一种预测转向意图的方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种预测转向意图的方法及装置，无人驾驶设备通过获取障碍物的图像，并提取该障碍物边界的方向梯度直方图，以根据该方向梯度直方图以及训练完成的第一分类器，确定该障碍物的第一转向意图，并分别针对该障碍物可能行驶的各个方向，通过训练完成的多个第二分类器，确定该障碍物的在各个方向上的各第二转向意图，最终根据该第一转向意图以及各第二转向意图，确定该障碍物的最终转向意图，以基于该最终转向意图确定避障策略。通过对障碍物边界的方向梯度直方图对该障碍物的转向意图进行预测，降低了计算复杂度，提高了预测时效性，并通过多个分类器确定最终转向意图的方式兼顾了预测准确率。方式兼顾了预测准确率。方式兼顾了预测准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种预测转向意图的方法及装置


[0001]本说明书涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种预测转向意图的方法及装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，无人驾驶设备在道路行驶过程中的安全性也越来越受到人们的关注。为了保障无人驾驶设备在道路行驶过程中的安全，需要对道路中行驶的动态障碍物的转向意图进行预测，以控制无人驾驶设备避障。
[0003]在现有技术中，对道路中行驶的动态障碍物的转向意图进行预测时，需要获取该动态障碍物的速度、尺寸、位置等特征信息，再根据该特征信息对该动态障碍物行驶的轨迹线进行预测，最后根据预测出的该动态障碍物行驶的轨迹线，对该动态障碍物的转向意图进行预测。
[0004]但是，由于预测动态障碍物的行驶轨迹的算法较为复杂，一方面对无人驾驶设备的算力要求较高，另一方面耗时较长，预测结果的时效性较低。导致无人驾驶设备难以及时预测动态障碍物的转向意图，难以预先避让改变运动方向的动态障碍物，使得无人驾驶设备的安全难以得到保障。

技术实现思路

[0005]本说明书提供一种预测转向意图的方法及装置，以部分的解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种预测转向意图的方法，其特征在于，包括：获取障碍物的图像；根据所述图像，提取表征所述障碍物边界的方向梯度直方图；将所述方向梯度直方图，输入训练完成的第一分类器，得到所述第一分类器输出的所述障碍物的第一转向意图；将所述障碍物的方向梯度直方图，分别输入训练完成的各转向意图对应各第二分类器，得到所述各第二分类器的输出的所述障碍物的各第二转向意图；根据所述第一转向意图以及所述各第二转向意图，确定所述障碍物的最终转向意图，以基于所述最终转向意图确定避障策略。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像，提取表征所述障碍物边界的方向梯度直方图之前，所述方法还包括：根据所述图像，对所述图像进行灰度化处理；根据进行灰度化处理后的所述图像，以及预设的尺寸，将所述图像转化为大小为预设的尺寸的图像。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像，提取表征所述障碍物边界的方向梯度直方图，具体包括：根据所述图像，将所述图像划分为若干个区域；针对每个区域，根据预设的各梯度方向，确定该区域内各梯度方向对应的特征向量；根据各区域内的各梯度方向对应的特征向量，确定表征所述障碍物边界的方向梯度直方图。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述方向梯度直方图，输入训练完成的第一分类器，得到所述第一分类器输出的所述障碍物的第一转向意图，具体包括：根据所述方向梯度直方图，以及训练完成的第一分类器，将所述方向梯度直方图作为所述第一分类器的输入，得到所述第一分类器的输出结果，作为所述障碍物的第一转向意图。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述障碍物的方向梯度直方图，分别输入训练完成的各转向意图对应各第二分类器，得到所述各第二分类器的输出的所述障碍物的各第二转向意图，具体包括：根据所述方向梯度直方图，以及训练完成的右转第二分类器、直行第二分类器、左转第二分类器、掉头第二分类器，将所述方向梯度直方图作为输入，分别确定所述右转第二分类器的输出，作为所述障碍物的右转第二转向意图，所述直行第二分类器的输出，作为所述障碍物的直行第二转向意图，所述左转第二分类...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫汇宇，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：