别是工业机械人，开始大规模取代工厂中重复性工作。工业机器人一般从事简单、重复性工作，如搬运、分拣、打磨、焊接等，这就要求机器人具有高的运动速度和高的轨迹精度，以提高效率。特别是搬运、分拣等任务中，运行节拍是衡量机器人运动性能的一个重要指标。工业机器人最常用的路径形式一般是直线、圆弧，为了提高节拍，需要在直线
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直线、圆弧
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圆弧、直线
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圆弧路径中加入过渡路径段，使机器人平滑的从一段路径过渡到另一段路径。然而不用的过渡路径，将严重影响机器人运行的平滑性、节拍等性能。
[0003]一种常用的过渡路径生成方法是使用五次多项式，来满足两端点处位置、速度和加速度约束。然而，这将使机械臂在过渡路径过程中经历加速、减速过程，需要额外的力来克服因加速、减速引起的惯性力。对于...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种最小曲率的直线过渡路径生成方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，设置机器人行进过程中，连接两段路径的过渡路径采用下式表示：其中，为第一段直线路径，为第二段直线路径，为生成过渡路径的多项式，需要满足边界条件，并规定；为补偿项，用于补偿引入的过渡路径中的加减速，使的加速度最小；u为一个额外的自由度来改变过渡路径点的加速度，满足边界条件的的表达式为对于直线路径来说，和表示为表示为；其中，、分别为两段直线路径、的起点，、分别为两段直线路径、的斜率；步骤S2，将和代...
【专利技术属性】
技术研发人员：何刚，韩峰涛，庹华，张航，于文进，陈可，韩建欢，
申请(专利权)人：珞石北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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