【技术实现步骤摘要】
一种基于并联机器人机构的核桃破碎分离机
[0001]本用新型涉及并联机器人领域，特别涉及一种基于并联机器人机构的核桃破碎分离机。
技术介绍
[0002]如今的工业机器人已经逐步代替工人完成各种高强度高风险以及一些产量较大质量要求和重复率较高的作业，其中并联机器人与传统的串联机器人相比有着精度高、刚度高、所占空间小、响应速度快、无累计误差的优势。近几年来发展迅速，得到了众多企业和工厂的青睐，广泛应用于电子产品的分拣，食品的加工等领域。
[0003]随着我国经济的飞速发展，人民生活水平也得到了提高，其中各种各样的零食走进了千家万户，在众多零食中，坚果类零食可算是零食大军中的主力军了。然而目前坚果类食品的食用，存在着开壳困难的问题。利用小锤锤击或利用核桃钳子打开核桃时力度难以控制，如果用力过大会造成果皮和果仁的飞溅，影响食用，非常的不方便，所以实现核桃破碎加工的机械化是十分有必要的。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种核桃外皮破碎装置，以解决目前存在的坚果类食品，开壳难，食用体验不佳等问题，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于并联机器人机构的核桃破碎分离机，其特征在于：包括支架、并联机构、工作底盘，所述并联机构是一种基于4
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RPR结构的并联装置，由静平台、动平台以及四条相同的RPR支链构成，所述并联机构的静平台固定在支架上，通过四条RPR支链与动平台连接，使得并联机构的动平台水平悬于工作面上，所述工作底盘属于末端执行器，由上层刚度较大的底板和底层材料软弹且具有韧性的弹性垫复合而成，通过螺栓连接固定在动平台底部。2.根据权利要求1所述的一种基于并联机器人机构的核桃破碎分离机，其特征在于：所述静平台与动平台上相邻铰链相互垂直，相对铰链相互平行，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张海强，李相帅，高晴，刘甲超，唐江龙，孔维鑫，张明辉，姚燕安，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：
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