本申请涉及一种智能分拣并联机器人及其控制系统，包括安装座，还包括：分拣拾取机构，分拣拾取机构包括安装在安装座上的第一旋转台、安装在第一旋转台上的平衡臂及安装在平衡臂运动端用于拾取待分拣物的负压拾取组件；拾取点分散组件，安装在负压拾取组件拾取端，用于调控负压拾取组件各拾取点之间的距离；视觉摄像机构，安装在负压拾取组件的拾取端，用于获取待分拣物的图像信息；运动驱动部，安装在安装座上，用于驱动分拣拾取机构与筛分剥离机构，通过分拣拾取机构及与分拣拾取机构配合的拾取点分散组件，实现了带分拣工件拾取点的分散功能，设置的筛分剥离机构及塑料检测仪，实现了待分拣工件底部粘附塑料粘附物的剥离功能。能。能。
【技术实现步骤摘要】
一种智能分拣并联机器人及其控制系统
[0001]本专利技术涉及一种智能分拣并联机器人，属于计算机视觉
技术介绍
[0002]由于生活垃圾的复杂性和多样性，民众垃圾分类意识不高，垃圾分类市场不成熟等原因，使得我国垃圾分类已经实施了十余年，但仍然没有成效。垃圾是人类日常生活和生产中产生的固体废弃物，排出量大，成分复杂多样，如不能妥善处理，就会污染环境，影响环境卫生，浪费资源，破坏生产生活安全，破坏社会和谐。垃圾处理就是要把垃圾迅速清除，并进行无害化处理，最后加以合理的利用。当今广泛应用的垃圾处理方法是卫生填埋、高温堆肥和焚烧。其中最常用的方法是填埋，但是效果很慢、占地面积大、容易对地下水产生二次污染，另外的方法焚烧，但对空气污染大、投资也大。垃圾的综合利用已成为垃圾处理的方向，对垃圾进行有效的分拣及处理是垃圾综合利用的前提。
[0003]生活垃圾回收生产线一般以传送带为载体，对传送带上平铺的垃圾进行分类分拣。采用在垃圾分拣线上采用多机械手对目标物进行抓取分拣的方法具有工作效率高及降低工人劳动强度的优点。但是由于生活垃圾总类繁多，从生活垃圾中需要识别的目标类别、特征种类非常多，例如各种形状、颜色的瓶子、罐子等，对分拣夹爪的要求也更高。
[0004]在环保领域中，针对生活垃圾的有效处理和相关高价值废品的回收再利用，已逐步成为社会发展日益关注的焦点，其中针对垃圾的分类过程是生活垃圾处理的关键，垃圾分拣是实现城市生活垃圾资源回收处理的前提，而垃圾的自动分拣技术是垃圾分拣的必然发展趋势。
[0005]目前，生活垃圾分拣线仍主要采用人工分拣的方式，以传送带将生活垃圾持续平铺传送，其两侧站立多名工人以手抓取的方式对垃圾进行分拣，这种分拣方式容易漏检，且分拣效率低下。
[0006]现有技术中，专利申请号为CN202110240460.1的专利技术专利公开了“一种生活垃圾分类智能分拣系统及方法，所述系统包括：垃圾目标识别单元，用于采集传送带上的移动目标对象及其不规则背景的光学图像，根据系统预分拣的目标垃圾的特点，对光学图像进行处理，采用形态学识别和深度学习的方式结合人工交互对所述光学图像中的目标物进行识别，得到目标的坐标和角度信息帧并输入至垃圾分拣控制单元；垃圾分拣控制单元，用于根据输入的目标坐标和角度信息帧，根据机械手与传送带的相对位置，判断目标物是否进入空闲机械手的工作区间，将进入机械手工作区间的目标物的坐标和角度信息转换到机械手坐标系下，并发送至对应的机械手，控制对应的机械手抓取对应的目标物”，但仍然存在以下缺陷：（1）由于生活垃圾成分复杂，在输送带表面输送时，可回收的瓶体或者纸张表面由于油渍或其他液体的存在导致这些待分拣回收的垃圾与输送带的接触面上粘附一次性塑料制品，导致分拣时分类的准确性受到影响；（2）目前常用的垃圾拣选夹爪定位的是待拣选垃圾的中心点进行吸附拣选，吸附
点唯一，无法根据不同体积的垃圾进行吸附点的分散吸附，吸附点平整度或者密封度不达标时导致拣选的失败。
[0007]因此本申请对此做出改进，提出一种智能分拣并联机器人。
技术实现思路
[0008]（一）本专利技术要解决的技术问题是：由于生活垃圾成分复杂，在输送带表面输送时，可回收的瓶体或者纸张表面由于油渍或其他液体的存在导致这些待分拣回收的垃圾与输送带的接触面上粘附一次性塑料制品，导致分拣时分类的准确性受到影响；目前常用的垃圾拣选夹爪定位的是待拣选垃圾的中心点进行吸附拣选，吸附点唯一，无法根据不同体积的垃圾进行吸附点的分散吸附，吸附点平整度或者密封度不达标时导致拣选的失败。
[0009]（二）技术方案为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供了一种智能分拣并联机器人，包括安装座，还包括：分拣拾取机构，所述分拣拾取机构包括安装在安装座上的第一旋转台、安装在第一旋转台上的平衡臂及安装在平衡臂运动端用于拾取待分拣物的负压拾取组件；拾取点分散组件，安装在负压拾取组件拾取端，用于调控负压拾取组件各拾取点之间的距离；视觉摄像机构，安装在负压拾取组件的拾取端，用于获取待分拣物的图像信息，所述视觉摄像机构与拾取点分散组件通信相连；塑料检测仪，通过支架安装在安装座上，用于检测待分拣物底部塑料粘附物；筛分剥离机构，安装在安装座上，用于剥离待分拣物底部粘附物；运动驱动部，安装在安装座上，用于驱动分拣拾取机构与筛分剥离机构。
[0010]其中，所述平衡臂包括安装在第一旋转台上的第一摆臂、安装在第一摆臂摆动端的第二旋转台、安装在第二旋转台上的第二摆臂以及安装在第二摆臂摆动端的第三摆臂。
[0011]其中，所述负压拾取组件包括安装在安装座与第一旋转台之间的第一负压泵、安装在第三摆臂摆动端的装配座、安装在装配座拐角处的负压吸附部以及连接在负压吸附部与第一负压泵之间的负压管。
[0012]其中，所述拾取点分散组件包括安装在装配座拐角处的旋转部以及安装在旋转部与负压吸附部之间的电动伸缩杆。
[0013]其中，所述视觉摄像机构包括安装在装配座远离第三摆臂一侧的相机、灰度传感器及光源。
[0014]其中，所述筛分剥离机构包括剥离组件以及安装在安装座上的第三旋转台、安装在第三旋转台上的旋转臂、安装在旋转臂端部的装夹臂。
[0015]其中，所述剥离组件包括安装在安装座与第三旋转台之间的第二负压泵、安装在装夹臂上的塑料剥离头以及连接在塑料剥离头与第二负压泵之间的第二负压管，所述第一负压泵的功率大于第二负压泵。
[0016]一种智能分拣并联机器人的控制系统，包括主控制模组以及与主控制模组通信连
接的用于采集与传递图像信息的视觉摄像模组、塑料检测模组、机器臂驱动模组和装夹驱动模组，所述视觉摄像模组与视觉摄像机构信号相连，所述塑料检测模组与塑料检测仪信号相连；所述视觉摄像模组包括坐标定位模块、图像采集模块及图像处理模块，所述坐标定位模块用于获取待分拣物在图像坐标系下的坐标值；所述主控制模组包括识别部、接收部、尺寸测定部、轨迹规划部和通信部，所述通信部与机器臂驱动模组和装夹驱动模组通信连接，所述识别部与接收部对视觉摄像模组传递的图像信息进行识别处理，将图像坐标系下的所有待分拣物的坐标值转换到分拣夹爪坐标系下的坐标，确定待分拣物的位置坐标，并通过轨迹规划部规划分拣轨迹，通过尺寸测定部测定待分拣物的最小内接正四边形，负压吸附部的坐标落在最小内接正方形区域内，分别对待分拣物进行拾取，将待分拣物摆放到指定回收位置。
[0017]所述主控制模组规划的物件移动轨迹中至少存在一处使得物件底部暴露在塑料检测仪的检测端，若塑料检测模组未接收到塑料检测仪检测的信号，则负压吸附部按照既定轨迹移动，若塑料检测模组接收到塑料检测仪的信号，则主控制模组控制机器臂驱动模组将物料检测到塑料信号的位置移动至塑料剥离头上方，通过塑料剥离头负压吸附使得待分拣物料与塑料分离。
[0018]所述识别部与接收部通过灰度阈值分割的方法对图像进行识别处理，确定待分拣物的位置坐标，通过通信部规划并执行负压吸附部轨迹规划部规划的分拣轨迹。
[0019]（三本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能分拣并联机器人，包括安装座，其特征在于，还包括：分拣拾取机构，所述分拣拾取机构包括安装在安装座上的第一旋转台（110）、安装在第一旋转台（110）上的平衡臂（120）及安装在平衡臂（120）运动端用于拾取待分拣物的负压拾取组件（130）；拾取点分散组件，安装在负压拾取组件（130）拾取端，用于调控负压拾取组件（130）各拾取点之间的距离；视觉摄像机构（20），安装在负压拾取组件（130）的拾取端，用于获取待分拣物的图像信息，所述视觉摄像机构（20）与拾取点分散组件通信相连；塑料检测仪（30），通过支架安装在安装座上，用于检测待分拣物底部塑料粘附物；筛分剥离机构（60），安装在安装座上，用于剥离待分拣物底部粘附物；运动驱动部（50），安装在安装座上，用于驱动分拣拾取机构与筛分剥离机构。2.根据权利要求1所述的一种智能分拣并联机器人，其特征在于，所述平衡臂（120）包括安装在第一旋转台（110）上的第一摆臂（121）、安装在第一摆臂（121）摆动端的第二旋转台（122）、安装在第二旋转台（122）上的第二摆臂（123）以及安装在第二摆臂（123）摆动端的第三摆臂（124）。3.根据权利要求2所述的一种智能分拣并联机器人，其特征在于，所述负压拾取组件（130）包括安装在安装座与第一旋转台（110）之间的第一负压泵（131）、安装在第三摆臂（124）摆动端的装配座（132）、安装在装配座（132）拐角处的负压吸附部（133）以及连接在负压吸附部（133）与第一负压泵（131）之间的第一负压管（134）。4.根据权利要求3所述的一种智能分拣并联机器人，其特征在于，所述拾取点分散组件包括安装在装配座（132）拐角处的旋转部（410）以及安装在旋转部（410）与负压吸附部（133）之间的电动伸缩杆（420）。5.根据权利要求3或4所述的一种智能分拣并联机器人，其特征在于，所述视觉摄像机构（20）包括安装在装配座（132）远离第三摆臂（124）一侧的相机、灰度传感器及光源。6.根据权利要求3所述的一种智能分拣并联机器人，其特征在于，所述筛分剥离机构（60）包括剥离组件以及安装在安装座上的第三旋转台（610）、安装在第三旋转台（610）上的旋转臂（620）和安装在旋转臂（620）端部的装夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟强，侯伟钦，
申请(专利权)人：广东若贝特智能机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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