【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】补偿跟踪不准确
[0001]本专利技术涉及一种补偿跟踪不准确的计算机实施的方法、相应计算机程序、存储该程序的计算机可读存储介质、执行该程序的计算机以及包括电子数据存储设备和该计算机的医疗系统。
技术介绍
[0002]在计算机辅助外科(CAS)、放射外科及类似的医学领域，确定解剖结构、设备及器械相互之间的空间方位(空间定位和/或空间定向)通常由所谓的跟踪系统来实现，例如光学跟踪系统、电磁(EM)跟踪系统或超声跟踪系统。这类跟踪系统适于识别与对象紧密附接的跟踪标记，而这些跟踪标记的空间位置随时间确定或跟踪。在基于附接的跟踪标记检测到的空间位置来计算实际对象的空间位置之前，大多数情况下需要所谓的配准过程，该配准过程用于确定实际对象相对于附接于其上的跟踪标记的空间位置。
[0003]正如任何技术器材，由于技术能力有限和/或环境条件不足，跟踪过程可能会因测量不精确而产生误差。
[0004]而在跟踪过程中，即在基于跟踪标记检测随时间观察对象空间位置期间，标记检测不良和其他有害环境条件等潜在误差来源随着时间推移基本保持不变...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种补偿跟踪不准确的计算机实施的方法，所述方法包括以下步骤：a)获取(S11)空间图像数据，以描述解剖的身体部位(8)的三维表示；b)获取(S12)目标位置数据，以描述可跟踪设备(7)相对于所述身体部位(8)的三维表示的期望空间位置(9)；c)获取(S13)空间配准数据，以描述所述身体部位(8)的三维表示以及所述可跟踪设备(7)和所述身体部位(8)的期望空间位置(9)；d)获取(S14)跟踪位置数据，以描述所述可跟踪设备(7)的当前空间位置(10)；e)基于所述空间配准数据和所述跟踪位置数据来确定(S15)控制数据，以描述用于将所述可跟踪设备(7)定位在相对于所述身体部位(8)的所述期望空间位置(9)的指令；f)获取(S16)成像设置数据，以描述基于所述期望空间位置(9)处的控制数据来获取所述身体部位(8)以及所定位的可跟踪设备(7)的二维投影图像(12)的投影成像设备(11)的位置设置；g)获取(S17)投影图像数据，以描述所述二维投影图像(12)；h)基于所述成像设置数据、所述投影图像数据和所述空间配准数据来确定(S18)位置验证数据，以描述如所述二维投影图像(12)所示的可跟踪设备(7)的所述当前空间位置(10)与所述可跟踪设备(7)的所述期望空间位置(9)的偏差(13)；i)基于所述位置验证数据来确定(S19)位置校正数据，以描述所述可跟踪设备(7)的空间位置的所述偏差(13)的位置补偿。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述期望空间位置(9)包括以下至少一项：
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所述可跟踪设备(7)的单个空间位置或多个空间位置；
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所述可跟踪设备(7)的空间位置范围；
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所述可跟踪设备(7)的轨迹。3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中，获取投影图像数据包括获取成像方向大致相同的至少两个投影图像(12)，特别地其中，分别针对所述身体部位(8)和所述可跟踪设备(7)获取单独的投影图像(12)，具体地其中，所述投影图像(12)分别限于所述身体部位(8)和所述可跟踪设备(7)的投影。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，获取投影图像数据涉及获取成像方向不同的至少两个投影图像(12)，其中，在所获取的投影图像(12)的不同图像平面中确定位置校正数据。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，确定位置验证数据包括：
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将所述身体部位(8)在所述投影图像(12)中的投影与从所述空间图像数据重建的所述身体部位(8)的二维表示相匹配；和/或
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将所述可跟踪设备(7)在所述投影图像(12)中的投影与从描述所述可跟踪设备(7)的三维形状的数据重建的所述可跟踪设备(7)的二维表示相匹配。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，确定位置验证数据涉及将位置数据从所述投影图像(12)的二维图像空间变换为所述身体部位(8)的三维空间，特别地其中，所述变换分别基于从所述空间配准数据和所述跟踪位置数据导出的所述可跟踪设备(7)在所述身体部位(8)的三维空间中的所述期望空间位置(9)和/或所述当前空间位置(10)。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，获取成像设置数据是基于所述空间
配准数据和/或所述跟踪位置数据，特别地其中，所述投影成像设备(11)的位置设置选自预期会提供关于所述可跟踪设备(7)与期望空间位置(9)的可能空间偏差(13)的信息的多个可能位置设置，具体地其中，所述投影...
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