一种户外液体药品运输装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种户外液体药品运输装置，包括运输车、机械臂及机械手爪，所述的机械臂固定在运输车上，机械手爪连接在机械臂上。通过机械手抓的抓取方式以及机械臂的控制调整来达到平稳运输液体药品的目的；本发明专利技术可以在安全运行的条件下有效地提高运输效率并降低成本；本发明专利技术的设计具有精准控制到达指定位置并平稳放下液体药品，适应各种大小类型得药品保温箱的特点。保温箱的特点。保温箱的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种户外液体药品运输装置


[0001]本专利技术属于医疗辅助器械
，具体涉及一种户外液体药品运输装置。

技术介绍

[0002]面对大型的灾难事件，例如地震、疫情，将所有受灾人员转移至医院明显是不现实的，大部分情况需要医务人员从医院出发，并且运送大量医疗物资到灾区以供使用。而这时，药品的转运与药品才配送浪费了医院大量的人力资源，同时配送的及时性受到了很大的影响，这不仅加重了医院的经济负担，同时也付出较高的时间成本，耽误了灾区的援救。现阶段绝大部分用于药品搬运的机械设备均为搬运小车或搬运柜等，这一类设计均只适用于在室内或短程室外环境下，少量药品的搬运功能。不能适用于长途且大量的药品搬运。同时，这类设计多为人工转移药品，缺乏智能化或流水线作业的特点。

技术实现思路

[0003]为了克服上述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种一种户外液体药品运输装置，解决了目前药品运输转移通过人力搬运，浪费人力、财力且易发生意外，安全性较低的技术问题。
[0004]为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现：
[0005]本专利技术公开了一种户外液体药品运输装置，包括运输车、机械臂和机械手抓，所述机械臂固定在运输车上，所述机械手抓连接在机械臂上；所述机械手抓包括若干单元，每个单元包括抓取机构、扫描机构和动力机构，所述动力机构为抓取机构提供动力，扫描机构分别与抓取机构和动力机构相连。
[0006]进一步地，所述机械臂包括第一减速器、第一关节、第二减速器、第二关节、第三减速器、第三关节、第四关节、第五关节、底座、大臂和小臂；所述底座固定在运输车上；所述第一减速器的外壳与底座相连；所述第一关节与第一减速器相连，所述第二关节的底端与第一关节相连；第二关节的外壳与第二减速器相连；第二减速器与大臂相连，大臂与第三减速器相连；第三减速器与第三关节相连；第三关节与小臂相连；小臂末端与第四关节相连，第四关节与第五关节相连。
[0007]进一步地，所述第二关节的底端与第一关节相连且相互垂直；第二减速器与大臂相连且相互垂直。
[0008]进一步地，所述第一关节内、第二关节内、第四关节内和小臂末端内设有电机。
[0009]进一步地，所述所述机械手抓的若干单元中心对称设置。
[0010]进一步地，所述机械手抓的单元数量为4个。
[0011]进一步地，所述抓取机构包括上端连接件、上部外壳、下部外壳、上部伺服电机、下部伺服电机、上部丝杠、下部丝杠、上部动力部件、下部动力部件、长连杆、运动长连杆、导杆、中部长连杆、扫描部件、运动短连杆、短连杆、下端连接件、下部动力部件和手爪；
[0012]所述上部伺服电机固定在动力机构内，上部伺服电机与上部丝杠连接，上部丝杠
与上部动力部件连接，上部动力部件与中部长连杆一端连接，中部长连杆另一端与长连杆中部相连，所述长连杆一端与上端连接件铰接，另一端与运动长连杆一端铰接；所述上端连接件与上部外壳相连；所述运动长连杆另一端与导杆一端铰接，所述导杆穿过扫描部件且另一端与手爪相连；
[0013]所述下部伺服电机固定在动力机构内，下部伺服电机与下部丝杠连接，下部丝杠与下部动力部件连接，下部动力部件与中部短连杆的一端连接，中部短连杆的的另一端与短连杆的中部连接；所述短连杆一端与下端连接件铰接，另一端与运动短连杆的一端铰接；所述运动短连杆的另一端与扫描部件连接；所述下端连接件与下部外壳连接。
[0014]进一步地，所述机械手抓单元中的扫描机构包括套筒、轻型连接件、滚轮、扭簧、扫描连杆、感应触发开关和红外传感器；
[0015]所述轻型连接件一端与抓取机构相连，并在轻型连接件的末端与扫描连杆的一端连接，所述扫描连杆的另一端设有滚轮；所述轻型连接件另一端与套筒连接，套筒与抓取机构连接；所述红外传感器连接在轻型连接件上。
[0016]进一步地，所述扫描机构还包括扭簧和触发开关，所述触发开关固定在轻型连接件和扫描连杆之间，所述所述扭簧固定在穿过的轻型连接件和扫描连杆的感应触发开关上。
[0017]进一步地，所述动力机构包括上部外壳、上部伺服电机、下部伺服电机、下部外壳、上部传动外壳、上部电机外壳、下部电机外壳、下部传动外壳、中部长连杆、中部短连杆、上部丝杠、下部丝杠、行程导轨、下部行程滑块、上部底座、下部底座、上部行程滑块、上部缓冲导轨、下部缓冲导轨、下部缓冲滑块、上部缓冲滑块、上部连接铰链、下部连接铰链、上部连接件、上部丝杠螺母、下部丝杠螺母和下部连接件；
[0018]所述上部电机外壳和下部电机外壳固定在上部底座上，所述上部电机外壳连接与下部电机外壳相连，所述上部传动外壳与上部电机外壳连接，所述上部外壳与上部传动外壳相连；所述下部电机外壳和下部传动外壳相连；所述下部传动外壳与下部外壳相连；
[0019]所述中部长连杆与上部连接铰链铰接，所述上部连接铰链与上部行程滑块连接，所述上部行程滑块与行程导轨连接；所述上部缓冲导轨与上部连接铰链连接；所述上部缓冲滑块与上部缓冲导轨、上部连接件连接；所述上部连接件与上部丝杠螺母连接，所述上部丝杠螺母与上部丝杠一端连接；所述中部短连杆与下部连接铰链连接，所述下部连接铰链与下部行程滑块连接，所述下部行程滑块与行程导轨连接；所述下部连接铰链与下部缓冲导轨连接，所述下部缓冲导轨与下部缓冲滑块、下部连接件连接，所述下部连接件与下部丝杠螺母连接，所述下部丝杠螺母与下部丝杠一端连接；所述上部伺服电机和行程导轨固定在上部底座上，所述上部伺服电机与上部丝杠另一端连接；下部伺服电机和下部行程滑块固定在下部底座上；所述下部伺服电机和下部丝杠下部丝杠另一端连接。
[0020]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0021]本专利技术公开一种户外液体药品运输装置，抓取装置设置在运输的小车车厢里，通过机械手抓和底座的配合，实现抓取物品的快速摆放，并且通过机械手的抓握推送装置，实现药品的抓取，提升和放置工序。本专利技术的体积较小，占用车厢空间小，外观简洁美观，装卸方便。本专利技术可以在安全运行的条件下有效地提高运输效率并降低成本。本专利技术的设计具有精准控制到达指定位置并平稳放下药品，适应不同空间布局的特点。
附图说明
[0022]图1为安装本专利技术的整体结构图；
[0023]图2为机械臂整体结构图；
[0024]图3为第一关节分解结构图；
[0025]其中：d
‑
第一关节外壳；c
‑
永磁体；b
‑
定子；a
‑
转子；
[0026]图4为第一减速器结构图；
[0027]图5为第二关节结构图；
[0028]图6为第二减速器结构图；
[0029]图7为大臂结构图；
[0030]图8为小臂结构图；
[0031]图9为小臂中机械臂减速器结构图；
[0032]图10为第三关节结构图；
[0033]图11为机械手爪整体结构图；
[0034]图12为机械手抓本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种户外液体药品运输装置，其特征在于，包括运输车(50)、机械臂(51)和机械手抓(52)，所述机械臂(51)固定在运输车(50)上，所述机械手抓(52)连接在机械臂(51)上；所述机械手抓(52)包括若干单元，每个单元包括抓取机构、扫描机构(6)和动力机构，所述动力机构为抓取机构提供动力，扫描机构分别与抓取机构和动力机构相连。2.根据权利要求1所述的一种户外液体药品运输装置，其特征在于，所述机械臂(51)包括第一减速器(43)、第一关节(44)、第二减速器(45)、第二关节(46)、第三减速器(47)、第三关节(48)、第四关节(49)、第五关节(55)、底座(56)、大臂(57)和小臂(58)；所述底座(56)固定在运输车(50)上；所述第一减速器(43)的外壳与底座(56)相连；所述第一关节(44)与第一减速器(43)相连，所述第二关节(46)的底端与第一关节(44)相连；第二关节(46)的外壳与第二减速器(45)相连；第二减速器(45)与大臂(57)相连，大臂(57)与第三减速器(47)相连；第三减速器(47)与第三关节(48)相连；第三关节(48)与小臂(58)相连；小臂(58)末端与第四关节(49)相连，第四关节(49)与第五关节(55)相连。3.根据权利要求2所述的一种户外液体药品运输装置，其特征在于，所述第二关节(46)的底端与第一关节(44)相连且相互垂直；第二减速器(45)与大臂(57)相连且相互垂直。4.根据权利要求2所述的一种户外液体药品运输装置，其特征在于，所述第一关节(44)内、第二关节(46)内、第四关节(49)内和小臂(58)末端内设有电机。5.根据权利要求1所述的一种户外液体药品运输装置，其特征在于，所述所述机械手抓(52)的若干单元中心对称设置。6.根据权利要求1所述的一种户外液体药品运输装置，其特征在于，所述机械手抓(52)的单元数量为4个。7.根据权利要求1所述的一种户外液体药品运输装置，其特征在于，所述抓取机构包括上端连接件(1)、上部外壳(11)、下部外壳(10)、上部伺服电机(121)、下部伺服电机(122)、上部丝杠(24)、下部丝杠(25)、上部动力部件(14)、下部动力部件(15)、长连杆(2)、运动长连杆(3)、导杆(4)、中部长连杆(5)、扫描部件(6)、运动短连杆(7)、短连杆(8)、下端连接件(9)、下部动力部件(15)和手爪(16)；所述上部伺服电机(121)固定在动力机构内，上部伺服电机(121)与上部丝杠(24)连接，上部丝杠(24)与上部动力部件(14)连接，上部动力部件(14)与中部长连杆(5)一端连接，中部长连杆(5)另一端与长连杆(2)中部相连，所述长连杆(2)一端与上端连接件(1)铰接，另一端与运动长连杆(3)一端铰接；所述上端连接件(1)与上部外壳(11)相连；所述运动长连杆(3)另一端与导杆(4)一端铰接，所述导杆(4)穿过扫描部件(6)且另一端与手爪(16)相连；所述下部伺服电机(122)固定在动力机构内，下部伺服电机(122)与下部丝杠(25)连接，下部丝杠(25)与下部动力部件(15)连接，下部动力部件(15)与中部短连杆(13)的一端连接，中部短连杆(13)的的另一端与短连杆(8)的中部连接；所述短连杆(8)一端与下端连接件(9)铰接，另一端与运动短连杆(7)的一端铰接；所述运动短连杆(7)的另一端与扫描...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨强，王健，刘权，郭畅，郭艳婕，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：