童车制造技术

本发明专利技术涉及一种童车或童车车架，所述童车或童车车架包括：至少一个电机、尤其是电动机，用于辅助驱动童车或童车车架；用于推动童车或童车车架的推把；至少一个力传感器装置，用于检测作用于推把的力和/或力分量的方向和/或值，和/或用于检测由所述力或力分量导出的量，尤其是转矩和/或所述力或力分量在时间上的变化；至少一个速度传感器装置，用于确定童车或童车车架的速度；和至少一个控制装置，所述控制装置配置成，根据测得的力和/或力分量和/或由所述力和/或力分量导出的量与力阈值的比较适应性调整电机助力，根据测得的速度与速度阈值的比较确定力阈值。值的比较确定力阈值。值的比较确定力阈值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】童车


[0001]本专利技术涉及一种童车车架和相应的童车，尤其是利用电机辅助的童车。

技术介绍

[0002]电机驱动的童车原则上是已知的。这种通常可以配置成，使得所述童车能够仅通过电机力运动。此外，原则上还已知的是，给童车配备电机助力装置，所述电机助力装置向操作童车的人的驱动力提供助力，但如果操作者不施加力，则不提供助力。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是，提出一种操作简单的、复杂度较低的和坚固的、尤其是机动化的童车车架以及相应的童车，所述童车车架和童车特别是使得操作童车的人能够以简单、舒适和精确的方式和形式控制童车。
[0004]所述目的尤其通过根据后附权利要求中任一项所述的童车或童车车架或相应的方法(分别本身单独地或组合地)来实现。
[0005]所述目的特别是通过一种童车或童车车架来实现，所述童车或童车车架包括：至少一个电机、尤其是电动机，用于辅助驱动童车或童车车架；用于推动童车或童车车架的推把；和至少一个力传感器装置，用于检测作用于推把的力和/或力分量的方向和/或值，和/或用于检测由所述力或力分量导出的量，尤其是转矩和/或所述力或力分量在时间上的变化。
[0006]所述力传感器装置可以包括至少一个转矩传感器和/或至少两个(力)传感器。
[0007]本专利技术一般而言涉及一种童车或童车车架，所述童车或童车车架可以具有至少一个推把、多个车轮(优选三个或四个车轮)、至少一个传感器以及驱动装置。所述驱动装置本身可以分别包括至少一个电动机、控制器和(优选二次)电池。
[0008]所述童车车架或童车可以包括其它元件，如例如前轮支杆和/或后轮支杆，以及必要时还有儿童容纳装置(如座椅单元或卧兜)或用于安装这种儿童容纳装置的适配器。
[0009]所述至少一个传感器可以构造成用于探测由使用者(即推动童车车架的人)为推动目所施加的力或所述力的分量和/或由所述力或其分量所导出的量(例如转矩、在时间上的变化等)。
[0010]所述至少一个传感器或另外的传感器可以构造成用于探测童车车架的当前速度(尤其是相对于在使用童车车架期间车轮接触的地面的速度)。
[0011]此时(尤其是当所述传感器构造成用于探测力时)，所述至少一个传感器可以设置在推把中或上，尤其是设置在推把的横向部段或者说水平部段中或上。特别是也可以将多个这种传感器、例如两个这种传感器分别设置在推把(或横向部段或水平部段)较为靠外、即靠近童车车架侧面的区域中或上。
[0012]所述至少一个传感器(尤其是当所述传感器构造成用于探测力时)可以设置成，使得所述传感器的探测方向至少基本上从推把出发远离使用者指向，就是说，必要时朝儿童
容纳装置的方向或朝用于接纳所述儿童容纳装置的适配器的方向指向。优选所述传感器可以从上面所述的方向出发略微向下倾斜，例如倾斜5
°
至15
°
，尤其是倾斜7
°
至10
°
。
[0013]所述至少一个传感器(尤其是当所述传感器构造成用于探测转矩时)可以设置在铰接点上或中，必要时设置推把在其它车架部件上的铰接点上或中。
[0014]所述至少一个传感器(尤其是当所述传感器构造成用于探测速度时)可以设置在车轮上或中或者设置在紧邻车轮的周边区域。这种传感器尤其是可以设置成，使得所述传感器可以检测车轮相对于其它车架部件的旋转速度。根据该实施方案，这种传感器可以检测到至少一个车轮完整的回转次数，其方式例如是，通过所述至少一个车轮旋转引导磁体穿过导体回路。
[0015]所述至少一个传感器(尤其是当所述传感器构造成用于探测速度时)可以设置在电机上或中，尤其是以便检测电机转速。
[0016]所述至少一个传感器可以构造成，记录频率为至少为5Hz、优选至少为10Hz的测量值。此外，所述传感器还可以构造成记录频率为最高为200Hz或最高为100Hz的测量值。
[0017]此外，上述目的优选通过一种童车或童车车架来实现，所述童车或童车车架包括：至少一个电机，尤其是电动机，用于辅助驱动童车或童车车架；用于推动童车或童车车架的推把；至少一个力传感器装置(包括至少一个尤其是如在上面详细说明或描述的传感器)，用于检测作用于推把的力和/或力分量的方向和/或值，和/或用于检测由所述力或力分量导出的量，尤其是转矩和/或所述力或力分量在时间上的变化；至少一个速度传感器装置(包括至少一个尤其是如在上面详细说明或描述的传感器)，用于确定童车或童车车架的速度；和至少一个控制装置，所述控制装置配置成，根据测得的力和/或力分量和/或由所述力和/或力分量导出的量与力阈值的比较适应性调整电机助力，根据测得的速度与速度阈值的比较来确定所述力阈值。
[0018]本专利技术的构思的基础是，确定当前作用于推把的力和当前童车车架移动的速度。这里，对于所有的测量，正方向优选应总是指童车车架当前的运动方向，因此，通过这种定义，所有(测得的)速度必然是正的。将当前作用于推把的力优选与力阈值进行比较，附加地还确定速度阈值。
[0019]如果当前速度小于(备选地：小于/等于)速度阈值时，进一步优选将力阈值设置成第一正值。如果童车的当前速度大于/等于(备选地：大于)速度阈值，则优选将力阈值设置成第二正值。第一正值优选不等于第二正值，优选大于(但也可以小于)第二正值。
[0020]根据本专利技术尤其是认识到，预先就固定地确定的力阈值可能是不利的。随着确定力阈值来可能也就确定了电驱动装置刚性的响应特性，这种响应特性只取决于作用于推把的力。这有时会导致，在助力的帮助不大或不希望助力的情况下，也会触发电驱动装置的助力。此外，驱动装置也可能在不利的边界条件下运行(例如在低转速下的高载荷)。
[0021]根据本专利技术，以改进的方式确保尽可能只在希望有助力的情况下实现由电驱动装置提供助力。
[0022]所述速度阈值可以小于4km/h。优选所述速度阈值至少为1km/h和/或最高为3km/h，例如(约)为2km/h。
[0023]优选力阈值的第一值高于力阈值的第二值。所述第一值特别优选应是第二值的150％至250％，例如(约)为200％。
[0024]第一值例如可以大于或等于20N，或者大于或等于25N，或者大于或等于30N。
[0025]第二值可以在8N至25N之间，优选在10N至20N之间。所述第二值可以是例如15N或17N。
[0026]一旦当前检测到的力超过相应的(尤其是与当前速度相关的)力阈值，就可以允许通过驱动装置对使用者提供助力(或控制装置可以相应地配置)。只要当前所检测到的力不超过(尤其是与当前速度相关的)力阈值，则不允许驱动装置对使用者提供助力(或控制装置优选进行相应地配置)。此时，允许提供助力并不意味着是强制性地(但可能是强制性的)也实施这种助力。这种助力必要时还可能(或者可选地不)与其它参数相关。
[0027]优选，只有当(至少)确保，一个或多个车轮转动(或控制装置相应地配置)时，才实现通过驱动装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.童车或童车车架，所述童车或童车车架包括至少一个电机、尤其是电动机，用于辅助驱动童车或童车车架，用于推动童车或童车车架的推把，至少一个力传感器装置，用于检测作用于推把的力和/或力分量的方向和/或值，和/或用于检测由所述力或力分量所导出的量、尤其是检测转矩和/或所述力或力分量在时间上的变化，至少一个速度传感器装置，用于确定童车或童车车架的速度，和至少一个控制装置，所述控制装置配置成，根据测得的力和/或力分量和/或由所述力和/或力分量导出的量与力阈值的比较适应性调整电机助力，根据测得的速度与速度阈值的比较确定力阈值。2.尤其是根据权利要求1所述的童车或童车车架，所述童车或童车车架包括至少一个电机、尤其是电动机，用于辅助驱动童车或童车车架，用于推动童车或童车车架的推把，至少一个力传感器装置，用于检测作用于推把的力和/或力分量的方向和/或值，和/或用于检测由所述力或力分量所导出的量，尤其是转矩和/或所述力或力分量在时间上的变化，和至少一个控制装置，尤其是根据权利要求1的所述至少一个控制装置，所述控制装置配置成，对电机助力进行软操控、尤其是调整，使得不是立即调用根据边界条件计算出的完整的目标功率，而是在一个时间间隔内经由至少一个中间步骤或几个中间步骤或至少暂时连续地进行在可能为0或大于0的当前功率与目标功率之间的过渡。3.根据前述权利要求中任一项所述的童车或童车车架，其特征在于，所述控制装置配置成，如果当前速度小于或备选地小于/等于速度阈值，则将力阈值设置成第一正值，并且如果童车的当前速度大于/等于或备选地大于速度阈值，则将力阈值设置成第二正值，第一正值不等于第二正值，优选大于第二正值。4.根据前述权利要求中任一项所述的童车或童车车架，其特征在于，所述力传感器装置包括至少一个转矩传感器和/或至少两个传感器。5.根据前述权利要求中任一项所述的童车或童车车架，其特征在于，所述控制装置配置成，如果当前检测到的力超过或备选地达到相应的尤其是与当前速度相关的力阈值，则所述控制装置允许通过驱动装置提供辅助，和/或，只要当前检测到的力不超过或备选地没有达到所述/一个尤其是与当前速度相关的力阈值，则所述控制装置不允许通过驱动装置对使用者提供辅助。6.根据前述权利要求中任一项所述的童车或童车车架，其特征在于，所述控制装置配置成，仅当至少一个车轮旋转时，所述控制装置才允许通过驱动装置提供辅助。7.根据前述权利要求中任一项所述的童车或童车车架，其特征在于，所述控制装置配置成，仅在以下情况下控制装置才允许通过驱动装置提供辅助：基于对测量值、尤其是对有关为了推动而施加的力的测量值的评估，或对所述力的分量和/或由此导出的量的评估而认定，人类使用者推动童车。8.根据前述权利要求中任一项所述的童车或童车车架，其特征在于，所述控制装置配置成，使得所述控制装置操控用于提供辅助的电驱动装置，使得将推动或拉动童车所需的
平均使用的力持续地、尤其是至少在确定的时间段内调节到预先确定的力值，所述力值优选是第一或第二力阈值，特别优选是第二力阈值。9.根据前述权利要求中任一项、尤其是根据权利要求2至8中任一项所述的童车或童车车架，其特征在于，所述控制装置构造成，使得尤其是软过渡设计成，使得每次记录测量值时，都对电机功率进行适应性调整，其方式是，通过将驱动功率适应性调整当前功率与所确定的目标功率之间的差值的一部分。10.根据前述权利要求中任一项所述的童车或童车车架，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：赛贝克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：