本公开提供一种远程驾驶画面的调整方法及装置。该方法应用于自动驾驶车辆或者无人车，包括：接收无人车发送的远程驾驶画面的视频数据，对视频数据进行处理，将处理后的远程驾驶画面在远程驾驶客户端中显示；获取每一时刻无人车对应的行驶速度，根据速度阈值以及行驶速度，判断是否对远程驾驶画面的焦点中心进行调整；当判断结果为对远程驾驶画面的焦点中心进行调整时，根据判断前后无人车所对应的行驶速度之间的差值，对无人车的速度变化趋势进行判断；根据速度变化趋势以及调整规则，确定焦点中心在远程驾驶画面的移动方向及移动距离，并对远程驾驶画面的焦点中心进行调整。本公开能够降低远程驾驶视频画面的冲击感，提升远程驾驶的安全性。远程驾驶的安全性。远程驾驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
远程驾驶画面的调整方法及装置
[0001]本公开涉及无人驾驶
，尤其涉及一种远程驾驶画面的调整方法及装置。
技术介绍
[0002]无人车是一种集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，无人车包括无人驾驶车辆和无人车。其中，无人驾驶车辆，也称自动驾驶车辆、无人车，无人车是一种通过驾驶舱对车辆进行云端操控的特殊驾驶模式的车辆。
[0003]目前，以无人车为例，可通过远程驾驶客户端的视频画面实时观测无人车的行驶环境，并对车辆进行远程驾驶操控。在远程驾驶操控过程中，远程驾驶画面的视角通常为车辆前端摄像头拍摄到的实时视角，该视角在较低的车速区间内能够使远程驾驶人员获得正常的观测体验。但是当车辆行驶速度提升后，由于远程驾驶画面的视角不变，导致远程驾驶画面对远程驾驶人员造成较强的视觉冲击，使远程驾驶人员通过视频画面感知到的车速变得非常快，从而影响远程驾驶的安全性，降低了远程驾驶体验。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本公开实施例提供了一种远程驾驶画面的调整方法及装置，以解决现有技术存在的远程驾驶画面对远程驾驶人员造成较强的视觉冲击，影响远程驾驶的安全性，降低远程驾驶体验的问题。
[0005]本公开实施例的第一方面，提供了一种远程驾驶画面的调整方法，包括：在无人车的远程驾驶过程中，接收无人车发送的远程驾驶画面对应的视频数据，对视频数据进行处理，并将处理后得到的远程驾驶画面在远程驾驶客户端中进行显示；对无人车的行驶速度进行检测，获取每一时刻无人车对应的行驶速度，根据预设的速度阈值以及行驶速度，判断是否对远程驾驶画面的焦点中心进行调整；当判断结果为对远程驾驶画面的焦点中心进行调整时，根据判断前后无人车所对应的行驶速度之间的差值，对无人车的速度变化趋势进行判断；根据速度变化趋势以及预设的调整规则，确定焦点中心在远程驾驶画面的移动方向以及移动距离，沿移动方向以及移动距离对远程驾驶画面的焦点中心进行调整。
[0006]本公开实施例的第二方面，提供了一种远程驾驶画面的调整装置，包括：接收模块，被配置为在无人车的远程驾驶过程中，接收无人车发送的远程驾驶画面对应的视频数据，对视频数据进行处理，并将处理后得到的远程驾驶画面在远程驾驶客户端中进行显示；检测模块，被配置为对无人车的行驶速度进行检测，获取每一时刻无人车对应的行驶速度，根据预设的速度阈值以及行驶速度，判断是否对远程驾驶画面的焦点中心进行调整；判断模块，被配置为当判断结果为对远程驾驶画面的焦点中心进行调整时，根据判断前后无人车所对应的行驶速度之间的差值，对无人车的速度变化趋势进行判断；调整模块，被配置为根据速度变化趋势以及预设的调整规则，确定焦点中心在远程驾驶画面的移动方向以及移动距离，沿移动方向以及移动距离对远程驾驶画面的焦点中心进行调整。
[0007]本公开实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
通过在无人车的远程驾驶过程中，接收无人车发送的远程驾驶画面对应的视频数据，对视频数据进行处理，并将处理后得到的远程驾驶画面在远程驾驶客户端中进行显示；对无人车的行驶速度进行检测，获取每一时刻无人车对应的行驶速度，根据预设的速度阈值以及行驶速度，判断是否对远程驾驶画面的焦点中心进行调整；当判断结果为对远程驾驶画面的焦点中心进行调整时，根据判断前后无人车所对应的行驶速度之间的差值，对无人车的速度变化趋势进行判断；根据速度变化趋势以及预设的调整规则，确定焦点中心在远程驾驶画面的移动方向以及移动距离，沿移动方向以及移动距离对远程驾驶画面的焦点中心进行调整。本公开能够在不同车速区间内保持远程驾驶画面对远程驾驶人员带来的视觉体验，降低由于车速提升给远程驾驶人员造成的视觉冲击，提升远程驾驶的安全性以及远程驾驶体验。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0009]图1是本公开实施例提供的远程驾驶画面的调整方法的流程示意图；图2是本公开实施例提供的远程驾驶过程中所呈现的视频画面的示意图；图3是本公开实施例提供的增速趋势下远程驾驶画面的焦点中心的移动过程示意图；图4是本公开实施例提供的远程驾驶画面的调整装置的结构示意图；图5是本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0010]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
[0011]在远程驾驶技术中，通过在车辆上安装一些技术设备以及摄像头，并通过在远程驾驶平台中安装的远程操作设备，比如摇杆、方向盘、踏板等模拟器，利用模拟器将远程驾驶人员的动作在远程驾驶客户端中转换成控车指令，并通过网络将控车指令发送给车辆，使无人车按照控车指令行驶。在无人车的远程驾驶过程中，远程驾驶客户端接收无人车实时传输的远程驾驶画面，并将远程驾驶画面渲染到显示屏中，使远程驾驶人员能够实时观测到无人车的行驶画面，从而辅助远程驾驶人员实现对路况的观测和判断。由此可见，远程驾驶客户端中所显示的视频画面的质量以及视觉体验对远程驾驶来说具有重要作用，也是远程驾驶技术中的重要组成部分之一。
[0012]目前远程驾驶客户端的视频画面的视角通常采用车端摄像头采集的实时视角，并且为了方便远程驾驶人员判定车辆起步时车头位置的路面情况，减少车头部位的视野盲区，需要将摄像头安装在离地面高度比较低的位置。但是由于远程驾驶过程中是以路面作
为中心，当车辆行驶速度位于低速区间时，远程驾驶人员能够正常观测到远程驾驶画面。但是当车辆行驶速度提升时，受摄像头角度、离地高度等因素的影响，远程驾驶人员通过远程驾驶客户端所观测到的视频画面的视觉冲击感就会增强，导致远程驾驶人员感知到的车速比实际车速更快，这将对远程驾驶人员的感官带来较强的冲击感，从而影响远程驾驶的安全性，降低远程驾驶体验。
[0013]现有技术中，为了解决不同行驶速度下的视觉冲击的问题，通常需要对摄像头的拍摄角度进行调整，从而使摄像头拍摄到的视频画面具有较小的视觉冲击力。但是这种通过远程控制摄像头角度偏转的方式，不仅增加了摄像头的硬件成本，而且远程调整摄像头角度还会增加消息传输，容易产生消息传输的延时，造成视频画面与实际行驶的道路环境不同步。另外一点，现有无人车的前端摄像头的视角一般是固定的，无法随意更改摄像头的视角及焦点，因此现有技术中通过远程控制摄像头角度的处理方式，无法达到调整摄像头焦点或焦距的目的，并且摄像头在调整焦距时可能因为焦点、光照等问题导致失败。
[0014]鉴于上述现有技术中存在的问题，本公开实施例提供一种远程驾驶画面的调本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种远程驾驶画面的调整方法，其特征在于，包括：在无人车的远程驾驶过程中，接收无人车发送的远程驾驶画面对应的视频数据，对所述视频数据进行处理，并将处理后得到的远程驾驶画面在远程驾驶客户端中进行显示；对所述无人车的行驶速度进行检测，获取每一时刻无人车对应的行驶速度，根据预设的速度阈值以及所述行驶速度，判断是否对所述远程驾驶画面的焦点中心进行调整；当判断结果为对所述远程驾驶画面的焦点中心进行调整时，根据判断前后所述无人车所对应的行驶速度之间的差值，对所述无人车的速度变化趋势进行判断；根据所述速度变化趋势以及预设的调整规则，确定所述焦点中心在所述远程驾驶画面的移动方向以及移动距离，沿所述移动方向以及移动距离对所述远程驾驶画面的焦点中心进行调整。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收无人车发送的远程驾驶画面对应的视频数据之前，所述方法还包括：根据定时任务启动所述无人车的远程驾驶模式，或者向所述无人车发送远程驾驶操控请求，以使所述无人车根据所述远程驾驶操控请求启动远程驾驶模式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收无人车发送的远程驾驶画面对应的视频数据，对所述视频数据进行处理，并将处理后得到的远程驾驶画面在远程驾驶客户端中进行显示，包括：利用安装在所述无人车前端的前视摄像头采集远程驾驶过程中道路环境对应的视频数据，利用通信网络对所述视频数据进行拉流，并在远程驾驶平台中对所述视频数据进行解析及解码，得到解码后的远程驾驶画面，将所述远程驾驶画面渲染到所述远程驾驶客户端中进行显示。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述无人车的行驶速度进行检测，获取每一时刻无人车对应的行驶速度，包括：利用安装在所述无人车上的车速传感器对所述无人车在远程驾驶过程中每一时刻对应的行驶速度进行采集，并利用通信网络将所述行驶速度推送给远程驾驶平台，以使所述远程驾驶平台将所述无人车的行驶速度渲染到所述远程驾驶客户端中进行动态展示。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的速度阈值以及所述行驶速度，判断是否对所述远程驾驶画面的焦点中心进行调整，包括：根据所述无人车在前一时刻对应的行驶速度以及当前时刻对应的行驶速度，判断所述前一时刻的行驶速度以及所述当前时刻的行驶速度分别对应的速度阈值区间；当前一时刻的行驶速度与当前时刻的行驶速度不属于同一速度阈值区间时，则判断为对当前所述远程驾驶画面的焦点中心进行调整；当前一时刻的行驶速度与当前时刻的行驶速度属于同一速度阈值区间时，则判断为保持当前所述远程驾驶画面的焦点中心。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖星宇，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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