一种臂式高空作业车平台控制器性能优化处理方法技术

本发明专利技术公开了臂车领域的一种臂式高空作业车平台控制器性能优化处理方法，包括主控制器、平台控制器、外部电磁阀；包括以下步骤：主控制器采集操作者的动作意图，并将该意图转换为机构的运动速度信号，并同时结合该机构的运行特点和目前机器的安全状态，选择对应的数据库运动特征编号，通过CAN总线发给平台控制器；平台控制器内部软件将性能特征编码分别输入到各自的处理模块数据库当中，调用出对应的运动性能参数，对其速度命令做对应计算，将其结果输出去控制对应的平台控制阀块。本发明专利技术在臂式高空作业车当中，利用IO模块控制液压比例阀时，在运动的过程中不再受到总线传输间隔时间和网络质量的影响，得到了很好的曲线特性。得到了很好的曲线特性。得到了很好的曲线特性。

【技术实现步骤摘要】
一种臂式高空作业车平台控制器性能优化处理方法


[0001]本专利技术涉及臂车控制领域，特别涉及一种臂式高空作业车平台控制器性能优化处理方法。

技术介绍

[0002]在现有技术中，平台控制一般作为扩展IO模块，将平台操作信息通过CAN总线发送至底盘控制器，同时接受底盘控制器的控制命令进行相关器件的控制。其平台控制器并不做计算及处理能力，特别是在作为输出模块时，完全按主控器的信息进行对应操作。在臂式高空作业车控制当中，一般会采用时间缓冲(RAMP)及曲线拟合(Curve) 等两种方法去匹配运动性能。目前采用的数据传输方法，是把Ramp 的时间输出变量及Curve的曲线拟合输出值，在底盘主控器中做好，再通过CAN总线数据位发送给平台控制器。这种方法一方面控制曲线将变成间断性的折线，在某些性能点上，造成运动速度的突变，对臂架的控制将造成振动。另一方面对于时间缓冲的控制将叠加CAN总线数据的发送周期，当总线受到干扰或负载率较大时，数据被滞后发送，更将无法保证控制的实时性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供高精度，低延迟的一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种臂式高空作业车平台控制器性能优化处理方法，包括主控制器、平台控制器、外部电磁阀；其特征在于包括以下步骤：S1：在平台控制器即IO扩展模块中，建立拟合曲线和时间缓冲数据库；S2：主控制器将采集操作者的动作意图，并将该意图转换为机构的运动速度信号，并同时结合该机构的运行特点和目前机器的安全状态，选择对应的数据库运动特征编号，通过CAN总线发给平台控制器；S3：主控制器通过CAN总线发送速度控制信号，及性能选择指令信号，数据库选择采用性能数据，由平台控制器内部软件将性能特征编码分别输入到各自的处理模块数据库当中，调用出对应的运动性能参数，对其速度命令做对应计算；S4：将其结果信号直接由IO模块输出控制比例电磁阀及开关阀。2.根据权利要求1所述的一种臂式高空作业车平台控制器性能优化处理方法，其特征在于：所述速度控制信号由主控制器通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹成昆，吴晓健，周洪禹，
申请(专利权)人：汉博来自控科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：