一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法及存储介质，其中，方法包括：步骤S1、组建协同作业任务小组；步骤S2：上位调度系统将协同作业任务下发给牵头AGV；步骤S3：牵头AGV下发异步指令调度各协同AGV自行移动到协同任务的起始点；步骤S4：协同作业小组所有成员就位后，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行装载动作，直至动作完成；步骤S5：牵头AGV下发同步指令调度各协同AGV到协同任务的目标点；步骤S6：协同作业小组同步到达目标点，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行卸载动作，直至动作完成，采用多台相对较小、较灵活、更加安全可靠的AGV来组队完成同一货物的搬运，解决了重大货物搬运困难、现有大型AGV体积大、运行危险的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及AGV控制
，具体涉及一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法及存储介质。

技术介绍

[0002]在工业物流领域，自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)是一种高效的无人搬运设备，它能够沿着预先规定好的轨迹路径行驶，具有一定的输送载货能力，可以在各个车间内穿梭往复，完成作业流程。
[0003]近年来，随着物流系统的不断发展，各相关领域的技术不断迭代，AGV的应用领域也越来越多，但是，随着针对大件货物的搬运需求越来越多，仅凭单台AGV完成大件货物搬运显得力不从心，虽然AGV也在朝着大型、重型AGV的方向发展，但这实属无奈之举，因为大型、重型AGV体积大、惯量大，运行起来危险系数高，占地空间大、凸显笨拙，且给操作维护人员带来巨大心理压力。
[0004]在申请号为CN201911284529.X的中国专利《一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法及装置》中，公开了由主机器人来确定从机器人，然后将任务协同指令基于局域网发送本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法，其特征在于，包括：步骤S1：组建协同作业任务小组；步骤S2：上位调度系统将协同作业任务下发给牵头AGV；步骤S3：牵头AGV下发异步指令调度各协同AGV自行移动到协同任务的起始点；步骤S4：协同作业小组所有成员就位后，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行装载动作，直至动作完成；步骤S5：牵头AGV下发同步指令调度各协同AGV到协同任务的目标点；步骤S6：协同作业小组同步到达目标点，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行卸载动作，直至动作完成；所述异步指令包括异步移动指令和异步操作指令；所述异步移动指令包括：需到达的起始点；所述异步操作指令包括：操作码、操作属性；所述同步指令包括同步移动指令和同步操作指令；所述同步移动指令包括：AGV行走距离、行走速度和航向角；所述同步操作指令包括：执行机构运行速度、升降高度。所述调度系统与AGV之间有通信连接，且各AGV彼此之间有通信连接。2.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，所述步骤S1包括：上位调度系统以任务招标的方式下发带有协同任务属性的竞标通知单，上位调度系统指定任务中协同作业AGV成员数量N，符合标书数量要求的N台AGV中标后，由上位调度系统指定牵头AGV和协同AGV，或：上位调度系统以任务招标的方式下发带有协同任务属性的竞标通知单，上位调度系统指定任务中协同作业AGV...

【专利技术属性】
技术研发人员：田华亭，杨文华，吴茂华，陈明，姜荣奇，王宇轩，罗蒙，王志德，李兵，何奇毅，孙志斌，杨金英，陈鹏，
申请(专利权)人：云南昆船智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：