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本发明提出了一种最小曲率的直线过渡路径生成方法，包括：增加额外一部分可变的多项式来减小加减速过程中的过大的加速度，提高机械臂运动节拍；过渡路径表示为：。通过调整k值来改变过渡路径形状，以满足不同的客户需求。求。求。
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该专利属于珞石（北京）科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珞石（北京）科技有限公司授权不得商用。

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