【技术实现步骤摘要】
无人托盘搬运车及其工作方法
[0001]本专利技术涉及无人搬运车
,具体地讲,涉及一种无人托盘搬运车及其工作方法。
技术介绍
[0002]无人托盘搬运车是用于取代叉车、利用自主导航技术对托盘类的搬运物体进行无人搬运的一种新型设备。自1917年第一台叉车问世以来,叉车的发展已有上百年历史,叉车是对地面重物进行搬运、堆高的一种重要工具,已成为人们生产、生活中不可缺少的一部分,尤其是针对托盘的叉车,由于其方便、高效的搬运能力使其在使用上几乎覆盖了所有行业的搬运作业。上世纪叉车的操作主要由经过培训的叉车司机完成,随着人力成本的不断加大和人工智能的高速发展,本世纪初人们开始研究无人叉车,至今经过20年的发展如今已有部分无人叉车在生产中得到运用,其中最典型的案例就是激光制导航无人叉车,然而这种高智能的无人叉车并没有得到广泛的应用,其主要原因有以下几点:1、由于现有开发的无人叉车通常是在原人工叉车机械结构的基础上加上了激光导航传感器及视觉传感器等自主导航的硬件配置,再配上由软件人员开发的导航软件及算法来完成的;其结构上对导航方式有很强的限制,只能用激光导航的方式来完成;现无人搬运机器人(AGV)的导航方式有多种,其中主流导航方式主要有激光导航、磁条导航、二维码导航,其各有优缺点,见下述:1)激光导航:激光导航是应用激光传感器对周围环境轮廓进行扫描建图,再通过定位算法、纠偏算法来完成其运行轨迹的规划并完成工作;优点:a对本体的机械结构要求不高,只要无遮挡、安装稳定即可;b 使用者不需要对传感器做任何参照物,利用本身的轮廓做参照 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人托盘搬运车,包括托盘叉取机构(1)和搬运车主体(2),所述托盘叉取机构(1)安装在搬运车主体(2)上;所述托盘叉取机构(1)包括支撑座(100)、能相对于所述支撑座(100)垂直升降的货叉(101),以及包括用于驱动所述货叉(101)相对于所述支撑座(100)做垂直升降运动的升降驱动机构(102);所述支撑座(100)的前端底部设置有一号支撑轮(103);所述搬运车主体(2)包括车底盘(200),所述车底盘(200)的底部两侧安装有驱动轮组件(201);其特征在于:本无人托盘搬运车还包括叉卸货推送机构(3),所述车底盘(200)上设置有载物平台,所述货叉(101)下降至最低位时,货叉(101)上用于与托盘接触的承托面低于载物平台的顶面;所述叉卸货推送机构(3)安装在车底盘(200)上,其包括直线运动执行组件、转臂(308)和阻挡器(309);所述支撑座(100)的后部设置一根连杆(105),且支撑座(100)与所述连杆(105)转动连接;所述转臂(308)的一端与连杆(105)转动连接,转臂(308)的另一端与直线运动执行组件转动连接;所述阻挡器(309)至少设置两个,对称安装在车底盘(200)后部;所述直线运动执行组件用于产生直线运动从而使托盘叉取机构(1)相对于车底盘(200)做向前推出和向后退回的移动,以及当托盘叉取机构(1)向后退回至支撑座(100)后部抵靠住阻挡器(309)时,直线运动执行组件和阻挡器(309)配合工作用于使托盘叉取机构(1)后退的同时绕连杆(105)进行转动从而使支撑座(100)前端底部的一号支撑轮(103)向上抬起;所述托盘叉取机构(1)向后退回至极限位置时,托盘叉取机构(1)的外轮廓落入车底盘(200)的外轮廓内。2.根据权利要求1所述的无人托盘搬运车,其特征在于:所述直线运动执行组件包括直线导轨(300)、电机座(301)、电机(302)、主动齿轮(303)、从动齿轮(304)、齿条(305)、齿轮轴(306)和轴承座(307);所述直线导轨(300)和齿条(305)均设置两根,且平行布置在车底盘(200)中部位置,两根齿条(305)分布在两根直线导轨(300)的两侧;所述轴承座(307)设置两个,分别安装在两根直线导轨(300)上,所述齿轮轴(306)安装在两个轴承座(307)上,齿轮轴(306)与转臂(308)连接,齿轮轴(306)的两端分别安装一个从动齿轮(304),一个从动齿轮(304)对应一根齿条(305)且啮合连接;所述电机座(301)与两根直线导轨(300)连接;所述电机(302)安装在电机座(301)上,电机(302)的输出轴端与主动齿轮(303)连接,主动齿轮(303)与其中一个从动齿轮(304)啮合连接。3.根据权利要求1所述的无人托盘搬运车,其特征在于:所述支撑座(100)的后部两侧设置有轨道导轮(104),所述轨道导轮(104)安装在连杆(105)的两端;所述车底盘(200)上设置有两个对称布置的C型导轨(202),所述轨道导轮(104)位于C型导轨(202)内。4.根据权利要求3所述的无人托盘搬运车,其特征在于:所述载物平台包括所述的C型导轨(202),所述货叉(101)下降至极限位置时,货叉(101)上用于与托盘接触的承托面低于C型导轨(202)的顶面。5.根据权利要求1所述的无人托盘搬运车,其特征在于:所述搬运车主体(2)还包括分载机构(203);所述分载机构(203)设置两套,对称布置在车底盘(200)两侧。6.根据权利要求5所述的无人托盘搬运车,其特征在于:在车底盘(200)的下方两侧设置有用于安装驱动轮组件(201)的驱动轮安装底板(205),所述驱动轮安装底板(205)和车底盘(200)连接;所述分载机构(203)包括承托杆(2030)和若干个分载组件,...
【专利技术属性】
技术研发人员:骆明华,蔡卫华,魏宇,
申请(专利权)人:大梵科技嘉兴有限公司,
类型:发明
国别省市:
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